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依托平滑强化学习的铰接车轨迹跟踪方法

哈尔滨工业大学学报 2024年

作者：陈良发宋绪杰肖礼明高路路张发旺李升波马飞段京良北京科技大学机械工程学院清华大学车辆与运载学院北京理工大学机械与车辆学院

为解决现有铰接车轨迹跟踪控制面临的动作波动问题，提高铰接车轨迹跟踪控制的精度以及平滑性，提出了一种考虑轨迹预瞄的平滑强化学习型跟踪控制方法。首先，为保证控制精度，通过将参考轨迹信息作为预瞄信息引入强化学习策略网络和值... 详细信息

为解决现有铰接车轨迹跟踪控制面临的动作波动问题，提高铰接车轨迹跟踪控制的精度以及平滑性，提出了一种考虑轨迹预瞄的平滑强化学习型跟踪控制方法。首先，为保证控制精度，通过将参考轨迹信息作为预瞄信息引入强化学习策略网络和值网络，构建了预瞄型强化学习迭代框架。然后，为保证控制平滑性，引入LipsNet网络结构近似策略函数，从而实现策略网络Lipschitz常数的自适应限制。最后，结合值分布强化学习理论，建立了最终的平滑强化学习型轨迹跟踪控制方法，实现了铰接车轨迹跟踪的控制精度和控制平滑性的协同优化。仿真结果表明，本研究提出的平滑强化学习跟踪控制方法（SDSAC）在6种不同噪声等级下均能保持良好的动作平滑能力，且具备较高的跟踪精度；与传统值分布强化学习（DSAC）相比，在高噪声条件下，SDSAC动作平滑度提升超过5.8倍。此外，与模型预测控制相比，SDSAC的平均单步求解速度提升约60倍，具有较高的在线计算效率。

关键词：自动驾驶铰接车轨迹跟踪强化学习动作平滑

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仙人掌总黄酮提取工艺的优化

中国中医药科技 2024年第4期31卷 617-622页

作者：单红芳李宏高路马剑甘肃医学院甘肃平凉744000

目的:优选仙人掌总黄酮适宜的提取条件,为仙人掌总黄酮含量测定、剂型的制备提供参考。方法:首先遴选出合适的提取方法和含量测定方法;其次以仙人掌总黄酮的提取率为指标,设定3个影响因素,通过对乙醇浓度、料液比、超声时间等单因素实... 详细信息

目的:优选仙人掌总黄酮适宜的提取条件,为仙人掌总黄酮含量测定、剂型的制备提供参考。方法:首先遴选出合适的提取方法和含量测定方法;其次以仙人掌总黄酮的提取率为指标,设定3个影响因素,通过对乙醇浓度、料液比、超声时间等单因素实验的考查,确定各因素最佳值,最后利用超声提取法结合响应面法优化最终得到仙人掌中总黄酮的最佳提取工艺条件。结果:仙人掌总黄酮最佳提取条件是提取溶剂为80%乙醇溶液、料液比为1∶15 g/mL、超声时间为30 min。结论:通过3次平行实验验证得出结果于响应面优化结果与实际值基本接近,表明该模型拟合度较好,可以作为仙人掌中优化总黄酮提取的方法。

关键词：仙人掌总黄酮提取工艺响应面法紫外可见分光光度法

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益母草配方颗粒制备工艺及质量标准研究

现代盐化工 2024年第2期51卷 46-48页

作者：方婷婷高路张书嘉朱倩江苏康缘药业股份有限公司江苏连云港222047

为构建益母草配方颗粒制备工艺,初步拟定了益母草配方颗粒的质量标准。方法:以益母草碱含量作为益母草配方颗粒评级指标,以料液比、提取次数、提取时间三个因素作为考察因素,设计L_(9)(3^(4))正交试验来设计益母草配方颗粒的提取工艺。... 详细信息

为构建益母草配方颗粒制备工艺,初步拟定了益母草配方颗粒的质量标准。方法:以益母草碱含量作为益母草配方颗粒评级指标,以料液比、提取次数、提取时间三个因素作为考察因素,设计L_(9)(3^(4))正交试验来设计益母草配方颗粒的提取工艺。然后对益母草提取液的制备工艺进行优化,利用对益母草配方颗粒样本进行粒度、水分含量、干燥失重、融化性、流动性、重复性、加样回收实验等指标来建立质量标准。结果:以料液比1∶12、提取2次、每次1.5 h作为提取工艺,以浸膏与糊精比例1∶3、80%乙醇溶液作为制粒条件时,制备所得的益母草配方颗粒稳定性最佳。结论:优化后的益母草配方颗粒制备工艺合理,具有良好的可操作性和重复性。

