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打磨工业机器人柔顺控制技术研究

打磨工业机器人柔顺控制技术研究

作者：汤步东长春工业大学

学位级别：硕士

随着社会和科技的不断发展,机器人在工业生产和生活服务等领域应用愈发广泛。2023年,由国家工信部和其他十六个部门共同推出了《“机器人+”应用行动实施方案》,该方案旨在到2025年实现机器人普及率的成倍提升,促进制造业向高度自动化... 详细信息

随着社会和科技的不断发展,机器人在工业生产和生活服务等领域应用愈发广泛。2023年,由国家工信部和其他十六个部门共同推出了《“机器人+”应用行动实施方案》,该方案旨在到2025年实现机器人普及率的成倍提升,促进制造业向高度自动化和智能化转型。特别是在磨抛加工领域,机器人智能化能够提高加工精度和效率,保证打磨作业的一致性和重复性,降低生产成本,但在某些复杂环境的任务需求对机器人柔顺控制提出了较高要求。本文以六自由度打磨机器人为研究对象,主要对打磨过程中轨迹跟踪和恒力控制问题展开研究,具体内容包括以下几个方面:(1)获取机器人运动学、动力学模型以及对六维力/力矩传感器进行信号处理。通过MDH方法分析机器人各连杆间相对位置关系,建立运动学模型。通过牛顿-欧拉方程建立机器人动力学模型,并对机器人末端六维力/力矩传感器进行标定。(2)提出一种机器人轨迹跟踪控制算法。分析机器人应用场景,建立机器人阻抗控制模型,并对质量参数、阻尼参数和刚度参数进行分析,为选择合适阻抗参数提供参考依据。针对轨迹误差会引发接触力发生波动,导致机器人末端打磨工具或工件损坏的问题,提出一种基于非奇异终端滑模阻抗控制方法,实现轨迹跟踪并对接触力进行调整。通过搭建Matlab/Simulink仿真模型,得到对比算法的轨迹跟踪响应曲线,证明所提方法的有效性。(3)提出一种机器人恒力跟踪控制算法。在处理机器人在打磨过程中与工件接触产生的力超调问题,通过建立微分跟踪器,来设计期望力的平滑过渡方案。考虑机器人在非结构环境下接触力跟踪不稳定问题,提出一种基于超螺旋滑模的自适应阻抗控制方法,实现对机器人末端接触力的稳定跟踪控制。通过仿真实验,证明所提方法的优越性。(4)机器人打磨工艺包设计。为提高示教打磨的简便性,设计机器人打磨工艺包软件,提升机器人打磨轨迹规划效率。并将相关控制算法融入机器人控制系统中,在打磨平台上完成了验证。实验结果表明,所提算法能够很好的实现机器人的轨迹跟踪和不同环境下的恒力跟踪。

关键词：打磨机器人阻抗控制滑模控制轨迹跟踪恒力跟踪

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空分复用光纤传输系统关键技术研究

空分复用光纤传输系统关键技术研究

作者：杨步高北京邮电大学

学位级别：硕士

基于条件生成对抗网络的异步相移轮廓术三维重构研究

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基于条件生成对抗网络的异步相移轮廓术三维重构研究

作者：步晨皓河南工业大学

学位级别：硕士

基于敏捷方法的BD公司软件项目进度管理优化研究

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基于敏捷方法的BD公司软件项目进度管理优化研究

作者：龙步新吉林大学

学位级别：硕士

随着计算机及物联网技术快速发展,软件行业的市场竞争也日益激烈。特别是针对汽车软件行业,汽车企业为满足客户需求并抓住市场机遇,对汽车软件企业及软件产品提出了更多和更高的要求,为满足这种多变且复杂的高要求,使得公司的软件项目... 详细信息

随着计算机及物联网技术快速发展,软件行业的市场竞争也日益激烈。特别是针对汽车软件行业,汽车企业为满足客户需求并抓住市场机遇,对汽车软件企业及软件产品提出了更多和更高的要求,为满足这种多变且复杂的高要求,使得公司的软件项目过程管理有着至关重要的作用,而目前国内很多汽车软件企业很难快速适应市场多变的需求和变化,大部分汽车软件企业采用的还是比较传统的、瀑布型的、按职能部门划分的软件开发和管理模式,所以为应对市场多变和复杂的需求,企业迫切需要引进一种新的、轻量级的、迭代速度快的软件项目开发和管理模式。本论文以BD公司作为研究对象,首先阐述了BD公司在过去项目中运用的组织架构、项目管理模式、开发模式,通过采用文献研究法、问卷调查法、对比分析法,总结BD公司目前在软件项目进度管理上存在的缺陷和问题,提出引入敏捷开发过程中项目管理的相关理论和方法,基于Scrum框架和方法,从项目组织架构、开发管理流程、辅助工具、产品质量等方面提出项目进度管理改进方案,并将改进方案实施到BD公司的P项目上,从P项目的实施效果上看,本论文提出的改进方案有助于提高BD公司软件项目进度管理中的需求管控、研发效率、产品质量,为后期在其他项目上做推广尊定了基础,同时也能够为同类型的企业提供参考和借鉴。

