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仿人机器人发展及其技术探索

机械工程学报 2009年第3期45卷 71-75页

作者：于秀丽魏世民廖启征北京邮电大学自动化学院北京100876

仿人机器人是研究人类智能的高级平台,它是综合机械、电子、计算机、传感器、控制技术、人工智能、仿生学等多种学科的复杂智能机械,目前已成为机器人领域的研究热点问题之一。对国内外仿人机器人研究现状进行广泛调研,其中日、美等国... 详细信息

仿人机器人是研究人类智能的高级平台,它是综合机械、电子、计算机、传感器、控制技术、人工智能、仿生学等多种学科的复杂智能机械,目前已成为机器人领域的研究热点问题之一。对国内外仿人机器人研究现状进行广泛调研,其中日、美等国在研制仿人机器人方面做了大量的工作,中国各高校也积极研究,取得了突破性进展。概括并分析机器人自由度配置、步态规划的分类、基于零力矩点的稳定性判据、传感器的分类和应用以及机器人控制系统等关键技术。

关键词：仿人机器人自由度步态规划零力矩点

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论仙道小说与神魔小说的异同

甘肃社会科学 2015年第4期 115-118页

作者：魏世民安徽大学文学院合肥230039

仙道小说和神魔小说为两种不同类型的小说,但两者却有着密切的联系,这是由于一些神魔小说中的仙道人物主要来自仙道小说或是受它们的影响而产生。不过,这种影响有大有小,情况并不完全一致。同时,这两种小说也有着明显的区别,这主要表现... 详细信息

仙道小说和神魔小说为两种不同类型的小说,但两者却有着密切的联系,这是由于一些神魔小说中的仙道人物主要来自仙道小说或是受它们的影响而产生。不过,这种影响有大有小,情况并不完全一致。同时,这两种小说也有着明显的区别,这主要表现在它们的思想主旨、人物形象、情节、篇幅、结构及语言的不同上。总体上说,神魔小说的思想主旨较仙道小说的复杂,其艺术成就也超过了仙道小说。

关键词：仙道小说神魔小说影响差异

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一种新型3P-6SS并联机构的运动控制

中国机械工程 2008年第9期19卷 1013-1015,1071页

作者：郭磊甘东明廖启征魏世民北京邮电大学北京100876

提出了一种新型的3P-6SS并联机构,计算了其运动学反解。制作了这种并联机构的实物样机,并搭建了该并联机构的控制系统。基于数字信号处理器(DSP)编写了控制程序,并使用3P-6SS并联机构的实物样机进行了实验。在无抬笔、落笔控制的情况下... 详细信息

提出了一种新型的3P-6SS并联机构,计算了其运动学反解。制作了这种并联机构的实物样机,并搭建了该并联机构的控制系统。基于数字信号处理器(DSP)编写了控制程序,并使用3P-6SS并联机构的实物样机进行了实验。在无抬笔、落笔控制的情况下,该并联机构写出了有联笔的字母"BUPT";在有抬笔、落笔控制时,该机构写出了无连笔的数字"2008"。实验结果表明了反解算法的正确性和控制系统的有效性。

关键词： 3P-6SS并联机构位置反解运动控制数字信号处理器

Stephenson-Ⅲ型平面六杆机构五精确点轨迹综合代数求解

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北京邮电大学学报 2015年第5期38卷 104-108页

作者：魏锋魏世民张英廖启征北京邮电大学自动化学院北京100876 河南理工大学机械与动力工程学院河南焦作454000

提出Stephenson-Ⅲ型平面六杆机构五精确点轨迹综合代数求解方法.将Stephenson-Ⅲ型平面六杆机构拆分为一个二级杆组和一个四杆机构,先对二级杆组五精确点综合,再对四杆机构进行精确点综合.采用矩阵约束法建立该问题的数学模型,使用Groe... 详细信息

提出Stephenson-Ⅲ型平面六杆机构五精确点轨迹综合代数求解方法.将Stephenson-Ⅲ型平面六杆机构拆分为一个二级杆组和一个四杆机构,先对二级杆组五精确点综合,再对四杆机构进行精确点综合.采用矩阵约束法建立该问题的数学模型,使用Groebner基和Sylvester结式(GS法)相结合的代数方法进行求解,最终获得一元高次方程及其全部封闭解析解.通过数值实例,并使用Solidworks和SAM软件对计算结果进行仿真,结果表明该方法的正确性.该方法为进一步采用代数法对其他类型平面六杆机构轨迹综合问题的研究提供了参考.

关键词：轨迹综合六杆机构代数法 Groebner基 Sylvester结式

一般6-6型平台并联机构位置正解代数消元法

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机械工程学报 2009年第1期45卷 56-61页

作者：黄昔光廖启征魏世民李端玲北方工业大学机电工程学院北京100041 北京邮电大学自动化学院北京100876

提出一种求解一般6-6型平台并联机构位置正解的代数消元法。通过变量替换将9个约束方程中的6个转换为线性方程组,采用线性消元消去9个变量中的6个。基于计算机符号计算,运用计算机代数系统中的分次字典序Groebner基算法,推导出15个只含... 详细信息

提出一种求解一般6-6型平台并联机构位置正解的代数消元法。通过变量替换将9个约束方程中的6个转换为线性方程组,采用线性消元消去9个变量中的6个。基于计算机符号计算,运用计算机代数系统中的分次字典序Groebner基算法,推导出15个只含剩余3个变量最高次数为4次的多项式,应用推导出的多项式构造Sylvester结式,获得一般6-6型平台并联机构位置正解的一元高次方程,通过分析符号形式方程组变量的次数,得出该一元高次方程的次数为20次且该机构位置正解最多有40组解的结论。通过改变单项式的分次字典序,在理论上阐明存在多个不同的结式都可以获得该机构的位置正解。推导出的15个符号形式的多项式可直接用于求解一般6-6型平台并联机构位置正解,从而实现该问题的数学机械化求解。最后给出数字实例,经反解验证所有解满足原始方程,且无增根。

