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基于多源文本分析的机器人领域知识图谱构建

基于多源文本分析的机器人领域知识图谱构建

作者：骆浩楠东南大学

学位级别：硕士

人工智能和机器人是当前技术发展的重要领域,专利及其他科学技术文献反映了基础研究和技术创新的进展。应用自然语言处理技术,将机器人等重要技术发展领域和专利等科学技术文件结合起来进行深入研究,可以帮助领域从业人员高效地找到产... 详细信息

人工智能和机器人是当前技术发展的重要领域,专利及其他科学技术文献反映了基础研究和技术创新的进展。应用自然语言处理技术,将机器人等重要技术发展领域和专利等科学技术文件结合起来进行深入研究,可以帮助领域从业人员高效地找到产品设计问题的解决方案,实现领域知识挖掘、学科发现与关联性评价、以及演化趋势分析。这对于理解不同科学技术领域的互动与渗透、发现潜在商业机会具有重要意义。知识图谱是Google为了优化搜索引擎而提出的一种揭示实体之间关系的知识表示模型。和传统知识库相比,知识图谱能够帮助人们更快速有效地获取知识之间的逻辑关系,实现知识之间的智能推理。在分析现有知识图谱构建方法的基础上,本文研究了基于多种数据源构建垂直领域知识图谱的方法,并对知识图谱应用系统的开发提出了设计方案,并予以实现。本文的主要贡献和具体工作如下:(1)针对机器人领域缺乏领域训练语料的现状,给出了基于远程监督的机器人领域训练语料构建方法。首先建立机器人领域知识的树形结构图,然后通过网络爬虫技术采集百度百科中机器人领域的结构化信息作为初始三元组,并利用远程监督方法自动获取训练语料。(2)针对不同类型的实体关系抽取任务,分别使用了两种抽取方法。针对实体识别任务,使用了基于启发式的规则筛选方法和基于K最近邻(k-Nearest Neighbor,KNN)分类筛选方法;针对实体关系抽取,使用了基于句法规则的实体关系抽取方法,以及基于远程监督的关系提取模型。(3)用上述方法获得的机器人领域知识三元组作为知识图谱数据源,提出了一种基于Neo4j图数据库的知识存储方案对机器人领域三元组进行存储,并通过图数据库的可视化平台实现机器人领域知识图谱的查询与展示。(4)根据构建的知识图谱设计上层领域应用,对段落文本进行实体识别,快速把握文本的关键信息;针对领域内实体构建树形图,对获取的问题、解决方法等关键信息进行展示;设置实体关系查询模块,快速返回查询内容;设置问答模块,返回问题答案和相关专利推荐。

关键词：知识图谱远程监督实体关系抽取机器人专利 Neo4j

离子液体辅助CaMoO_4中空微米球的制备及光学性质研究

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无机化学学报 2007年第11期23卷 1941-1946页

作者：许超王玲骆浩邹定兵应桃开浙江师范大学化学与生命科学学院金华321004

以1-正丁基-3-甲基咪唑溴盐离子液体([BMIM]Br)/水体系为反应介质,利用简便的液相沉淀法在室温下合成了钼酸钙(CaMoO4)中空微球体材料。分别利用X-射线粉末衍射(XRD)、场发射扫描电子显微镜(SEM)以及透射电子显微镜(TEM)对产品的相结构... 详细信息

以1-正丁基-3-甲基咪唑溴盐离子液体([BMIM]Br)/水体系为反应介质,利用简便的液相沉淀法在室温下合成了钼酸钙(CaMoO4)中空微球体材料。分别利用X-射线粉末衍射(XRD)、场发射扫描电子显微镜(SEM)以及透射电子显微镜(TEM)对产品的相结构及形貌进行表征,发现产品为空心结构的白钨矿型微米级球体,并且该CaMoO4微球体是由粒径为10～20nm的纳米粒子聚集而成。利用紫外可见(UV-Vis)漫反射谱及室温光致发光(PL)谱测试了产品的光学性质。通过与纯水相、1-乙基-3-甲基咪唑溴盐离子液体([EMIM]Br)/水及1-正己基-3-甲基咪唑溴盐离子液体([HMIM]Br)/水等体系中所得产品的对比,证明了[BMIM]Br对产品的形貌及光学性能等具有重要影响,并对中空微球体形成的机理进行了讨论。

