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自驱动双关节模组同步控制系统研究

煤矿机械 2025年第1期46卷 190-195页

作者：杨洪涛姜西祥沈梅高荟荟秦鹏飞金磊安徽理工大学机电工程学院安徽淮南232001 安徽理工大学矿山智能装备与技术安徽省重点实验室安徽淮南232001

针对自驱动关节臂测量机双关节模组的双电机同步控制问题,根据双关节模组的组成结构和工作原理设计了一种双关节模组同步控制系统。该系统采用LabVIEW软件搭建双电机的上位机控制界面,主控制器为FPGA,两者通过USB串口通信;STM32为双关... 详细信息

针对自驱动关节臂测量机双关节模组的双电机同步控制问题,根据双关节模组的组成结构和工作原理设计了一种双关节模组同步控制系统。该系统采用LabVIEW软件搭建双电机的上位机控制界面,主控制器为FPGA,两者通过USB串口通信;STM32为双关节模组内部的核心处理器,通过CAN总线与主控制器通信。通过设定不同的负载和速度进行了正反转对比实验,得到双关节模组电机最大转速误差为4.26%,关节转角的最大误差为0.25°,两电机同步时间控制精度为2 ms,验证了双关节模组在负载状态下仍满足技术指标要求,为提高传动精度提供了依据。

关键词：自驱动关节臂测量机双关节模组同步控制 FPGA

环境地理研究的回顾与展望——献给中国科学院长春地理研究所成立40周年

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地理科学 1998年第4期18卷 301-311页

作者：朱颜明何岩刘景双中国科学院长春地理研究所

为庆祝中国科学院长春地理研究所成立４０周年，对环境地理学的发展历程进行了回顾。介绍水环境及其污染控制、区域环境质量与区域环境综合整治、环境与健康关系、环境化学物质迁移循环规律、全球变化等几个主要研究领域的研究，总结了... 详细信息

为庆祝中国科学院长春地理研究所成立４０周年，对环境地理学的发展历程进行了回顾。介绍水环境及其污染控制、区域环境质量与区域环境综合整治、环境与健康关系、环境化学物质迁移循环规律、全球变化等几个主要研究领域的研究，总结了２８年来环境地理研究的成果，提出今后重点研究的目标和方向。

关键词：环境地理学研究进展环境质量区域环境

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浅谈企业开展质量体系认证的几个问题

硬质合金 1996年第3期13卷 187-190页

作者：颜明亮株洲硬质合金厂湖南省株洲市412000

ISO9000是建立质量管理和质量保证模式的系列标准，是产品生产企业开展质量管理、质量保证和质量体系认证的依据．本文从质量体系认证与全面质量管理；质量体系认证与创优评奖；质量体系认证与产品质量认证．国内认证、国外认证与国际... 详细信息

ISO9000是建立质量管理和质量保证模式的系列标准，是产品生产企业开展质量管理、质量保证和质量体系认证的依据．本文从质量体系认证与全面质量管理；质量体系认证与创优评奖；质量体系认证与产品质量认证．国内认证、国外认证与国际认证；、质量体系与经济效益等几个方面论述了企业开展质量体系认证需要明确和处理好的几个问题．

关键词：质量体系质量管理认证企业

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物理体感实验在中学新课程教学中的实践研究

物理体感实验在中学新课程教学中的实践研究

作者：颜明慧内蒙古师范大学

学位级别：硕士

物理实验能提供丰富的感性材料,创设符合学生认知规律的学习环境,激发学生的学习兴趣,能够让学生在实践中主动地学习和探究物理知识,促进知识的迁移。然而,以实验为基础的物理课程离不开实验课程资源的支持。除了实验室装备的实验课程... 详细信息

