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基于机器视觉的自动装车机系统设计

基于机器视觉的自动装车机系统设计

作者：白安乾齐鲁工业大学

学位级别：硕士

随着中国制造业的蓬勃发展,传统的人工搬运和码垛已无法满足日益增长的生产需求。伴随人力成本的上升,传统的人工方式逐渐失去了竞争优势,因此,工业界开始广泛采用新兴的工业机器人技术。近年来,人们将机器人与先进的码垛系统相结合,不... 详细信息

随着中国制造业的蓬勃发展,传统的人工搬运和码垛已无法满足日益增长的生产需求。伴随人力成本的上升,传统的人工方式逐渐失去了竞争优势,因此,工业界开始广泛采用新兴的工业机器人技术。近年来,人们将机器人与先进的码垛系统相结合,不断提升系统的自动化和智能化水平,使自动化码垛系统成为生产领域的关键利器。国内许多厂商都推出了自动码垛系统,但多数系统仍然需要人工干预,自动化程度有限。在面对恶劣工作环境时,人工干预不仅效率低下,还可能损害工人的健康。因此,本文借鉴了装车行业的挑战和需求,结合机器视觉技术,设计了一种基于机器视觉的自动装车机系统。本文根据工厂在装车过程中普遍遇到的问题,为自动化系统设计了解决相应问题的功能。参考装车技术需求将系统划分为图像采集模块、车厢角点定位及车厢尺寸计算模块、货物定位及姿态估计模块和装车执行模块。针对实际需求,对系统中的硬件进行了选型分析,并对每个模块进行了软件编程和功能实现。本文以车厢数据检测、机器人运动控制和货物位姿估计为研究重心进行详细描述。首先,为了对车厢进行视觉检测,我们对工业相机进行了标定,获取内参和畸变参数。采用模板匹配的方法定位图像中的车厢角点像素坐标。在计算车厢角点实际的三维坐标时,提出了一种基于EPNP和双视角图像的目标物定位方法,该方法利用图像中的5个参考坐标,结合模板匹配算法获得的角点像素坐标,计算车厢角点的实际位置,进而推导出车厢尺寸,并规划出合适的码垛区域。其次,本文对六自由度机器人进行了运动学分析,通过D-H参数法对机器人进行建模,推导了正逆运动学公式。通过Matlab仿真验证了公式的准确性,确保了机器人运动的精准性和可控性。此外,我们设计了机器人上位机控制软件界面,使操作者能够轻松实现对机器人末端执行器的位姿控制。最后,本文通过PCA算法对货物进行位姿检测,确定货物的主轴方向和重心位置,为了实现机器人对货物的准确抓取,我们采用了手眼标定技术,获得机器人和相机之间的坐标转换关系。在上述实验结果的基础上,利用坐标变换和透视投影等原理,我们实现了在相机视野内确定货物相对于机器人的位置,为机器人精确地抓取货物提供了准确的参考。

关键词：自动装车系统车厢定位货物位姿估计码垛机器人

金钱白花蛇蜜膏联合针灸治疗癌因性疲乏患者的回顾性调查研究

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金钱白花蛇蜜膏联合针灸治疗癌因性疲乏患者的回顾性调查研究

作者：阿地拉·吾拉因新疆医科大学

学位级别：硕士

基于深度学习的蒙古文复合名词自动识别方法的研究

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基于深度学习的蒙古文复合名词自动识别方法的研究

作者：都拉内蒙古师范大学

学位级别：硕士

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中华人民共和国与蒙古国保护植物的比较研究

中华人民共和国与蒙古国保护植物的比较研究

作者：珠拉内蒙古师范大学

学位级别：硕士

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基于学习情境设计的高中古诗词教学研究

基于学习情境设计的高中古诗词教学研究

作者：王朵拉闽南师范大学

学位级别：硕士

妊娠期糖尿病对母乳成分及新生儿早期肠道菌群的影响

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妊娠期糖尿病对母乳成分及新生儿早期肠道菌群的影响

作者：苟拉重庆医科大学

学位级别：硕士

基于引力模型方法的中国与非洲国贸易关系影响因素研究

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基于引力模型方法的中国与非洲国贸易关系影响因素研究

作者：艾拉山东师范大学

学位级别：硕士

本研究采用重力模型对中国与部分非洲国家之间复杂的贸易关系进行了细致的分析,旨在揭示影响双边贸易流量的因素,并发现贸易扩张的潜力。本文通过整合中国与非洲的最新贸易经济数据,从进口、出口与总贸易三个维度对中国-非洲贸易动态进... 详细信息