关键词： CaMoO4 中空微球离子液体光学性质

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浙江省淡水鱼类养殖场景观化探索

浙江省淡水鱼类养殖场景观化探索

作者：骆浩雯浙江农林大学

学位级别：硕士

鱼类有时是园林景观的观赏主体,有时又是自然生态系统或人工养殖系统的一部分,鱼类养殖与景观早有渊源。我国是水产养殖大国,浙江省是我国的渔业大省。淡水鱼类养殖在水产养殖业中占居重要地位。目前浙江省的水产养殖场中已出现将水产... 详细信息

鱼类有时是园林景观的观赏主体,有时又是自然生态系统或人工养殖系统的一部分,鱼类养殖与景观早有渊源。我国是水产养殖大国,浙江省是我国的渔业大省。淡水鱼类养殖在水产养殖业中占居重要地位。目前浙江省的水产养殖场中已出现将水产养殖与景观结合的实践,但缺乏相关的理论研究。为弥补这方面的不足,本文通过与相关专业人士交流后选定调研点,结合文献对浙江省淡水鱼类养殖场景观化进行探索,提出相应景观营建方法,以期为淡水鱼类养殖场的景观化提供参考。主要研究内容与结论如下:1、在浙江省淡水鱼类养殖地景观现状的基础上,根据调研内容总结原始粗放型、稀疏工厂型、规整产业型和特色休闲型四种水产养殖场景观类型,提出后三者具有的三大类四小种具有景观化潜力的水产养殖形式,分别为跑道式流水养鱼、传统淡水鱼类池塘养殖、鱼类养殖与园林苗圃结合和淡水观赏鱼养殖,其中第三种形式是前一种的扩展。2、提出淡水鱼类养殖场景观化策略,结合案例分别探讨稀疏工厂型、规整产业型和特色休闲型淡水鱼类养殖场的景观化方法,表明景观可以在其中联结绿化美化、经济生产、生态保护、科教文化等多种功能并使综合效益最优化。3、稀疏工厂型淡水鱼类养殖场以跑道式流水养鱼为例,介绍其组成和养殖尾水治理中常用的水处理方法,调研生态净水区中水生植物的选择并以余杭建光黑鱼养殖合作社为例表明其景观化主要从水面景观与池周植物景观入手,利用生态净水区创造活动空间。4、规整产业型淡水鱼类养殖场有传统池塘淡水鱼类养殖和淡水鱼类养殖与园林苗圃结合两种形式。传统池塘淡水鱼类养殖的景观化体现在入口景观、池岸与道路绿化和尾水净化的水岸景观三方面。淡水鱼类养殖与园林苗圃结合的形式可以从养殖与苗圃结合、苗圃园林化两大方面探索。通过案例比较表明第二种形式可以向特色休闲型转型。5、特色休闲型淡水鱼类养殖场的景观化以淡水观赏鱼养殖场为例,其景观化需要结合我国传统观赏鱼文化背景,结合龙游兴隆观赏鱼养殖有限公司阐述鱼林结合、见缝插绿、场景交融的景观营建方法。

关键词：淡水鱼类养殖场水产景观景观化浙江

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农业传媒与传播

丛书名：中国经济文库

2012年

作者：骆浩文黄修杰苏柱华

本书从基础篇入手,对农业传媒与传播基本概念进行阐释;从理论篇扩展,对农业传媒与传播涉及的理论进行剖析;从实践篇深入,对农业传媒与传播实践进行了提炼;从展望篇前瞻,对农业传媒与传播未来的新趋势进行了探索。

ISBN: (纸本)9787513617703

关键词：农业技术传播学研究

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爬壁机器人风电叶片曲面路径规划设计与仿真

太阳能学报 2015年第8期36卷 1806-1811页

作者：王斌锐骆浩华金英连冯伟博中国计量学院机电工程学院杭州310018

针对爬壁机器人在风电叶片叶中段表面的全局路径规划,构造路径点对空间曲面体的碰撞罚函数神经网络结构,以路径能量最优为目标设计路径点优化算法,并引入模拟退火法避免算法陷入局部极小值,设计温度更新函数。根据兆瓦级风电叶片曲率变... 详细信息

针对爬壁机器人在风电叶片叶中段表面的全局路径规划,构造路径点对空间曲面体的碰撞罚函数神经网络结构,以路径能量最优为目标设计路径点优化算法,并引入模拟退火法避免算法陷入局部极小值,设计温度更新函数。根据兆瓦级风电叶片曲率变化幅度,将风电叶片叶中段等效为由边界曲面及边界平面构成的曲面体。用Matlab仿真路径规划算法,得到不同速度系数和模拟退火权值下的可行路径曲线。结果表明较小的速度系数能提高路径点位置精度,模拟退火权值越小收敛速度越高,该算法可规划出沿着叶中段表面的可行路径。