物理实验能提供丰富的感性材料,创设符合学生认知规律的学习环境,激发学生的学习兴趣,能够让学生在实践中主动地学习和探究物理知识,促进知识的迁移。然而,以实验为基础的物理课程离不开实验课程资源的支持。除了实验室装备的实验课程资源外,人们已经发现,生活环境中的材料、物品、器具等也可以通过开发成为重要的实验课程资源。但运用起来最便捷、最灵活的物理实验课程资源是人体本身,利用人体或人体局部充当实验器材开展的一类物理实验即所谓“物理体感实验”[1]。笔者认为,在实施新课改的今天,大力开发设计并探索多方式、多渠道、灵活地运用“物理体感实验”,丰富和完善物理实验教学形式,对促进物理课程三维目标的达成,无疑具有重要的现实意义。本研究以建构主义学习理论、人本主义学习理论以及新课程理念为指导,以开展形式多样的“物理体感实验”教学为突破口,并将“物理体感实验”与常规物理实验教学相结合,探索解决当前高中物理实验教学中存在的诸如忽略学生的个体感受、缺乏科学探究经历、不利于学生知识迁移等问题;本研究对“物理体感实验”教学功能进行了探讨,依据理论归纳概括出“物理体感实验”方案设计的原则,设计了若干“物理体感实验"教学案例,同时开展了实践研究。选择赤峰第四中学高一年级同一物理老师任教的两个班级学生为研究对象,其中高一十五班为实验组,共61人,本组开展“物理体感实验”和常规实验相结合的实验教学;高一十六班为对照组,共61人,本组不开展“体感实验”只进行常规物理实验教学。从2010年9月至2011年月1月,历时一个学期。通过问卷调查、访谈、实验习题测试、考试成绩对比,重点研究了实验组学生对所学知识的兴趣、记忆、迁移、和生活实际相联系等方面的变化是否显著。实践研究表明,通过开展“物理体感实验”教学,学生在感知、注意、认知策略以及记忆和表达方面有突出的表现。具体作用是：激发了学生学习兴趣与学习积极性;促进了学生对物理知识的理解;加强了学生对物理知识记忆的保持;有利于学生对物理知识的正向迁移;有助于学生将物理知识和生活紧密联系起来。因此在高中物理实验教学中开展“物理体感实验”是有效的、可行的。本研究可为改进物理实验教学和学习提供参考依据。笔者通过对教学实践研究的反思,认为本研究还存在不足,在论文的最后提出了几点建议和进一步完善研究的设想。

关键词：新课程教学物理体感实验方案设计原则实践研究

我国经济转型升级的实证分析与政策建议——基于跨越“中等收入陷阱”的视角

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江西社会科学 2014年第7期34卷 58-63页

作者：颜明杰彭迪云南昌大学经济与管理学院南昌大学公共管理学院

2010年,我国人均国民收入达到4260美元,步入世界银行"中等偏上收入国家"行列,进入一个只有推进经济转型升级才能跨越"中等收入陷阱"的新阶段。我国长期粗放型发展,造成需求结构、城乡结构、产业结构和收入分配结构失衡。矫正结构失衡是... 详细信息

2010年,我国人均国民收入达到4260美元,步入世界银行"中等偏上收入国家"行列,进入一个只有推进经济转型升级才能跨越"中等收入陷阱"的新阶段。我国长期粗放型发展,造成需求结构、城乡结构、产业结构和收入分配结构失衡。矫正结构失衡是促进我国经济转型升级,跨越"中等收入陷阱"的突破口和关键点。对我国经济增长与经济转型升级关系的实证研究发现,提高居民消费率、城镇化率和现代服务业占GDP的比重能够拉动经济增长,而基尼系数则与经济增长呈负相关关系。因此,必须通过提高居民消费水平、大力推进新型城镇化、加快发展现代服务业和深化收入分配改革来推进我国经济转型升级,最终跨越"中等收入陷阱"。

关键词：经济增长 “中等收入陷阱” 结构失衡经济转型

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大学生就业促进政策的分析与评估

大学生就业促进政策的分析与评估

作者：颜明珠苏州大学

学位级别：硕士

就业问题一向被视为与一个国家经济发展、社会稳定有着密切关系的重要问题之一。除了“40、50”国有企业下岗职工再就业问题、农村富余劳动力进城务工问题是就业问题关注的重点之外,最近几年来逐渐突显的大学毕业生就业困难现象也成为... 详细信息

就业问题一向被视为与一个国家经济发展、社会稳定有着密切关系的重要问题之一。除了“40、50”国有企业下岗职工再就业问题、农村富余劳动力进城务工问题是就业问题关注的重点之外,最近几年来逐渐突显的大学毕业生就业困难现象也成为就业研究的一个新的研究对象。有效保障大学生的就业,是一项关乎我国长治久安、持续发展的战略举措。大学生就业问题是实现科教兴国人才战略的一个重要方面,对提高国民素质、推进城乡统筹协调发展和全面建设小康社会、构建社会主义和谐社会,具有重要意义。大学生作为初入社会的一个群体,他们缺乏相关的实践经验,对自己的职业生涯规划不够清晰,就业能力较为欠缺,是职场中的弱势群体,面临着很大的就业压力。国家有关部门根据客观形势制定、出台了一系列的相关政策来给予他们以一定的政策支持。政府以及研究者往往将关注重点放在了就业政策的制定与执行上,而对政策实施的效果和影响认识不够充分。本文以09年初国务院最新颁布的大学生就业促进政策——《国务院办公厅关于加强普通高校毕业生就业工作的通知》为主要研究对象,回顾了建国以来我国大学生就业政策的历史演变,解读了目前大学生就业政策的基本内容,并基于问卷调查获得的资料,对就业政策的实施效果进行了评估,分析了目前大学生就业政策中存在的问题,并探讨了进一步完善就业政策的基本对策。大学生群体是社会宝贵的人力资本,要解决其目前所处的就业困境,发挥人才优势要依靠国家政策的推动和引导,并在不断完善现行大学生就业政策的过程中得到实现。将对目前就业政策的评估纳入公共政策研究的范围,通过政策调整、体制创新,逐步确立一个有助于从根本上解决大学生就业问题的政策体系。

