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基于KP-DDPG的矿山运载机器人路径规划实验平台设计

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实验技术与管理 2025年

作者：杨健健程琪章腾黄先诚韩子毅中国矿业大学(北京)机械与电气工程学院中国矿业大学(北京)内蒙古研究院

针对深度确定性策略梯度（DDPG）在路径规划中的不足，提出一种融合运动学分析和经验回放机制的深度确定性策略梯度（KP-DDPG）算法，在对移动的机器人运动学建模和分析的基础上，在DDPG奖励函数中增加了方位角奖励因子和转弯惩罚因子... 详细信息

针对深度确定性策略梯度（DDPG）在路径规划中的不足，提出一种融合运动学分析和经验回放机制的深度确定性策略梯度（KP-DDPG）算法，在对移动的机器人运动学建模和分析的基础上，在DDPG奖励函数中增加了方位角奖励因子和转弯惩罚因子，同时改变了随机采样经验池策略，建立积极经验重放缓冲区，优先采样时序差分误差大的样本进行训练。在仿真平台上比较了传统路径规划算法与所提算法的性能，结果表明KP-DDPG算法可以有效地克服DDPG方法训练周期长、路径规划技术差等缺点。同时设计了基于数字孪生的矿山无人运输仿真系统，在数字孪生仿真平台上验证了规划路径转角的合理性。

关键词：路径规划强化学习 KP-DDPG 数字孪生仿真平台

《用种子繁殖》教学观察实验中的图形记录和文字记录

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小学科学 2025年第4期 46-48页

作者：韩豆燕南京市金陵小学仙林湖校区江苏

在《用种子繁殖》一课教学中,存在图形记录和文字记录两种方法。在记录的过程中发现,当学生偏向于整体观察时,实验记录表现为文字、简笔画;当学生偏向于细节观察时,实验记录表现为文字。故此,教师在设计实验记录单时,应该及时调整。

关键词：小学科学图形记录文字记录记录单设计

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不能把“书墙”仅仅当成一种装饰

中学生阅读(初中版) 2025年第1期 12-13页

作者：韩业庭

“10米高的巨型‘书墙’,千万不要错过‘打卡’”“店内有‘镜像书墙’的独特设计”“16米高的‘书墙’给你带来哈利·波特系列小说中霍格沃茨魔法城堡的那种体验”……近年,不少实体书店和图书馆等为吸引读者,在室内装潢上煞费苦心,设...

“10米高的巨型‘书墙’,千万不要错过‘打卡’”“店内有‘镜像书墙’的独特设计”“16米高的‘书墙’给你带来哈利·波特系列小说中霍格沃茨魔法城堡的那种体验”……近年,不少实体书店和图书馆等为吸引读者,在室内装潢上煞费苦心,设计出各种形式的“书墙”,比如巨型“书墙”、“镜像书墙”等。“书墙”矮的有八九米,高的有30多米。“书墙”上设有大量嵌入式的格子,格子内摆放着各种图书。笔者每次进入书店或图书馆,

关键词：

南水北调潘庄引河闸工程安全检测技术初探与实践

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水利技术监督 2025年第1期 255-258,290,299页

作者：韩业庆南水北调东线山东干线有限责任公司山东济南250109

水闸工程现场安全检测作为水闸安全鉴定中的一项重要工作,现场检测结果不仅是水闸工程质量评价的重要依据,也是安全复核分析的数据基础。通过对水闸场区地层及回填土工程性质,水工构筑物外观质量、钢筋保护层厚度、碳化深度、混凝土强... 详细信息

水闸工程现场安全检测作为水闸安全鉴定中的一项重要工作,现场检测结果不仅是水闸工程质量评价的重要依据,也是安全复核分析的数据基础。通过对水闸场区地层及回填土工程性质,水工构筑物外观质量、钢筋保护层厚度、碳化深度、混凝土强度等项目进行检测试验,提出工程现状情况及技术指标,为工程复核计算及水闸的安全评价提供必要的参数和依据,对加强水闸工程安全管理,保障工程安全运行具有重要意义。

