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新型绳传动混联肘腕康复机器人的设计与分析

新型绳传动混联肘腕康复机器人的设计与分析

作者：马志广河北工业大学

学位级别：硕士

肘关节和腕关节是日常生活中最容易受到损伤的关节,受伤之后需要合理的康复训练才能恢复。本文基于肘腕关节的康复运动特点,提出一种新型绳传动混联肘腕康复机器人,并对其进行了运动学、工作性能等方面的研究。首先,分析了肘腕关节的解... 详细信息

肘关节和腕关节是日常生活中最容易受到损伤的关节,受伤之后需要合理的康复训练才能恢复。本文基于肘腕关节的康复运动特点,提出一种新型绳传动混联肘腕康复机器人,并对其进行了运动学、工作性能等方面的研究。首先,分析了肘腕关节的解剖学结构和康复训练医学机理,从原理上设计了(2-SPS/U)&RR的串并混联机构构型。在构型设计的基础上,完成了肘腕康复机器人的整体结构设计,其结构由移动支撑装置、驱动模块及肘腕康复机构三个部分组成,驱动模块采用线管钢丝绳传动系统,具有结构简单、布局灵活、可以将驱动系统和执行机构分离等优点,同时设计了多处尺寸调节装置,可以适应不同身高体重的病人。其次,对新型绳传动混联肘腕康复机器人进行了运动学分析。首先求解了腕部并联机构的运动学正反解,并根据具体实例验证了其运动学解的正确性。绘制了腕部并联机构的运动曲线,结果表明动平台以恒定角速度运动时驱动绳索运动平稳,说明了腕部并联机构的可行性。然后将腕部并联机构等效为虎克铰与肘部康复机构串联,将整个混联机构等效为一个串联机构,基于D-H法求解了其运动学方程和雅克比矩阵,并验证了运动学方程的正确性,为后面的分析提供了理论依据。然后,对新型绳传动混联肘腕康复机器人进行了工作性能分析。考虑腕部并联机构的约束条件,对机构的工作空间进行搜索,绘制了工作空间的范围,结果表明机器人的工作空间可以满足康复训练的需求。接着对机构的灵巧性和奇异性进行了分析,结果表明机构灵巧性较好,并且在工作空间内不存在奇异位形。最后,建立了新型绳传动混联肘腕康复机器人的虚拟样机模型,对肘腕康复机器人进行了轨迹规划和运动仿真,仿真结果进一步验证了机构的运动性能良好,满足设计要求。研究成果和结论为肘腕康复机器人的样机研制和控制提供了理论基础,同时为肘腕康复机器人的进一步研究与发展提供了可借鉴的参考资料。

关键词：串并混联机构肘腕康复机器人运动学性能分析运动仿真

唐山市产品质量监督检验所公正性影响因素及对策研究

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唐山市产品质量监督检验所公正性影响因素及对策研究

作者：马志广天津大学

学位级别：硕士

全面深化改革已成为当下中国经济社会发展的主要动能。随着政府大刀阔斧简政放权和推进事业单位改革,质量技术监督系统的质检技术机构纷纷进行市场化道路的探索,转企改制已成为质检机构发展的共识。“去行政化”的质检机构成为独立的市... 详细信息

全面深化改革已成为当下中国经济社会发展的主要动能。随着政府大刀阔斧简政放权和推进事业单位改革,质量技术监督系统的质检技术机构纷纷进行市场化道路的探索,转企改制已成为质检机构发展的共识。“去行政化”的质检机构成为独立的市场主体不断“第三方化”,回归了作为第三方检测机构最本质的特征和最基本的要件—公正检验。公正是检验机构的生命线,处于事业体制变革转型期和检验检测市场因素的不确定性,公正性问题研究是质检机构不可忽视的重要课题。随着国外检测机构利用优势能力扩大市场和国内民营检测机构进入检测领域抢占市场,质检面临生存与发展的问题,检验检测公正性问题必将成为焦点。本文针对质检机构面对去行政化和实行市场化改革新要求,围绕质检机构公正性影响因素及对策展开,依据CANL/AC01:2005《检验和校准实验室认可准则》,以精细化管理理论为基础,以唐山市产品质量监督检验所为范例,通过资质认定评审和内部审核、SWOT分析说明公正性存在的问题。并结合问卷调查表确认组织、人员、设备设施、检验报告、品牌是影响公正性的关键因素,并依此制定改进检验机构公正性的对策。通过人员培养和多元化激励提高了人员素质,6S管理方法的应用提升了实验室的效率水平,原始记录的规范保证了检验报告的质量,市场主体意识的增强培育服务文化和品牌影响力,推动了质检机构以更科学、更专业、更规范的公正形象服务客户,奉献社会。希望本文在一定程度上可以帮助质检机构在市场化道路上“以正取胜”,实现可持续性的良性发展,最终成为检验检测市场的中坚力量。

关键词：质检机构公正性影响因素对策

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选煤厂煤泥产品减量化实践

洁净煤技术 2021年第S2期27卷 118-121页

作者：马志广淄博矿业集团山东博选矿物资源技术开发有限公司陕西咸阳713600

原煤入选率不断提升导致分选系统中煤泥含量增加,煤泥产品减量成为当前亟需解决的问题。针对该问题,正通选煤厂通过探索煤泥截粗以及煤泥降水掺混提质增效的方案,使煤泥产品产率降低7.3%,预计每年可增收1亿元,有效达到了煤泥产品减量的... 详细信息