关键词：大学生就业就业政策绩效评估

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基于深度学习的视觉里程计研究

基于深度学习的视觉里程计研究

作者：颜明苏南京理工大学

学位级别：硕士

视觉里程计是无人车导航领域的研究热点之一,它是利用装载在移动机器人上的一个或多个相机采集到的图像信息,对其自运动进行估计的过程。其中单目视觉里程计仅利用单个相机的图像信息,有着低成本、易配置、结构简单以及计算效率高等优点... 详细信息

视觉里程计是无人车导航领域的研究热点之一,它是利用装载在移动机器人上的一个或多个相机采集到的图像信息,对其自运动进行估计的过程。其中单目视觉里程计仅利用单个相机的图像信息,有着低成本、易配置、结构简单以及计算效率高等优点,成为了研究的热点。而近年来深度学习已广泛应用于计算机视觉任务中。因此本文结合深度学习,对单目视觉里程计进行研究。首先,针对深度神经网络中由于深度神经网络在网络层数较深产生的梯度消失和梯度爆炸的问题,以及网络退化的现象。本文选用了残差神经网络替代传统卷积神经网络进行更高等级的特征提取,再结合循环神经网络进行位姿估计。其次,由于在低纹理的运动场景中,图像中可提取的特征较少,视觉里程计在进行特征匹配时会出现特征数据缺失的问题,并造成位姿估计的精度下降。针对这一问题,本文提出一种图像边缘增强算法,用来提取图像中更多的结构信息。并与卷积-循环神经网络相结合,对特征提取进行优化。然后,针对单目视觉里程计中由于缺少尺度信息造成的尺度模糊问题,本文提出了将单目深度估计与视觉里程计相结合的算法。利用单目图像进行深度估计网络的训练,生成较为精确的深度图像。再通过估计的深度图像与原始的单目图像相结合实现尺度一致性约束,并进行位姿估计网络的训练,进而提升视觉里程计的精确度。最后,本文对提出的三种基于深度学习的视觉里程计方法在KITTI数据集上进行实验,并与一些已有成果进行对比,验证了方法的有效性。

关键词：视觉里程计深度学习残差网络卷积-循环神经网络深度估计

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公司终止阶段债权人保护研究

公司终止阶段债权人保护研究

作者：颜明聪四川大学

学位级别：硕士

激烈的市场竞争及其他因素导致部分公司被淘汰。公司债权人利益如何在公司退出过程中得到公正的对待和充分有效的保护,是事关公司能否健康运行,事关经济与社会利益能否得到全面兼顾的重大事情。但是,由于我国市场经济体制未完全形成,《... 详细信息

激烈的市场竞争及其他因素导致部分公司被淘汰。公司债权人利益如何在公司退出过程中得到公正的对待和充分有效的保护,是事关公司能否健康运行,事关经济与社会利益能否得到全面兼顾的重大事情。但是,由于我国市场经济体制未完全形成,《公司法》也正处于逐渐完善之中,公司终止制度对债权人利益的保护还有待进一步完善。本文主要采用理论与实践相结合方法,兼采比较研究方法,力图从公司债权人利益保护的角度对公司终止制度作一定的探索。全文除引言及结语外,正文共分四部分: 第一部分,公司债权人保护基础理论。笔者认为公司债权人保护是公司制度变迁的必然结果,是有限责任制度发展的必然产物,公司社会责任理论和相关利益人理论是其直接理论依据;认为加强公司债权人保护,是债权人在公司地位的必然要求,是减小或避免股东道德风险的客观要求,是克服有限责任制度弊端的现实需要等:认为加强公司债权人保护,有助于维护社会经济秩序,促进交易,有利于保护和鼓励投资,创造社会财富;有利于公司治理结构的完善和公司健康发展等。第二部分,公司终止理论基本问题探析。首先,笔者分析了公司终止的本质,即是公司登记行政主管机关对其法人资格的否定,也是公司股东为设立公司而签订合同的民事行为的终止。其次,笔者对与公司终止相关的概念如公司解散、公司注销登记、公司责令关闭等进行了区分。再次,笔者分析了我国公司终止法律制度对公司债权人保护的缺陷,认为公司终止法律内涵不明是造成当前理论与实践混乱的根源之一,是导致公司债权人在该阶段不能得到有效保护的主要原因。最后,笔者提出了从总体上完善公司终止制度的建议,即在立