关键词：并联机构运动学正解分析 Sylvester结式

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径向驱动式啮合电机结构设计与静态转矩分析

高技术通讯 2011年第3期21卷 297-302页

作者：李瑞华魏世民廖启征倪振松北京邮电大学自动化学院北京100876

针对机器人系统对驱动电机的启动性能和空间适应性的要求，设计了一种径向驱动式啮合电机结构。该电机利用3个定子和1个转子问磁阻的变化将电能转化为机械能，驱动转子在十字滑块机构约束下绕定子轴线做圆周平动，进而直接带动摆线机构... 详细信息

针对机器人系统对驱动电机的启动性能和空间适应性的要求，设计了一种径向驱动式啮合电机结构。该电机利用3个定子和1个转子问磁阻的变化将电能转化为机械能，驱动转子在十字滑块机构约束下绕定子轴线做圆周平动，进而直接带动摆线机构输出低速大扭矩。设计制作了一台物理样机，给出了该电机的控制方法，运用有限元方法分析了在不同转子位置角的磁链特性，并依据磁共能原理，计算了电机的静态转矩。理论分析和样机试验结果较为吻合，证明该径向平动式啮合电机具有较大的输出转矩，并且结构紧凑粹制方法简单．

关键词：径向驱动式啮合电动机摆线机构有限元方法磁链特性静态转矩

维普期刊数据库评论

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无机械调节器的自行车机器人圆周运动实现

机械工程学报 2013年第7期49卷 141-147页

作者：黄用华廖启征魏世民郭磊北京邮电大学自动化学院北京100876

为了研究无机械调节器自行车机器人的曲线运动平衡能力,给出一种前轮驱动自行车机器人的欠驱动力学模型以及这种机器人在水平面上实现小半径圆周运动的方法。根据几何关系得到车体的转弯半径,以此为基础推导出后轮转角速度和车架航向角... 详细信息

为了研究无机械调节器自行车机器人的曲线运动平衡能力,给出一种前轮驱动自行车机器人的欠驱动力学模型以及这种机器人在水平面上实现小半径圆周运动的方法。根据几何关系得到车体的转弯半径,以此为基础推导出后轮转角速度和车架航向角速率,进一步采用拉格朗日方程建立系统的力学模型;分析圆周运动下重力矩和向心力矩的动态平衡条件,得到前轮驱动速度、车架横滚角以及车把转角之间的量化关系;基于部分反馈线性化方法,将模型中的欠驱动子系统线性化,设计出圆周运动控制器,并通过动态平衡条件设定车架横滚角和前轮驱动速度期望值来加速算法收敛。仿真控制和样机试验结果表明,控制器可以提供合理的驱动力矩实现自行车机器人的圆周平衡行走,并且给定不同的车架横滚角期望值可以对应得到不同的圆周运动周期,期望值越大,圆周运动周期越短。

关键词：自行车机器人无机械调节器圆周运动平衡控制

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Stewart平台机器人位置正解

电机与控制学报 2009年第A01期13卷 105-108页

作者：黄昔光廖启征魏世民北方工业大学机电工程学院北京100041 北京邮电大学自动化学院北京100876

为获得Stewart平台机器人位置正解的全部封闭解,使用分次字典序Groebner基和Sylves-ter结式相结合的代数方法进行研究。使用旋转矩阵建立机器人位置正解封闭数学模型;利用计算代数中的分次字典序Groebner基算法,计算封闭数学模型的分次... 详细信息

为获得Stewart平台机器人位置正解的全部封闭解,使用分次字典序Groebner基和Sylves-ter结式相结合的代数方法进行研究。使用旋转矩阵建立机器人位置正解封闭数学模型;利用计算代数中的分次字典序Groebner基算法,计算封闭数学模型的分次字典序Groebner基,从获得的41个基中选取10个基,构造10阶Sylvester结式,从而推导出该机器人的一元二十次输入输出方程。从理论上阐明了存在多个不同的结式可以获得该机器人的位置正解,使用同伦连续法对同一个数字算例进行计算验证,两种方法得到结果一致。结果表明,该算法避免了复杂数学公式推导,构造的结式尺寸较小,方便计算机程序实现。

关键词：并联机构位置正解 Sylvester结式封闭解旋转矩阵

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《水浒传》主题再讨论

江淮论坛 2003年第2期 122-126页

作者：魏世民华东师范大学中文系博士生班上海200062

目前有关《水浒传》主题的几种主要观点有农民革命史诗说、宣传投降主义反面教材说、为市井细民写心说、忠奸斗争说等。这几种说法虽有一定道理,然并未能抓住问题的实质。笔者认为《水浒传》的主题应当是:《水浒传》通过梁山好汉们轰轰... 详细信息

目前有关《水浒传》主题的几种主要观点有农民革命史诗说、宣传投降主义反面教材说、为市井细民写心说、忠奸斗争说等。这几种说法虽有一定道理,然并未能抓住问题的实质。笔者认为《水浒传》的主题应当是:《水浒传》通过梁山好汉们轰轰烈烈的斗争故事,极大地宣扬了“尽忠报国”思想,并指出“功成身退”才是粱山好汉们应取的态度。

关键词：《水浒传》主题尽忠报国功成身退