关键词：风电叶片爬壁机器人神经网络模拟退火路径规划

Stopping time of a one-dimensional bounded quantum walk

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Chinese Physics B 2016年第11期25卷 144-148页

作者：骆浩詹翔张芃薛鹏 Department of Physics Renmin University of China Department of Physics Southeast University

The stopping time of a one-dimensional bounded classical random walk（RW） is defined as the number of steps taken by a random walker to arrive at a fixed boundary for the first time.A quantum walk（QW） is a non-trivial generalization of RW,and has attracted a great deal of interest from researchers working in quantum physics and quantum *** this paper,we develop a method to calculate the stopping time for a one-dimensional *** our method,we further compare the properties of stopping time for QW and *** find that the mean value of the stopping time is the same for both of these ***,for short times,the probability for a walker performing a QW to arrive at the boundary is larger than that for a *** means that,although the mean stopping time of a quantum and classical walker are the same,the quantum walker has a greater probability of arriving at the boundary earlier than the classical walker.

关键词： stopping walker arrive performing steps generalization faster instance Probability projection

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城乡发展比较 1版

基于无源观测和控制的爬壁机器人触力柔顺控制

2010年

作者：黄小晶骆浩文苏柱华

本书主要内容包括：国内外城乡发展研究综述、国外主要城乡发展特点、国内主要城乡发展特点、中外代表城乡发展比较、我国城乡发展战略及对策研究等研究比较。

ISBN: (纸本)9787501794560

关键词：经济经济计划与管理城市与市政经济

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太阳能学报 2017年第2期38卷 503-508页

作者：郭振武王斌锐骆浩华金英连中国计量大学机电工程学院杭州310018 浙江省在线检测装备校准技术研究重点实验室杭州310018

基于单端口网络的无源性理论,建立机器人吸附足与叶片壁面的端口网络系统,给出触力柔顺控制所需的无源性条件;设计无源观测器能量观测算法,无源控制器根据系统能量变化预测值和触力反馈值,修正吸附足位置。在Matlab/Simulink中的Sim Mec... 详细信息

基于单端口网络的无源性理论,建立机器人吸附足与叶片壁面的端口网络系统,给出触力柔顺控制所需的无源性条件;设计无源观测器能量观测算法,无源控制器根据系统能量变化预测值和触力反馈值,修正吸附足位置。在Matlab/Simulink中的Sim Mechanics搭建的三自由度爬壁机器人仿真测试平台和实物样机测试平台上开展无源性控制实验。仿真和样机实验结果一致表明,所设计的算法可将触力控制在稳定吸附阈值和冲击阈值内,实现足壁触力的无源柔顺。

关键词：爬壁机器人端口网络无源控制无源观测器(PO)/无源控制器(PC) 柔顺控制

曲面上双足三自由度爬壁机器人设计与稳定性分析

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机器人 2014年第3期36卷 349-354页

作者：王斌锐冯伟博骆浩华金英连吴善强中国计量学院机电工程学院浙江杭州310018 美国田纳西大学工程学院美国诺斯威尔37996

针对3个柔性铰链真空吸盘构成的吸盘组双足机器人,分析了机器人能够适应的曲率半径范围.通过静力分析,建立了含机器人姿态转角的力与力矩平衡方程,使用防倾覆和防滑落条件推导出吸盘半径和机器人重心的稳定性约束方程.通过MATLAB优化求... 详细信息

针对3个柔性铰链真空吸盘构成的吸盘组双足机器人,分析了机器人能够适应的曲率半径范围.通过静力分析,建立了含机器人姿态转角的力与力矩平衡方程,使用防倾覆和防滑落条件推导出吸盘半径和机器人重心的稳定性约束方程.通过MATLAB优化求解得到稳定所需的最小吸附力,并分析了曲面攀爬安全系数与足部关节转角、重心之间的关系;结果表明,安全系数与转角呈非线性关系,水平姿态时安全系数最小,可通过重心位置来调节稳定性.设计开发了样机,实验证明机器人样机能在风电叶片上进行旋转攀爬.

关键词：爬壁机器人真空吸附叶片稳定性曲面