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四足机器人对角小跑起步姿态对稳定性的影响

上海交通大学学报 2005年第6期39卷 880-883页

作者：何冬青马培荪曹冲振袁宝民叶蓉石上海交通大学机器人研究所上海200030 中国石油大学(华东)机电学院山东东营257061

四足机器人在高速动态步行过程中保持稳定性是十分重要的.建立了四足机器人对角小跑步态下绕支撑对角线的翻转力矩力学模型,分析了该力矩对机器人运动姿态及稳定步行的不利影响,得出了翻转角度与步行周期的平方及步长成正比的结论,并提... 详细信息

四足机器人在高速动态步行过程中保持稳定性是十分重要的.建立了四足机器人对角小跑步态下绕支撑对角线的翻转力矩力学模型,分析了该力矩对机器人运动姿态及稳定步行的不利影响,得出了翻转角度与步行周期的平方及步长成正比的结论,并提出了利用起步姿态来削弱翻转力矩不利影响的方法——三分法.仿真实验证明了该方法的有效性.

关键词：机器人四足机器人姿态稳定性三分法

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高压带电作业机器人的研制

电力系统自动化 2003年第17期27卷 56-58页

作者：鲁守银马培荪戚晖厉秉强山东电力研究院智能公司山东省济南市250002 上海交通大学机器人研究所上海市200030

介绍了我国自行开发的 10kV高压带电作业机器人。该机器人是用于 10kV及以下电压等级配电系统带电维护和抢修的专用设备 ,它由安装在升降机构末端的两个机械臂组成 ,升降机构固定在一辆可移动的汽车上。机器人控制采用两层计算机 ,上层... 详细信息

介绍了我国自行开发的 10kV高压带电作业机器人。该机器人是用于 10kV及以下电压等级配电系统带电维护和抢修的专用设备 ,它由安装在升降机构末端的两个机械臂组成 ,升降机构固定在一辆可移动的汽车上。机器人控制采用两层计算机 ,上层用于机器人管理和路径规划 ,下层用于机器人的姿态和运动控制。经工业现场试验表明 ,它能满足 10kV高压带电作业的绝缘要求 ,可以完成

关键词：带电作业机器人配电系统主从控制

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形状记忆合金元件的尺寸效应

功能材料 1999年第1期30卷 68-70页

作者：王野平马培荪上海交通大学机械系上海200030

对形状记忆合金元件的尺寸效应进行了较深入的研究。除对其力的尺寸效应进行了研究外，还对其动作时间、响应时间、输出功率等随尺寸的变化情况进行了研究。研究后发现．形状记忆合金元件的形状回复力与特征尺寸的二次方成正比；其动作... 详细信息

对形状记忆合金元件的尺寸效应进行了较深入的研究。除对其力的尺寸效应进行了研究外，还对其动作时间、响应时间、输出功率等随尺寸的变化情况进行了研究。研究后发现．形状记忆合金元件的形状回复力与特征尺寸的二次方成正比；其动作时间、响应时间与特征尺寸的一次方成正比；其输出功率与特征尺寸的二次方成正比；其功率／体积比与特征尺寸的负一次方成正比。因此，形状记忆合金是微机械领域能够采用的一种非常重要的功能材料。

关键词：形状记忆合金尺寸效应元件 TiNi 微机械

基于K-Medoids聚类的多传感器航迹关联算法

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哈尔滨工业大学学报 2012年第1期44卷 107-110,148页

作者：徐丽马培军苏小红哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院哈尔滨150001 哈尔滨工程大学计算机科学与技术学院哈尔滨150001

为有效解决目标密集环境下的航迹关联问题,提出了一种基于K-Medoids聚类的航迹关联算法.该算法采用局部航迹与系统航迹进行关联的策略,将系统航迹作为Medoids,降低了需要关联的航迹对数量,避免了K-Medoids的固有缺陷,很大程度上提高了... 详细信息

为有效解决目标密集环境下的航迹关联问题,提出了一种基于K-Medoids聚类的航迹关联算法.该算法采用局部航迹与系统航迹进行关联的策略,将系统航迹作为Medoids,降低了需要关联的航迹对数量,避免了K-Medoids的固有缺陷,很大程度上提高了关联算法的效率.通过采用无穷范数计算采样点点迹距离求出了两条航迹的近似距离,这使得关联判决能考虑历史和当前航迹,提高了正确关联率.在多传感器多目标环境下讨论了其具体实现过程,仿真实验结果验证了该算法的有效性和优越性.该算法在存在噪音和离群点时,具有很强的健壮性,适合目标密集环境.

