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带仿生躯干的被动行走机器人步态特性

西南交通大学学报 2024年第2期59卷 477-484页

作者：魏巍丁维高谢进西南交通大学机械工程学院四川成都610031

为改善被动行走机器人的步态特性,受人体躯干同时具有刚性骨骼和柔性软组织启发,提出一种带刚柔仿生躯干的被动行走机器人模型,并研究其非线性动力学特性.将仿生躯干柔性部分等效为带质量的弹簧阻尼器,建立仿生躯干被动行走机器人的动... 详细信息

为改善被动行走机器人的步态特性,受人体躯干同时具有刚性骨骼和柔性软组织启发,提出一种带刚柔仿生躯干的被动行走机器人模型,并研究其非线性动力学特性.将仿生躯干柔性部分等效为带质量的弹簧阻尼器,建立仿生躯干被动行走机器人的动力学模型.分别分析仿生躯干的等效弹性系数、等效阻尼系数、等效质量对被动行走机器人的行走步长和步行速度的影响规律,并与刚性躯干模型的结果进行对比.研究结果表明:相比于刚体躯干,仿生躯干使得被动行走具有更加丰富的步态行为;仿生躯干柔性不仅影响被动行走的行走步长及行走速度,还影响被动行走的稳定性;适当的躯干柔性可以在维持稳定周期步态的同时,提高被动行走机器人的行走步长及步行速度;与刚性躯干相比,带仿生躯干的被动行走步长能提高12%,行走速度能提高2%.

关键词：步行机器人被动行走躯干柔性步态特性

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仿真模拟主动调节负泊松比力学超材料

复合材料学报 2024年第1期41卷 467-476页

作者：姚永涛丛琳王鸿涛王军哈尔滨工业大学复合材料与结构研究所哈尔滨150080 内蒙动力机械研究所呼和浩特010000

负泊松比材料作为一种新型的超材料,鉴于其优异的力学性能,在航天、航空、工业、医药科学等领域具有广泛的应用前景。为得到性能、结构可主动调节的超材料,首先以负泊松比结构为基础,结合形状记忆智能材料,设计出性能可调控的超材料结... 详细信息

负泊松比材料作为一种新型的超材料,鉴于其优异的力学性能,在航天、航空、工业、医药科学等领域具有广泛的应用前景。为得到性能、结构可主动调节的超材料,首先以负泊松比结构为基础,结合形状记忆智能材料,设计出性能可调控的超材料结构单元模型。然后通过基本梁理论计算,获得宏观结构泊松比正负转变与刚体结构之间的临界参数。其次,通过有限元仿真,确定材料泊松比正负调节与填充单元组合比例及排列方式之间的关系。最后对这种二维结构材料的振动特性和力学性能进行了详细的分析。结果表明:这种材料在调节结构力学性能和振动调控方面表现出优异的性能。调节内部单元的填充形式和排列方式,可以得到不同的力学性能和吸能效果;同时,通过引入形状记忆材料和微结构,使材料表现出优异的宏观结构和刚度智能调节性能。

关键词：力学超材料负泊松比吸能可调节设计有限元仿真

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基于作业成本法的医院消毒灭菌成本测算研究

护理管理杂志 2012年第9期12卷 667-668页

作者：刘燕玲高录涛陈海花北京军区总医院消毒供应科北京市100700 北京军区总医院经济管理科北京市100700 北京军区总医院护理部北京市100700

目的探讨作业成本法在医院器械消毒成本测算中的应用。方法根据作业成本的基本原理建立概念模型;设计基本步骤,确定作业中心,明确其流程;划分作业动因及作业动因量。结果确定了消毒灭菌成本的计算方法与公式。结论作业成本法可以引入到... 详细信息

目的探讨作业成本法在医院器械消毒成本测算中的应用。方法根据作业成本的基本原理建立概念模型;设计基本步骤,确定作业中心,明确其流程;划分作业动因及作业动因量。结果确定了消毒灭菌成本的计算方法与公式。结论作业成本法可以引入到医院器械消毒成本的测算。