关键词：债权人保护公司终止公司解散公司清算

基于计算机仿真量化分析的B型主动脉夹层血流干扰研究

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基于计算机仿真量化分析的B型主动脉夹层血流干扰研究

作者：颜明静东南大学

学位级别：硕士

背景:心血管疾病是导致人类死亡的主要原因之一,其发病率近年来一直呈逐渐增长趋势。主动脉夹层是一类较严重的心血管疾病,尽管其发病率不高,但是未经及时治疗的患者死亡率高达80%。其病发机理是血流冲击引起主动脉内膜撕裂,血流灌注入... 详细信息

背景:心血管疾病是导致人类死亡的主要原因之一,其发病率近年来一直呈逐渐增长趋势。主动脉夹层是一类较严重的心血管疾病,尽管其发病率不高,但是未经及时治疗的患者死亡率高达80%。其病发机理是血流冲击引起主动脉内膜撕裂,血流灌注入主动脉中膜并向近端和远端撕裂,形成独立于原主动脉(真腔)的假腔。该疾病的发生和发展与主动脉内血流功能密切相关,而其严重性亦与真假腔间流体交换有着重要关联。对于夹层发生于降主动脉及以远的Stanford B型主动脉夹层,其胸主动脉区域往往出现多个次级撕裂口。本研究对不同位置的撕裂口所导致的血流干扰进行量化分析,以建立为此类疾病的血流功能研究提供帮助。方法:本研究基于主动脉影像数据(Computerized Tomography Angiography,CTA)重建病人主动脉个体化三维模型。通过逆向工程技术,获得次级裂口出现在不同位置的三维模型。基于有限体积方法对其流场进行求解,探讨不同次级裂口位置与血流功能的关系,并进一步研究主动脉形态学参数(如曲率等)与次级裂口对主动脉血流功能的耦合影响。本研究首先建立了针对单个案例不同位置次级裂口的血流分析流程,其次,针对多案例进行共性分析,提出影响主动脉血流灌注的主要因素。结果:单个案例结果表明:(1)真腔内血液运动较为规律,而假腔内血流在主撕裂口附近较紊乱,真腔内血流流速大于假腔。当次级撕裂口位置距离主撕裂口较近时,次级撕裂口附近假腔内血流紊乱,而当次级撕裂口位置距离主撕裂口较远时,主撕裂口流进假腔的血流流速将变大。(2)流进假腔血流量跟次级撕裂口位置有关,次级撕裂口远离主撕裂口时,流进假腔的血流量变大。(3)真腔腔内压强先大于假腔腔内压强后小于假腔;压强差零点数量为1。当次级撕裂口位置距离主撕裂口最远时,压强差零点位置下移。(4)假腔正对主撕裂口位置壁面剪切力较大,且当次级撕裂口位置远离主撕裂口时,该处壁面剪切力值变大。多案例分析结果为:(1)在所有9个案例中,有8个案例中真腔内血流流速大于假腔。此外所有案例表明,随着次级撕裂口位置下移,真腔内血流流速最大值下降。(2)流进假腔血流量与次级撕裂口的弯曲度低度正相关,与次级撕裂口面积高度负相关,与次级撕裂口上方真假腔体积比中度正相关,与次级撕裂口上方假腔面积低度负相关。(3)在6例案例中发现压强差零点位置发生了改变,在这些案例中随着次级撕裂口位置下移时,血管中真腔腔内压强大于假腔腔内压强位置变多;其他案例中压强差零点位置无明显变化。(4)7个主撕裂口面积较小的案例中,次级撕裂口位置下移时,假腔正对主撕裂口位置的壁面剪切力明显增大,反之则无明显变化。结论:本论文借助影像学和计算流体力学方法,量化分析了同一个病人不同位置的次级撕裂口对血流功能的不同影响,并基于多案例研究,分析了不同位置次级撕裂口的共性功能性影响。此研究,初步确定了胸主动脉次级裂口对主动脉夹层整体的血流功能性影响,相关结论可为该疾病的风险评估及支架介入治疗提供指导。

关键词：主动脉夹层计算流体力学三维建模次级撕裂口