关键词：航迹关联 K-Medoids聚类无穷范数多传感器多目标

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农业线性规划的模型配套与功能扩展

农业系统科学与综合研究 1990年第1期 49-54页

作者：马培荣江苏省盱眙县区划办

本文从农业系统的特点和优化设计的具体要求出发,提出采用多模型组合配套方法,使线性规划模型的功能得以扩展,以更好地解决农业系统设计的现实问题。

关键词：模型构造 LP 反馈式功能扩展农业

爬壁机器人履带多体磁化结构吸盘的设计及优化

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机械工程学报 2004年第3期40卷 168-172页

作者：徐泽亮马培荪上海交通大学机械与动力工程学院上海200030

介绍了基于稀土永磁均匀磁化特性而研究设计的有别于传统普通吸盘结构的爬壁机器人履带多体磁化结构吸盘。根据履带吸盘工作状况特点和稀土永磁均匀磁化的特性,首先建立了履带吸盘与金属壁面间隙工作空间的镜像简化模型,推导出间隙工作... 详细信息

介绍了基于稀土永磁均匀磁化特性而研究设计的有别于传统普通吸盘结构的爬壁机器人履带多体磁化结构吸盘。根据履带吸盘工作状况特点和稀土永磁均匀磁化的特性,首先建立了履带吸盘与金属壁面间隙工作空间的镜像简化模型,推导出间隙工作空间y方向的磁场强度的计算表达式。通过仿真结果和对比试验都证明,该履带吸盘的平均磁场强度和吸力比普通结构吸盘大很多。为得到间隙工作空间磁场强度的分布规律,在忽略永磁体末端效应的假设条件下,建立其多次谐波方程,由此提出了该结构的履带吸盘的优化设计原则。并通过实际应用证明,该结构吸盘完全满足爬壁机器人爬行性能的要求。

关键词：履带吸盘多体磁化结构磁场强度镜像模型优化设计爬壁机器人

基于Dixon析配法的平面三回路基本运动链装配构形求解

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机械科学与技术 2003年第3期22卷 366-368页

作者：杭鲁滨马培荪杨廷力上海交通大学机械工程学院机器人研究所上海200030 金陵石化公司南京210036

平面机构装配构形的研究对于机构分析与优选具有重要的理论意义和实用价值。本文以复平面法建立运动学方程 ,提出了适合三角函数复平面建模的 Dixon析配法。用此法对平面三回路 III型基本运动链 (BKC)构形进行了分析 ,求解了其所有装配... 详细信息

平面机构装配构形的研究对于机构分析与优选具有重要的理论意义和实用价值。本文以复平面法建立运动学方程 ,提出了适合三角函数复平面建模的 Dixon析配法。用此法对平面三回路 III型基本运动链 (BKC)构形进行了分析 ,求解了其所有装配构形 ,得出三回路 III型 BKC的最大可能装配构形数为 18。本文所求得的装配构形数为以 BKC为单元的平面机构构形数规律提供理论基础。

关键词： Dixon结式装配构形基本运动链

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T型高差固定结构中双晶长度最小定位算法

光电工程 2005年第8期32卷 85-88页

作者：曹冲振高雪官马培荪何冬青王凤芹上海交通大学机械与动力工程学院上海200030

设计双晶单色仪时,为减小T型高差固定结构中双晶长度,提出了一晶长度最小定理与二晶长度最小定理。这两个定理中,前者表明入射光只有掠过转角仪中心O点,一晶长度可取为最小值;后者表明出射光只有掠过两个滑道的交点P,二晶长度可取为最... 详细信息

设计双晶单色仪时,为减小T型高差固定结构中双晶长度,提出了一晶长度最小定理与二晶长度最小定理。这两个定理中,前者表明入射光只有掠过转角仪中心O点,一晶长度可取为最小值;后者表明出射光只有掠过两个滑道的交点P,二晶长度可取为最小值。双晶长度最小定位算法使这两个双晶定位条件同时满足,从而使一晶与二晶长度同时最小。结合入射光高度放大法,将此定位算法应用于EXAFS双晶单色仪中,可使双晶长度分别由80mm,180mm都减小到60mm。

关键词：同步辐射双晶定位双晶单色仪 T型高差固定结构

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基于断裂力学的应力吸收层开裂特性

长安大学学报（自然科学版） 2013年第5期33卷 32-38页

作者：马培建徐真真曹高尚青岛理工大学土木工程学院山东青岛266033 天津市市政工程设计研究院天津300051

为了对应力吸收层材料开裂机理及特性进行分析,通过在冲击破碎后加铺层路面应力吸收层层底植入一定长度的初始裂纹,采用三维有限元方法及断裂力学计算初始裂纹尖端应力场强度在荷载、温度及耦合条件下的变化,得到临界开裂荷位、开裂形... 详细信息

为了对应力吸收层材料开裂机理及特性进行分析,通过在冲击破碎后加铺层路面应力吸收层层底植入一定长度的初始裂纹,采用三维有限元方法及断裂力学计算初始裂纹尖端应力场强度在荷载、温度及耦合条件下的变化,得到临界开裂荷位、开裂形式及开裂主导因素,提出应力吸收层材料抗开裂性能评价指标,并给出相应的参考韧度值。研究结果表明:行车荷载产生以滑开型为主的开裂形式,温度荷载产生以张开型为主的开裂形式;温度是导致应力吸收层开裂的主导因素;推荐以断裂韧度作为应力吸收层抗开裂性能评价指标,断裂韧度要求值KC≥0.107 2MPa·m1/2。

关键词：道路工程断裂韧度断裂力学应力吸收层反射裂缝评价指标