关键词：软件项目进度管理敏捷开发产品质量 Scrum

基于改进特征筛选的随机森林算法对锂渣混凝土强度的预测研究

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材料导报 2024年第9期38卷 156-161页

作者：魏令港黄靓曾令宏湖南大学土木工程学院长沙410082

本工作提出了特征变量筛选结合特征变量相关性的方法,对构建的锂渣混凝土28 d抗压强度数据库进行优化,分别建立了随机森林模型和深度神经网络模型用于测试数据库,并以相关系数(R)、均方根误差(RMSE)和平均相对误差(MAE)三个指标对模型... 详细信息

本工作提出了特征变量筛选结合特征变量相关性的方法,对构建的锂渣混凝土28 d抗压强度数据库进行优化,分别建立了随机森林模型和深度神经网络模型用于测试数据库,并以相关系数(R)、均方根误差(RMSE)和平均相对误差(MAE)三个指标对模型的预测结果进行对比分析。结果表明,预测锂渣混凝土的28 d抗压强度时,采取改进的特征变量筛选方法能够有效提高模型的预测效果,此外,特征变量筛选的前后随机森林(RF)模型的预测效果明显优于深度神经网络(DNN)模型。

关键词：随机森林(RF) 深度神经网络(DNN) 特征变量筛选锂渣混凝土抗压强度

基于分子设计与结构调控的聚酰亚胺纤维防护服研究

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基于分子设计与结构调控的聚酰亚胺纤维防护服研究

作者：何步青福建农林大学

学位级别：硕士

单轴拉伸过程中孔隙缺陷对SiC/AZ91D镁基复合材料力学行为及失效机理的影响

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单轴拉伸过程中孔隙缺陷对SiC/AZ91D镁基复合材料力学行为及失效...

作者：李步炜南昌航空大学

学位级别：硕士

基于硫基相变材料的存内计算器件与集成芯片（特邀）

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光学学报 2024年第15期 390-409页

作者：许恺贠亦婷张嘉欣李想王威权魏茂良雷坤皓李钧颖林宏焘浙江大学信息与电子工程学院脑机智能国家重点实验室微纳电子学与智能系统浙江省重点实验室国科大杭州高等研究院

从材料、集成工艺、器件和网络4个方面回顾了硫基相变材料及其集成器件与集成存内计算光网络的研究进展，聚焦于材料损耗、器件性能、大规模集成工艺和网络可扩展性问题，探讨了存内计算器件与集成芯片存在的挑战和可行的解决方案。构... 详细信息

从材料、集成工艺、器件和网络4个方面回顾了硫基相变材料及其集成器件与集成存内计算光网络的研究进展，聚焦于材料损耗、器件性能、大规模集成工艺和网络可扩展性问题，探讨了存内计算器件与集成芯片存在的挑战和可行的解决方案。构建高速、低功耗的硫基相变材料通用型存内计算芯片，是实现大数据量计算应用场景下高性能加速、计算能效大幅提升的一个极具前景的技术路径。

关键词：集成光学器件存内计算硅基光子学硫基光子学相变材料光学神经网络

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基于硫基相变材料的存内计算器件与集成芯片

光学学报 2024年

随着人工智能等领域的兴起，对硬件性能的需求急剧增长。基于硫基相变材料（chalcogenidePCMs）的光学存内计算硬件能够将现有内存介质材料技术与新兴的智能光计算技术有机地结合起来，构建抗电磁干扰、多物理维度并行处理、零静态功耗... 详细信息

随着人工智能等领域的兴起，对硬件性能的需求急剧增长。基于硫基相变材料（chalcogenidePCMs）的光学存内计算硬件能够将现有内存介质材料技术与新兴的智能光计算技术有机地结合起来，构建抗电磁干扰、多物理维度并行处理、零静态功耗的存内计算光子芯片，是针对大数据量计算应用场景进行高性能加速，提升计算能效的一个极具前景的技术路径。本文从材料、集成工艺、器件和网络四个方面回顾了硫基相变材料及其集成器件与集成存内计算光网络的研究进展，聚焦于材料损耗、器件性能、大规模集成工艺和网络可扩展性问题探讨了存内计算器件与集成芯片存在的挑战和可行的解决方案。构建高速、低功耗的硫基相变材料通用型存内计算芯片，是实现大数据量计算应用场景高性能加速，大幅提升计算能效的一个极具前景的技术路径。

关键词：集成光学器件存内计算硅基光子学硫基光子学相变材料光学神经网络