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拱泥机器人运动特性分析与仿真

机械工程学报 2008年第1期44卷 62-66页

作者：任福君颜兵兵哈尔滨理工大学机械动力工程学院

针对拱泥机器人在泥土环境中前进时所受转向阻力矩大的特点,结合并联机构承载能力强、运动反解容易等优点,提出采用Tricept型并联机构作为拱泥机器人转向机构的方案,以提高拱泥机器人的驱动能力。给出拱泥机器人机构的整体方案,建立拱... 详细信息

针对拱泥机器人在泥土环境中前进时所受转向阻力矩大的特点,结合并联机构承载能力强、运动反解容易等优点,提出采用Tricept型并联机构作为拱泥机器人转向机构的方案,以提高拱泥机器人的驱动能力。给出拱泥机器人机构的整体方案,建立拱泥机器人各杆件坐标系的变换矩阵。通过对拱泥机器人运动特性的分析,建立拱泥机器人运动轨迹的数学模型,利用计算机仿真技术模拟出拱泥机器人运动的整个过程,并给出拱泥机器人在有无障碍物情况下转向关节的角度变化。仿真结果为拱泥机器人在机构设计与路径规划研究等方面提供了依据,为拱泥机器人的运动学、动力学的分析与仿真以及虚拟样机的建立打下了一定的理论基础,同时也为其他仿生机器人的运动特性分析提供了一种有效方法。

关键词：变换矩阵 Tricept并联机构运动分析

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Creo 2.0基础教程 4

Pro/ENGINEER 4.0基础教程 4

丛书名： 21世纪高等院校计算机辅助设计规划教材

2015年

作者：颜兵兵

在内容上，本书将机械学科的理论知识与软件操作相融会，使枯燥的课本知识生动地体现在软件中，加深了读者在学习本书过程中的认知程度，促进机械学科的理论知识与学习软件操作相互融合，让理论知识有所实践，让软件操作有据可依。本书... 详细信息

ISBN: (纸本)9787111486220

在内容上，本书将机械学科的理论知识与软件操作相融会，使枯燥的课本知识生动地体现在软件中，加深了读者在学习本书过程中的认知程度，促进机械学科的理论知识与学习软件操作相互融合，让理论知识有所实践，让软件操作有据可依。本书以功能模块为章节，以功能按钮为主线，将软件中常用的功能模块细分为诸多功能按钮进行逐一……

关键词：教材高等学校应用软件计算机辅助设计

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丛书名： 21 世纪应用型机电规划教材

2011年

作者：杨松涛颜兵兵

本书以Pro/ENGINEER 4.0版为平台，借助大量的工程实例，由浅入深地讲述了利用Pro/ENGINEER 4.0进行塑料模具设计的方法、流程及技巧。本书所列举的范例，着重在草绘模式、基准、实体建模、高级特征、特征操作、零组件装配、机械运动仿... 详细信息

ISBN: (纸本)9787512403352

本书以Pro/ENGINEER 4.0版为平台，借助大量的工程实例，由浅入深地讲述了利用Pro/ENGINEER 4.0进行塑料模具设计的方法、流程及技巧。本书所列举的范例，着重在草绘模式、基准、实体建模、高级特征、特征操作、零组件装配、机械运动仿真、曲面建模、工程图、模具设计基础等主题上。

关键词：应用软件,PRO/ENGINEER WILDFIRE 4.0 教材计算机辅助设计

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拱泥机器人仿生机构方案设计

机械科学与技术 2009年第5期28卷 674-677,681页

作者：颜兵兵任福君佳木斯大学机械工程学院佳木斯154007 哈尔滨理工大学机械动力工程学院哈尔滨150080 中国科普研究所北京100081

为了提高拱泥机器人在泥土中转向的灵活性,从仿生机构的优化设计的角度出发,在对蚯蚓的生理结构与运动机理研究的基础上,提出了拱泥机器人的基本构成及其转向节的设计方案。从力学的角度分析了影响拱泥机器人转向灵活性的主要因素,利用... 详细信息

为了提高拱泥机器人在泥土中转向的灵活性,从仿生机构的优化设计的角度出发,在对蚯蚓的生理结构与运动机理研究的基础上,提出了拱泥机器人的基本构成及其转向节的设计方案。从力学的角度分析了影响拱泥机器人转向灵活性的主要因素,利用姿态固定的位置空间方式对拱泥机器人转向节的工作空间进行了降维式研究,对转向节与支撑机构的装配关系进行了修正。通过数值计算和仿真分析得到了转向节的结构参数和运动参数对其自身的影响。

关键词：机构设计工作空间装配关系

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踝足助力外骨骼研究与展望

兵器装备工程学报 2023年第12期44卷 159-167页

作者：颜兵兵郭广鹏潘武马常友佳木斯大学机械工程学院黑龙江佳木斯154007

助力型外骨骼可有效提高步行效率。以踝关节助力需求为研究对象,通过梳理国内外文献资料,阐述了踝足助力外骨骼的技术发展历程与研究现状。通过对比分析现有踝足助力外骨骼在结构形式、能源转换、驱动方式等方面的技术特点,描述了不同... 详细信息