原煤入选率不断提升导致分选系统中煤泥含量增加,煤泥产品减量成为当前亟需解决的问题。针对该问题,正通选煤厂通过探索煤泥截粗以及煤泥降水掺混提质增效的方案,使煤泥产品产率降低7.3%,预计每年可增收1亿元,有效达到了煤泥产品减量的目的,取得了良好的经济效益。

关键词：选煤厂煤泥减量煤泥截粗超高压煤泥掺混

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玻璃纤维混凝土的弯曲疲劳性能分析

玻璃纤维混凝土的弯曲疲劳性能分析

作者：马志广昆明理工大学

学位级别：硕士

当前,玻璃纤维混凝土被广泛运用于路桥工程、水利工程和建筑装饰工程等各个领域,但是仅限于局部补强,在结构单体方面的应用还很少见。为了充分研究玻璃纤维混凝土的力学性能,扩大其在工程实体方面的应用,本文通过大量试验,研究玻璃纤维... 详细信息

当前,玻璃纤维混凝土被广泛运用于路桥工程、水利工程和建筑装饰工程等各个领域,但是仅限于局部补强,在结构单体方面的应用还很少见。为了充分研究玻璃纤维混凝土的力学性能,扩大其在工程实体方面的应用,本文通过大量试验,研究玻璃纤维混凝土的弯曲疲劳性能和损伤劣化规律。本文首先通过24个标准立方体试件和12个矩形截面小梁试件研究玻璃纤维混凝土的静载力学性能。研究发现,当玻璃纤维掺量分别为0.6%、0.8%和1%时,玻璃纤维混凝土的抗压强度分别比素混凝土降低了8.4%、9%和26.2%,而劈拉抗拉强度分别提高了15%、27.9%和20.6%,抗折强度分别提高了17.3%、13.6%和17.5%,抗折弹性模量无明显变化。然后将63个矩形截面小梁试件在试验机上进行四点弯曲疲劳试验,得到不同玻璃纤维掺量、不同应力水平的疲劳寿命。基于最弱链理论,研究发现疲劳寿命能较好的服从两参数和三参数威布尔分布,得到玻璃纤维混凝土梁的P-S-N曲线和弯曲疲劳方程。基于Miner线性累积损伤理论,得到玻璃纤维混凝土梁的P-D-ε曲线和不同可靠度下的损伤阈值应变和极限应变。通过弹性模量定义损伤变量,研究了玻璃纤维混凝土梁的刚度衰减规律,研究发现当循环弹性模量衰减至初始弹性模量的64%时发生疲劳破坏,利用微损试验预测疲劳寿命,得到预测值和实测值在两倍的离散范围之内。基于热力学第一定律,研究玻璃纤维混凝土的循环滞回环的发展变化,可知单位体积耗散能随着循环比的增加而增加,呈现三阶段发展变化规律,随着纤维掺量的增加而增大。

关键词：玻璃纤维混凝土弯曲疲劳疲劳寿命疲劳应变弹性模量循环滞回环

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草地改良理论、方法与趋势

中国草地 1994年第4期16卷 63-66页

作者：马志广陈敏中国农业科学院草原研究所

草地分为天然草地和人工草地，改良草地要以生态学原理，特别是竞争和演替为基础，选择对于水分、光和土壤营养方面竞争力强的牧草品种；疏松土壤接纳更多的天然降水，提高天然植被的水分利用系数；通过生物学或防莠剂减少饲用牧草与不... 详细信息

草地分为天然草地和人工草地，改良草地要以生态学原理，特别是竞争和演替为基础，选择对于水分、光和土壤营养方面竞争力强的牧草品种；疏松土壤接纳更多的天然降水，提高天然植被的水分利用系数；通过生物学或防莠剂减少饲用牧草与不理想植物的竞争。本文还着重论述了我国改良草地的五种方法。

关键词：草地改良生态学

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输电网故障的与或树诊断模型

电力系统自动化 2016年第2期40卷 100-106页

作者：王磊陈青高洪雨马志广姜涛吴德军国网技术学院山东省济南市250002 电网智能化调度与控制教育部重点实验室(山东大学) 山东省济南市250061 国网济南供电公司山东省济南市250002

为进一步提高诊断算法的准确度及容错性,文中提出一种基于与或树模型的输电网故障诊断方案。在目前诊断模型的基础上加入保护启动信息及电网拓扑元素,使与或树诊断模型对故障的描述更加确切。通过对电网拓扑的搜索形成遍历生成树,反映... 详细信息

为进一步提高诊断算法的准确度及容错性,文中提出一种基于与或树模型的输电网故障诊断方案。在目前诊断模型的基础上加入保护启动信息及电网拓扑元素,使与或树诊断模型对故障的描述更加确切。通过对电网拓扑的搜索形成遍历生成树,反映出了可疑故障元件与断路器之间的连接关系,然后将保护启动信息、保护出口动作信息以及断路器跳闸信息三者形成的与树引入其中,形成最终的与或树诊断模型。通过对与或树的求解及最优匹配算法能够确定故障元件以及丢失的报警信息,最后通过故障诊断算例验证了该方法的有效性。

关键词：输电网故障诊断与或树拓扑分析最佳匹配