关键词：益母草颗粒制备工艺质量标准

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不同输血剂量对创伤性失血患者预后的影响

临床医学工程 2024年第8期31卷 993-994页

作者：高路翟焕阁南阳市中心血站质控科河南南阳473000 南阳南石医院血液科河南南阳473003

目的探讨不同输血剂量对创伤性失血患者预后的影响。方法86例创伤性失血患者随机分为两组。对照组给予少量输血(≤1600mL),观察组给予大量输血(4000~6000mL)。比较两组的炎性因子、凝血指标、动脉血气指标以及预后。结果输血3d后,观察组... 详细信息

目的探讨不同输血剂量对创伤性失血患者预后的影响。方法86例创伤性失血患者随机分为两组。对照组给予少量输血(≤1600mL),观察组给予大量输血(4000~6000mL)。比较两组的炎性因子、凝血指标、动脉血气指标以及预后。结果输血3d后,观察组的CRP、IL-6、TNF-α水平均高于对照组,APTT、PT、PaO_(2)均高于对照组,PaCO_(2)低于对照组(P<0.05)。观察组的MODS发生率及死亡率均低于对照组(P<0.05)。结论大剂量输血治疗创伤性失血可纠正患者的动脉血气指标,改善预后,但可加重机体炎性反应,影响凝血功能。

关键词：输血剂量创伤性失血预后

基于线性规划的老年人群杂粮代餐粉的配方设计

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沈阳师范大学学报(自然科学版) 2024年第3期 234-240页

作者：高路刘政恒胡良焱董卓馨陈艺焦振沈阳师范大学粮食学院

目前老龄化已成为人们广泛关注的话题，随着年龄的增长，老年人慢性病的患病率也随之增加。杂粮是兼备食疗功能的优质食材，可有效预防一些老年慢性疾病的发生。代餐粉方便即食、易于消化吸收。因此，非常有必要研发一款营养均衡、适宜... 详细信息

目前老龄化已成为人们广泛关注的话题，随着年龄的增长，老年人慢性病的患病率也随之增加。杂粮是兼备食疗功能的优质食材，可有效预防一些老年慢性疾病的发生。代餐粉方便即食、易于消化吸收。因此，非常有必要研发一款营养均衡、适宜于老年人群食用的杂粮代餐粉。以小米、黄豆、大麦为主要原料，并辅以燕麦、紫薯、荞麦、麸皮，以人体膳食营养成分适宜摄入量作为主要约束条件，以模糊数学感官评分为指标，通过线性规划法对杂粮代餐粉进行配方设计，得到最佳配方为小米101.50 g、黄豆104.46 g、大麦100.61 g、燕麦10.00 g、紫薯9.00 g、荞麦8.00 g、麸皮7.00 g,并配入营养强化剂维生素B20.01 mg、维生素C 33.30 mg、碳酸钙54.93 mg、氯化钠1 148.86 mg、富硒酵母9.56 mg。依此配方制得的杂粮代餐粉色泽均匀、口感与风味俱佳、冲调性较佳，营养均衡，符合老年人膳食的高蛋白、易于消化吸收的要求。期望为杂粮代餐粉以及老年人食品的研发提供基础数据及有益参考。

关键词：老年人群杂粮代餐粉线性规划配方设计模糊数学感官评价

基于OBE理念的中职新能源汽车基本原理课程思政研究

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汽车测试报告 2024年第2期 133-135页

作者：刘君科陈高路蔡楚花广州市交通运输职业学校广东广州510440

新能源汽车基本原理是中职新能源汽车运用与维修专业的一门核心课程,在培养学生掌握新能源汽车相关构造、工作原理及提升学生的新能源汽车维修技能方面发挥非常重要的作用。该文对OBE理念进行概述,分析基于OBE理念的新能源汽车基本原理... 详细信息

新能源汽车基本原理是中职新能源汽车运用与维修专业的一门核心课程,在培养学生掌握新能源汽车相关构造、工作原理及提升学生的新能源汽车维修技能方面发挥非常重要的作用。该文对OBE理念进行概述,分析基于OBE理念的新能源汽车基本原理课程思政教学目标和教学思路,探讨基于OBE理念的新能源汽车基本原理课程思政教学实践,从而对学生进行思政教育,实现专业教学与育人工作同向同行。

关键词： OBE理念课程思政中职新能源汽车基本原理

一例TTR基因Lys55Glu突变致转甲状腺素蛋白心脏淀粉样变患者家系报告及文献复习

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中国循环杂志 2024年第10期39卷 1009-1015页