本研究采用重力模型对中国与部分非洲国家之间复杂的贸易关系进行了细致的分析,旨在揭示影响双边贸易流量的因素,并发现贸易扩张的潜力。本文通过整合中国与非洲的最新贸易经济数据,从进口、出口与总贸易三个维度对中国-非洲贸易动态进行全面分析,揭示了非洲经济发展及其与中国的贸易动态演变,并提供相应的政策建议。本文的关键贡献体现在对中国-非洲贸易关系的理解上,这主要通过增加自然资源可用性等重力模型变量以涵盖更多影响因素来实现。首先,本文在对重力模型与其他国际贸易理论进行文献综述的基础上,整理了有关中国-非洲贸易动态和贸易潜力的最新研究。其次,本文基于中国与非洲样本国家的面板数据,构建重力模型,并依次运用普通最小二乘(OLS)模型、固定效应模型和随机效应模型,揭示了变量之间的关系以及对双边贸易的特定国家效应。本文运用哈斯曼检验确定固定和随机效应模型之间的选择,以确保分析方法的严谨性和准确性。进一步,本文通过稳健性检验证实了研究结果的可靠性和有效性。研究结果表明,GDP和距离等基本重力模型变量对中国和非洲之间贸易流量产生了重大影响,人口规模、汇率、外国直接投资(FDI)、贸易开放度和地理限制等因素也成为决定进口、出口和总贸易流量的重要因素,其中,自然资源的可用性显著影响了进口量。此外,本研究通过使用弹性,确定了与中国贸易潜力最高的非洲国家,具体包括吉布提、利比里亚、赤道几内亚和刚果民主共和国。最后,本研究针对研究结论提出了增进中国-非洲贸易合作的措施建议。这些建议旨在为政策制定者和企业领导者在应对国际贸易动态复杂性方面提供指导,有利于创造经济繁荣的环境。

关键词：贸易潜力中国和非洲重力模型

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湘中地区新化民歌艺术的文化内涵

明日风尚 2024年第17期 10-12页

作者：成诗懿吴扎拉·涛湖南人文科技学院

娄底，地处湖南省中部，被誉为“湘中明珠”，是一座21世纪的新兴城市。娄底下辖娄底、双峰、涟源、新化、冷水江等五个县、市。于民间歌曲的发展而言，以新化县为代表的新化山歌较为突出，是湖南省的国家级非物质文化遗产之一。近年来...

娄底，地处湖南省中部，被誉为“湘中明珠”，是一座21世纪的新兴城市。娄底下辖娄底、双峰、涟源、新化、冷水江等五个县、市。于民间歌曲的发展而言，以新化县为代表的新化山歌较为突出，是湖南省的国家级非物质文化遗产之一。近年来，在国家的大力支持下，新化山歌得以传承与发展。然而，想让更多人了解新化山歌，尚需进一步研究探讨，剖析其特色，融入时代元素，推动新化山歌的广泛传播。

关键词：

粤北喀斯特地区不同年龄油茶林土壤细菌群落动态变化特征

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林业科学研究 2024年第4期37卷 95-107页

作者：郑全胜吴斌白拉曲珍叶飞王雨冯汉华广东省林业调查规划院广东广州510520 广州大学大湾区环境研究院珠江三角洲水质安全与保护教育部重点实验室广东广州510006

[目的]明确油茶种植年限对喀斯特地区土壤微生物群落的影响。[方法]以乐昌市富树山油茶种植基地分别种植了2、3和7年的油茶林土壤为研究对象,利用高通量测序技术和分子生态网络的分析方法对土壤细菌群落进行研究。[结果]油茶种植年限的... 详细信息

[目的]明确油茶种植年限对喀斯特地区土壤微生物群落的影响。[方法]以乐昌市富树山油茶种植基地分别种植了2、3和7年的油茶林土壤为研究对象,利用高通量测序技术和分子生态网络的分析方法对土壤细菌群落进行研究。[结果]油茶种植年限的增加会导致土壤中铵态氮和总氮的积累,虽然不会显著改变土壤中细菌群落的生物多样性,但会导致土壤细菌群落结构的改变。同时发现土壤水分是影响2、3年龄油茶林土壤细菌群落的关键环境因子,而种植7年油茶林的土壤细菌群落主要受pH的影响。此外,相比种植2~3年的油茶林,种植7年的油茶林土壤细菌类群之间的联系更为紧密,但同时出现了细菌网络模块化的缺失和关键物种的演变的现象。[结论]本研究揭示了粤北石漠化地区不同种植年限油茶纯林的土壤细菌群落动态变化特征,为维持油茶林土壤生态系统功能的实践管理提供了理论依据。

关键词：喀斯特地区油茶林细菌群落高通量测序网络分析