关键词：器械消毒灭菌成本测算作业成本法

碑学视域下何绍基书法的审美转向--兼及“世家书法”与地域书风

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中国书法 2024年第4期 146-151页

作者：冯高湖南第一师范学院

清代道咸时期,兼收并蓄的湖湘书法大放异彩,以何绍基及何氏家族最为杰出,在其父何凌汉的影响下,下溯三代接续延承,既坚守帖学主线,又与碑学风气相适应,引领着湖湘书家完成了由“宗唐习颜”到兼顾汉魏碑刻、由帖学主线到碑帖融合、由“... 详细信息

清代道咸时期,兼收并蓄的湖湘书法大放异彩,以何绍基及何氏家族最为杰出,在其父何凌汉的影响下,下溯三代接续延承,既坚守帖学主线,又与碑学风气相适应,引领着湖湘书家完成了由“宗唐习颜”到兼顾汉魏碑刻、由帖学主线到碑帖融合、由“尚态”向“重骨”的审美转变,对晚清书法审美的转向产生了深远的影响。

关键词：碑学何绍基书法审美转向

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铁路基床底层风积沙填料长期动力稳定性研究

铁道科学与工程学报 2024年第6期21卷 2284-2294页

作者：马梦倩聂如松钱冲阮波祁延录中南大学土木工程学院湖南长沙410075 中南大学重载铁路工程结构教育部重点实验室湖南长沙410075 新疆铁道勘察设计院有限公司新疆乌鲁木齐830011

为了研究铁路基床底层风积沙填料的长期动力稳定性,以和若铁路某试验段路基为研究对象,开展现场动力响应试验,试验车速分别为5,20和30 km/h,轴重分别为14.5 t和23.5 t,分析动应力随列车速度、轴重及沿深度的变化规律,基于现场测试和以... 详细信息

为了研究铁路基床底层风积沙填料的长期动力稳定性,以和若铁路某试验段路基为研究对象,开展现场动力响应试验,试验车速分别为5,20和30 km/h,轴重分别为14.5 t和23.5 t,分析动应力随列车速度、轴重及沿深度的变化规律,基于现场测试和以往动三轴试验成果,将临界动应力和累积塑性变形作为评价参数,分别从动强度和动变形2个方面评价和若铁路基床底层风积沙填料的长期动力稳定性。研究结果表明:1)当列车以不大于30 km/h的速度运行时,车速对基床动应力值的影响很小,但轴重的影响十分显著,不同轴重作用下动应力衰减系数沿深度的变化曲线基本重合,动应力经过基床表层衰减约39.7%,传递至基床底层底面衰减约84.6%。2)在和若铁路基床底层范围内,列车荷载产生的动应力为12.86~53.05 kPa,小于风积沙临界动应力66.02~100.21 kPa,从动强度角度来说,风积沙用作铁路基床底层填料满足长期动力稳定性要求。3)基于基床填料的累积塑性应变模型,采用分层总和法计算了和若铁路基床层的累积塑性变形,结果发现列车荷载作用下基床变形主要集中在第1个月,累积变形量为13.59 mm,小于规范允许的月沉降量25 mm,从动变形角度来说,风积沙用作铁路基床底层填料满足长期动力稳定性要求。研究成果可为沙漠地区路基填料选择及基床结构设计提供参考。

关键词：风积沙基床底层长期动力稳定性临界动应力累积塑性变形

从地中海到青海——都兰热水墓出土“半人半鱼”图像考

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南京艺术学院学报（美术与设计） 2024年第2期 16-22,I0002页

作者：苗亚婻杜建录宁夏大学民族与历史学院宁夏银川750021

青海都兰热水墓出土了3件半人半鱼图像金饰片,母型是来自古希腊海神特里同的另一种形象肯陶洛斯—特里同,主要流行于希腊化时期至罗马帝国时期,伴随亚历山大东征,传到中亚与西北印度,继而进入都兰。其在墓葬中既象征王权,又护佑死者灵... 详细信息

青海都兰热水墓出土了3件半人半鱼图像金饰片,母型是来自古希腊海神特里同的另一种形象肯陶洛斯—特里同,主要流行于希腊化时期至罗马帝国时期,伴随亚历山大东征,传到中亚与西北印度,继而进入都兰。其在墓葬中既象征王权,又护佑死者灵魂进入极乐冥界,同时直观反映了丝绸之路青海道上多民族多元文化的交流交融。