作者：姬晓阳肖莉丽蔡欣桐郑哲王小芳杜优优高路郑州大学第一附属医院心血管内科郑州450052

目的:报道转甲状腺素蛋白心脏淀粉样变(ATTR-CA)TTR致病基因突变新位点,发现潜在患病家系成员,并提供临床诊疗依据。方法:回顾性分析2021年3月就诊于郑州大学第一附属医院心血管内科的1例ATTR-CA患者(先证者)的临床资料,通过高通量测序... 详细信息

目的:报道转甲状腺素蛋白心脏淀粉样变(ATTR-CA)TTR致病基因突变新位点,发现潜在患病家系成员,并提供临床诊疗依据。方法:回顾性分析2021年3月就诊于郑州大学第一附属医院心血管内科的1例ATTR-CA患者(先证者)的临床资料,通过高通量测序方法对先证者进行全外显子组测序以检测突变基因,采用Sanger测序法对其家系可疑成员候选致病基因进行验证,并检索和分析国内外相关文献。结果:在该家系5代共51人中,10人(包括先证者)携带TTR基因c.163A>G杂合突变,导致第55位编码氨基酸残基由赖氨酸(Lys)变为谷氨酸(Glu)。此突变导致的ATTR-CA呈常染色体显性遗传,成年早期发病,进展较快,分型属于混合型ATTR-CA。其中5人有轻重不一的临床表现,其余5人因年龄较小尚未出现症状。该家系中7人死亡,除先证者大舅(Ⅱ-1)于65岁死于脑卒中外,余者均在50岁前死于心脏疾病。结论:依据美国医学遗传学与基因组学学会指南,TTR基因Lys55Glu突变被归为ATTR-CA的一个可能致病的变异,此突变位点尚未被文献报道过,本研究有望扩大TTR基因突变谱。

关键词：心脏淀粉样变 TTR基因基因突变临床表型

基于酶制剂水解及益生菌发酵的杂粮代餐粉的品质提升

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粮食与油脂 2024年第4期37卷 23-28页

作者：陈悦刘政恒李傲强王依欣张欣悦高路沈阳师范大学粮食学院辽宁沈阳110034

以紫薯、黄豆等杂粮为原料,分别采用酶解、发酵及酶解-发酵联合处理方式制备杂粮代餐粉(CCMRP),探究不同处理方式对CCMRP的感官品质、理化特性、粉体特性等品质特性的影响。结果表明:经3种方式处理后的CCMRP在色泽、风味、口感、冲调性... 详细信息

以紫薯、黄豆等杂粮为原料,分别采用酶解、发酵及酶解-发酵联合处理方式制备杂粮代餐粉(CCMRP),探究不同处理方式对CCMRP的感官品质、理化特性、粉体特性等品质特性的影响。结果表明:经3种方式处理后的CCMRP在色泽、风味、口感、冲调性及整体认可度方面均有明显改善;水溶性、持水力、膨胀势均有所增强,而持油力减弱;在微观方面,经处理的样品均有不同程度的降解,颗粒粒径减小,比表面积增大。DPPH·、ABTS^(+)·清除率均有所提高;粉体流动性与填充性均有所提升,加工特性明显提高。总体上,酶解-发酵联合处理效果最佳,CCMRP品质及功能特性得到全面提升。

关键词：杂粮代餐粉酶解发酵品质特性

天赐湾地区长4+5、长6油层组原始含油饱和度计算方法研究

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科技创新与应用 2024年第17期14卷 106-111页

作者：李鹏勃周冕高路遥张佳磊延长油田股份有限公司靖边采油厂陕西榆林718500 中铁五局集团物资实业有限责任公司西安710061

为进一步明确鄂尔多斯盆地天赐湾地区长4+5、长6油层组原油地质储量,开展系统的原始含油饱和度计算方法研究。针对天赐湾地区长4+5、长6油层组低孔特低渗特征分别采用密闭取心分析法、压汞法(J函数)、测井解释法(阿尔奇公式)进行原始含... 详细信息

为进一步明确鄂尔多斯盆地天赐湾地区长4+5、长6油层组原油地质储量,开展系统的原始含油饱和度计算方法研究。针对天赐湾地区长4+5、长6油层组低孔特低渗特征分别采用密闭取心分析法、压汞法(J函数)、测井解释法(阿尔奇公式)进行原始含油饱和度计算方法研究。研究结果表明,密闭取心分析法测定的研究区长4+5、长6油层组平均原始含油饱和度为46.7%;压汞法(J函数)测定的长4+5、长6油层组平均原始含油饱和度为47.5%;测井解释法(阿尔奇公式)测定的长4+5油层组的平均原始含油饱和度为51.4%,长6油层组的平均原始含油饱和度为48.7%。3种方法测得的平均原始含油饱和度偏差不大,可为研究区长4+5、长6油层组原油地质储量的计算提供重要的数据支撑。

关键词：鄂尔多斯盆地天赐湾长4+5 长6 原始含油饱和度