关键词：南水北调水闸安全检测技术初探实践

基于Budyko理论的长江典型流域径流演变与归因分析

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水土保持研究 2025年第1期32卷 172-180页

作者：宋阁庆马晓燕王茂林袁春慧杨陈王飞邓悦甘肃省水文站兰州730030 兰州理工大学能源与动力工程学院兰州730050 扶风县水利工作站陕西宝鸡722999

[目的]探究变化环境下的长江典型流域径流演变和驱动因素,量化气候变化及下垫面变化对流域径流变化的贡献率,以期为白水江流域水资源优化配置和流域治理提供科学依据。[方法]采用Mann-Kendall趋势检验、交叉小波分析和Budyko理论等研究... 详细信息

[目的]探究变化环境下的长江典型流域径流演变和驱动因素,量化气候变化及下垫面变化对流域径流变化的贡献率,以期为白水江流域水资源优化配置和流域治理提供科学依据。[方法]采用Mann-Kendall趋势检验、交叉小波分析和Budyko理论等研究方法,分析了白水江流域1970-2016年的年径流量演变规律及其影响因素。[结果](1)白水江流域年径流量呈显著(p<0.05)下降趋势,径流和降水突变年份均在1994年。(2)白水江流域年径流量与年降水量呈正相关性关系,径流深在影响期(1995-2016年)相比基准期(1970-1994年)对年降水量最敏感,其次为潜在蒸散发量和下垫面参数。(3)量化解析了下垫面、年降水量和潜在蒸散发量对白水江流域径流的贡献率,其中,下垫面贡献率为46.14%,降水量贡献率为41.02%,潜在蒸散发量贡献率为12.84%。[结论]1970-2016年白水江流域年径流量和年降水量均呈下降趋势,白水江流域径流的驱动因素是由于气候和人类活动的综合影响。降水是导致白水江流域径流减少的主要气候因素,下垫面变化是白水江流域径流减少的一个关键因素。

关键词： Budyko理论径流归因分析白水江流域

媒介传播视角下的戏剧改编策略浅析——以田沁鑫的戏剧改编为例

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大众文艺 2025年第1期 70-72页

作者：韩秦一辽宁大学

对文学作品、影视作品、历史典故、历史人物的戏剧化改编一直以来都是戏剧创作的重要方向，这些情节曲折、具有现实意义的故事资源是成功打造一部好戏剧的重要基础。进入二十一世纪，商品经济、信息技术不断发展，戏剧的媒介融合趋势进... 详细信息

对文学作品、影视作品、历史典故、历史人物的戏剧化改编一直以来都是戏剧创作的重要方向，这些情节曲折、具有现实意义的故事资源是成功打造一部好戏剧的重要基础。进入二十一世纪，商品经济、信息技术不断发展，戏剧的媒介融合趋势进一步增强，倒逼戏剧创作领域的商业化流变，田沁鑫导演历经几年徘徊、不断试验，综合媒介传播手段，革新改编策略，形成了独特鲜明的戏剧改编风格，佳作频出。文章从文本改编、舞台语汇、作品宣传三个角度入手，探析田沁鑫导演在新时期媒介传播影响下的戏剧改编策略，发掘其作品对未来戏剧改编所具有的借鉴与启发意义。

关键词：媒介传播戏剧改编田沁鑫导演

来源：博看期刊

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三~六年级“五类习作”目标序列建构探究

小学教学研究 2025年第1期 38-39,42页

作者：韩首兴广东省深圳市宝安区宝安小学(集团)茭塘小学

文章以统编版语文教材为例,梳理了三~六年级习作主题,重点探究了“记事、想象、写人、写景、说明”五类习作目标序列。记事主题习作建构了从完整记事到在记事中表达真情实感的目标序列;想象主题习作建构了从简单联想到在想象中创新合理... 详细信息