助力型外骨骼可有效提高步行效率。以踝关节助力需求为研究对象,通过梳理国内外文献资料,阐述了踝足助力外骨骼的技术发展历程与研究现状。通过对比分析现有踝足助力外骨骼在结构形式、能源转换、驱动方式等方面的技术特点,描述了不同外骨骼的助力原理、构型设计、控制策略及其代谢损耗情况,进而探讨目前亟待解决的问题,并对其发展趋势做出展望。

关键词：踝足助力外骨骼驱动方式控制策略代谢损耗

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加权采样的序列蒙特卡罗滤波技术

火力与指挥控制 2012年第3期37卷 46-50页

作者：杜云明颜兵兵佳木斯大学信息电子技术学院黑龙江佳木斯154007 佳木斯大学机械工程学院黑龙江佳木斯154007

在处理非线性滤波问题时,常用的几种通过模型近似或计算近似的滤波方法均在某种特定的情况下具有适用性。近年来随着计算机处理能力的快速发展,提出了序列蒙特卡罗滤波方法,因其在处理复杂的非线性和非高斯问题时表现出强大的潜力而引... 详细信息

在处理非线性滤波问题时,常用的几种通过模型近似或计算近似的滤波方法均在某种特定的情况下具有适用性。近年来随着计算机处理能力的快速发展,提出了序列蒙特卡罗滤波方法,因其在处理复杂的非线性和非高斯问题时表现出强大的潜力而引起广泛关注。详述了序列蒙特卡罗滤波算法的基本思想和原理,对其关键技术进行了归纳分析,并指出了该方法亟待解决的一些难点问题。

关键词：非线性滤波序列蒙特卡罗(SMC) 贝叶斯估计重要性采样

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基于布局驱动的产品自动装配与更新

机械传动 2008年第4期32卷 85-87,90页

作者：颜兵兵任福君哈尔滨理工大学机械动力工程学院

为了提高产品的自动装配与设计变更的效率,提出一种基于三维模型模板且由布局图驱动产品自动装配及更新相结合的设计方法。在该设计方法中,确定产品结构的位置及尺寸关系,在布局图中指定相应的关系、参数及设计基准,建立三维模型模板且... 详细信息

为了提高产品的自动装配与设计变更的效率,提出一种基于三维模型模板且由布局图驱动产品自动装配及更新相结合的设计方法。在该设计方法中,确定产品结构的位置及尺寸关系,在布局图中指定相应的关系、参数及设计基准,建立三维模型模板且自动完成装配,在Microsoft Visual C++6.0的集成环境下,利用开发工具包Pro/TOOLKIT,针对布局图中的参数和关系式进行编程,实现设计参数及关系式的检索与修改,同时根据新的参数值生成新的设计方案。该设计方法能够轻易地实现产品的自动装配及其设计变更,并将其方法应用于拱泥机器人整机设计的过程中,保证了拱泥机器人处于不同的工作环境下的自动设计变更的可行性。

关键词：布局二次开发 Pro/TOOLKIT 拱泥机器人

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基于单片机的温室灌溉控制系统设计

农机化研究 2012年第12期34卷 88-91页

作者：杜云明盖丽娜颜兵兵佳木斯大学信息电子技术学院黑龙江佳木斯154007 佳木斯大学国际学院黑龙江佳木斯154007 佳木斯大学机械工程学院黑龙江佳木斯154007

针对温室灌溉方式落后、自动化程度低和作物成长吸水效率差等情况,将单片机控制技术应用于温室设施农业灌溉过程中,提出了一种以AT89S51单片机为核心模块的智能控制系统设计方案。该系统以传感器实测土壤水分经模数转换后的数据作为输... 详细信息

针对温室灌溉方式落后、自动化程度低和作物成长吸水效率差等情况,将单片机控制技术应用于温室设施农业灌溉过程中,提出了一种以AT89S51单片机为核心模块的智能控制系统设计方案。该系统以传感器实测土壤水分经模数转换后的数据作为输入信号,经单片机与上位机的通信和运算处理后,输出灌溉参数实时控制继电器,实现灌溉的调控功能,达到对作物适时适量灌溉的目的。

关键词：温室灌溉自动控制单片机

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平板搭接焊缝跟踪数据偏差的修正方法

热加工工艺 2023年第13期52卷 105-108,113页

作者：颜兵兵宋文浩陈光佳木斯大学机械工程学院黑龙江佳木斯154007

自动化焊接过程中,待焊接工件的安装误差以及焊接过程中的热变形造成焊缝偏移,影响焊接质量。以平板搭接焊缝为跟踪目标,通过视觉采集焊缝特征图像,获得焊缝位置数据,以进行焊缝识别及定位。提出一种焊缝跟踪数据偏差的修正方法,即采用... 详细信息

自动化焊接过程中,待焊接工件的安装误差以及焊接过程中的热变形造成焊缝偏移,影响焊接质量。以平板搭接焊缝为跟踪目标,通过视觉采集焊缝特征图像,获得焊缝位置数据,以进行焊缝识别及定位。提出一种焊缝跟踪数据偏差的修正方法,即采用中值滤波与卡尔曼滤波相结合的方法,对焊缝位置数据波动进行修正。焊接实验显示,在焊缝特征受到孤光、飞溅干扰下,仍能实现焊缝的准确识别和定位。提出的平板搭接焊缝跟踪数据偏差的修正方法可以有效过滤数据波动,提高焊接机构运动平稳性。

关键词：焊缝跟踪视觉识别中值滤波卡尔曼滤波

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