关键词：半人半鱼图像都兰热水墓特里同丝绸之路青海道

数字治理赋能乡村共同体建设的实践经验及价值指向——基于苏南L村的考察

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南京农业大学学报（社会科学版） 2024年第1期24卷 23-34页

作者：李春茹黄君录常熟理工学院商学院/马克思主义学院苏州215500

乡村数字治理是新发展阶段技术赋能乡村数字化转型的产物,是推进乡村基层治理体系和治理能力现代化的重要抓手。苏南L村田野调查的一项微观研究表明,数字治理对乡村共同体建设进行赋能提质主要体现在多元主体赋能、利益表达赋能、交流... 详细信息

乡村数字治理是新发展阶段技术赋能乡村数字化转型的产物,是推进乡村基层治理体系和治理能力现代化的重要抓手。苏南L村田野调查的一项微观研究表明,数字治理对乡村共同体建设进行赋能提质主要体现在多元主体赋能、利益表达赋能、交流空间赋能、交往机制赋能、集体认同赋能等五个方面。深入剖析数字赋能条件下的信息平权、共生共赢、民主参与、开放透明以及公平分配等价值指向对乡村共同体的形塑,探讨乡村治权分享共同体、利益共同体、集体自决共同体、信任共同体、情感共同体的建构实践,以期推进数字乡村建设战略落地见效。

关键词：数字治理乡村共同体实践经验价值指向

电石渣与老卤制备镁质胶凝材料级氧化镁的研究

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现代化工 2024年第7期44卷 229-233页

作者：索智录董伟青海盐湖镁业有限公司纯碱厂青海格尔木816000 青海汇信资产管理有限责任公司青海格尔木816000

利用老卤和电石渣反应合成氢氧化镁,再经煅烧形成氧化镁,达到将盐湖化工生产废弃物循环利用、减少盐湖废弃物直接排放的目的。根据试验室规模工艺研究结果,完成了年产500 t氧化镁装置设计及中试。

关键词：电石渣老卤氧化镁中试

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结构性土中圆柱孔扩张不排水解答及结构退化影响分析

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上海交通大学学报 2024年第7期58卷 1097-1107页

作者：翟张辉张亚国肖书雄李同录长安大学地质工程与测绘学院西安710054 长安大学建筑工程学院西安710054 黄土高原水循环与地质环境教育部野外科学观测研究站甘肃正宁745399

圆孔扩张理论为桩基挤土位移预测和旁压试验结果分析等提供了理论依据,而现有解答中缺乏对土体结构影响的系统分析.基于考虑胶结作用的模型Cemented-CASM,推导了反映土体应力-应变关系的弹塑性刚度矩阵,在此基础上联立硬化法则和大应变... 详细信息

圆孔扩张理论为桩基挤土位移预测和旁压试验结果分析等提供了理论依据,而现有解答中缺乏对土体结构影响的系统分析.基于考虑胶结作用的模型Cemented-CASM,推导了反映土体应力-应变关系的弹塑性刚度矩阵,在此基础上联立硬化法则和大应变理论,得到了不排水条件下结构性土中圆柱孔扩张问题的弹塑性解答.在不考虑土体结构性时,将退化解答与已有修正剑桥模型解答进行比较;在考虑结构性影响时,与旁压试验数值模拟结果比较,验证了解答的可靠性.通过参数分析说明了结构性及其退化对圆柱孔扩张过程的影响,结果表明:与重塑土相比,结构性土中扩孔引起的有效应力和孔隙水压力更大,而孔周塑性范围更小;随着结构的破坏,孔周土体表现出应变软化特征,径向应力随到孔壁距离的减小呈先增后减的变化趋势;土体结构完全破坏时,其有效应力与重塑土中趋于一致;土体结构性越强,相同扩孔压力或孔径变化下结构退化越快,软化特征越明显.

关键词：岩土工程圆柱孔扩张弹塑性解答结构性土胶结作用应变软化