文章以统编版语文教材为例,梳理了三~六年级习作主题,重点探究了“记事、想象、写人、写景、说明”五类习作目标序列。记事主题习作建构了从完整记事到在记事中表达真情实感的目标序列;想象主题习作建构了从简单联想到在想象中创新合理表达的目标序列;写人主题习作建构了从写出特点到反映人物的思想品质的目标序列;写景主题习作建构了从写出表象到写出情感的目标序列;说明主题习作建构了从简单说明到规范有序全面介绍事物的目标序列。

关键词：三~六年级 “五类习作” 目标序列

α-In_(2)Se_(3)/PtX_(2)(X=S,Se,Te)异质结电子结构调控研究

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大连理工大学学报 2025年第1期65卷 1-9页

作者：韩善成李京杰王楠黄火林郝松大连理工大学光电工程与仪器科学学院辽宁大连116024 大连理工大学集成电路学院辽宁大连116024

二维范德华异质结因其无悬挂键界面和无应力失配等特性,在后摩尔时代的高性能电子学领域具备广泛的应用潜力.然而,当前二维范德华异质结的原子结构固定,限制了对其物性的动态调控.因此提出了利用二维铁电材料α-In_(2)Se_(3)与PtX_(2)(X... 详细信息

二维范德华异质结因其无悬挂键界面和无应力失配等特性,在后摩尔时代的高性能电子学领域具备广泛的应用潜力.然而,当前二维范德华异质结的原子结构固定,限制了对其物性的动态调控.因此提出了利用二维铁电材料α-In_(2)Se_(3)与PtX_(2)(X=S,Se,Te)构建范德华异质结,并通过电场调控α-In_(2)Se_(3)的结构,从而实现对α-In_(2)Se_(3)/PtX_(2)原子结构和电子结构的动态调控.基于第一性原理计算,异质结带隙取决于α-In_(2)Se_(3)的极化方向,α-In_(2)Se_(3)/PtS2、α-In_(2)Se_(3)/PtSe_(2)、α-In_(2)Se_(3)/PtTe_(2)带隙分别为1.25/1.66 eV、0.74/1.34 eV、0.34/0.77 eV.此外,α-In_(2)Se_(3)的极化翻转可调控异质结的能带排列类型,α-In_(2)Se_(3)/PtS2能带排列从Ⅰ型变为Ⅱ型;α-In_(2)Se_(3)/PtSe_(2)能带排列虽保持Ⅱ型,但能带相对位置发生变化;α-In_(2)Se_(3)/PtTe_(2)能带排列从Ⅱ型变为Ⅰ型.通过二维铁电材料的极化翻转来调控二维范德华异质结电子性质的技术路径,为未来智能电子器件的实现提供了潜在的技术方案.

关键词：铁电性二维材料范德华异质结电子结构

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基于核心竞争力的企业财务战略管理优化策略

合作经济与科技 2025年第3期 143-145页

作者：韩坷珍西安石油大学陕西西安

近年来,我国互联网行业发展势头迅猛,产业水平大幅提升,转型升级步伐加快,加上相关部门的政策和指导,互联网行业已具备高速发展的条件,未来发展空间相当可观。本文从核心竞争力概念入手,阐述企业核心竞争力的特点,探讨核心竞争力视角下... 详细信息

近年来,我国互联网行业发展势头迅猛,产业水平大幅提升,转型升级步伐加快,加上相关部门的政策和指导,互联网行业已具备高速发展的条件,未来发展空间相当可观。本文从核心竞争力概念入手,阐述企业核心竞争力的特点,探讨核心竞争力视角下企业加强财务战略管理的联动效应,分析企业财务战略管理面临的主要困境,并提出基于核心竞争力的企业财务战略管理优化策略。

关键词：核心竞争力财务战略管理风险控制