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基于虚拟运动神经系统的六足机器人自适应运动控制

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中国机械工程 2024年

作者：刘春潮朱雅光周亚婷韩志刚长安大学道路施工技术与装备教育部重点实验室多模态认知计算安徽省重点实验室(安徽大学)

在没有导航的复杂地形下，开发一个能使腿足式机器人自主适应其各种运动形态的控制器十分困难。因此本文模仿动物躯干的构造，搭建了六足机器人平台。同时提出了在线的自适应运动控制器，通过模仿人类手臂的顺应性关节运动实现阻抗控制... 详细信息

在没有导航的复杂地形下，开发一个能使腿足式机器人自主适应其各种运动形态的控制器十分困难。因此本文模仿动物躯干的构造，搭建了六足机器人平台。同时提出了在线的自适应运动控制器，通过模仿人类手臂的顺应性关节运动实现阻抗控制参数的在线学习。与现有的虚拟运动神经系统结合，使得六足机器人在线适应行走步态和速度以应对不同的复杂地形。自适应运动控制器可以适应不同的任务和未知的机器人动力学，使轨迹跟踪行为更稳定。最后通过仿真模型和六足机器人实体测试，结果表明该方法可有效提高机器人的适应性。

关键词：六足机器人自适应控制中枢神经系统虚拟运动网络

CPB2为晚期肺腺癌EGFR-T790M耐药基因突变的潜在生物标志物

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实用肿瘤杂志 2024年第3期39卷 242-251页

作者：王为民韩志刚俞婷婷新疆医科大学附属肿瘤医院肺内科一病区新疆维吾尔自治区乌鲁木齐830000

目的通过平行反应监测(parallel reaction monitoring,PRM)定量蛋白组学技术验证晚期肺腺癌患者表皮生长因子受体(epidermal growth factor receptor,EGFR)-T790M耐药突变的生物标志物。方法纳入2018年1月至2018年12月就诊于新疆医科... 详细信息

目的通过平行反应监测(parallel reaction monitoring,PRM)定量蛋白组学技术验证晚期肺腺癌患者表皮生长因子受体(epidermal growth factor receptor,EGFR)-T790M耐药突变的生物标志物。方法纳入2018年1月至2018年12月就诊于新疆医科大学附属肿瘤医院的口服EGFR-酪氨酸激酶抑制剂(tyrosine kinase inhibitor,TKI)吉非替尼的具有EGFR19del或EGFR 21 L858R基因突变的晚期肺腺癌患者44例。在患者疾病进展后行组织活检,使用下一代测序(next generation sequencing,NGS)方法检测出EGFR-T790M突变患者24例,非EGFR-T790M突变20例。提取44例患者的血清蛋白,通过SDS-PADE进行质量评估,两组分别得到10例质量合格血清蛋白样本。质量合格的血清蛋白样品分别进行丝氨酸蛋白酶酶解,通过PRM方法进行纳米液相色谱-串联质谱分析法(nanometer liquid chromatography-tandem mass spectrometry,nanoLC-MS/MS)检测。运行Skyline软件进行数据分析,得出与EGFR-T790M突变相关的差异表达蛋白。将基因本体论(Gene Ontology,GO)数据库的各节点映射,进行功能富集分析,并利用京都基因与基因组百科全书(Kyoto Encyclopedia of Genes and Genomes,KEGG)数据库提供的绘图模块进行差异表达蛋白表达含量渲染,采用STRING数据库构建差异表达蛋白的蛋白互作(protein-protein interaction,PPI)网络,寻找关键差异表达蛋白。结果通过PRM方法确定14种与晚期肺腺癌EGFRT790M突变相关的差异表达蛋白。GO富集分析显示,这些差异表达蛋白在参与细胞组分方面,主要构成细胞外区域的部分;在发挥的分子功能方面,主要为抗原结合、作用于L氨基酸肽的肽酶活性和免疫球蛋白受体结合。KEGG富集通路分析显示,补体和凝血级联反应差异表达蛋白富集指数最高。该通路上的差异蛋白为凝血因子Ⅹ(coagulation factorⅩ,F10)、F9、纤溶酶原(plasminogen,PLG)和羧肽酶B2(carboxypeptidase B2,CPB2)。其中F10为上调蛋白,其余为下调蛋白。PPI网络构建分析显示,CBP2为差异表达蛋白中的关键节点。结论 CBP2是晚期肺腺癌EGFR-T790M耐药突变发生的潜在生物标志物。

关键词：晚期肺腺癌 EGFR-T790M 蛋白组学差异性蛋白

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建筑工程中防水防渗施工技术探究

中国建筑装饰装修 2024年第3期 171-173页

作者：韩志刚龙口市人民防空工程建设养护中心

防水防渗施工技术作为保证建筑物长久耐用的关键技术,不仅对建筑物内部环境舒适性有直接影响,还和建筑工程整体结构安全性密切相关。对此,该文围绕建筑工工程防水防渗施工技术展开研究,分析外墙、屋面、厨卫等常见渗漏问题产生的原因,... 详细信息

防水防渗施工技术作为保证建筑物长久耐用的关键技术,不仅对建筑物内部环境舒适性有直接影响,还和建筑工程整体结构安全性密切相关。对此,该文围绕建筑工工程防水防渗施工技术展开研究,分析外墙、屋面、厨卫等常见渗漏问题产生的原因,并针对性提出建筑施工中防水防渗施工技术应用要点和施工的具体措施,旨在有效提高建筑工程防水防渗质量,进一步延长建筑物使用寿命,保障民众住房安全。

关键词：建筑工程防水防渗施工技术

ELK1在恶性肿瘤中的作用及调控机制的研究进展

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临床医学进展 2024年第2期14卷 3391-3397页

作者：何姣韩志刚俞婷婷新疆医科大学第三临床医学院(附属肿瘤医院) 新疆乌鲁木齐

ETS蛋白质家族由28个转录因子组成,ELK1是ETS转录因子家族和三元复合因子(ternary complex factor, TCF)亚家族成员。越来越多的研究显示,ELK1参与多种分子生物学进程,并且与人类恶性肿瘤的发生、发展、侵袭、转移等密切相关。本文通过... 详细信息

ETS蛋白质家族由28个转录因子组成,ELK1是ETS转录因子家族和三元复合因子(ternary complex factor, TCF)亚家族成员。越来越多的研究显示,ELK1参与多种分子生物学进程,并且与人类恶性肿瘤的发生、发展、侵袭、转移等密切相关。本文通过总结ELK1在多种恶性肿瘤中的生物学过程,重点探讨其在人类恶性肿瘤中的主要功能和牵涉到的相关信号通路,探讨其潜在的临床意义及应用前景,为癌症的诊断、治疗及筛选预后生物标志物提供理论基础及参考依据。

关键词： ELK1 肿瘤分子机制文献综述

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创设问题情境,引导知识生成,培养核心素养

中小学数学（高中版） 2024年第1期 73-76页

作者：韩志刚姚文建浙江省安吉县高级中学浙江省安吉县教科研中心

《普通高中数学课程标准(2017年版)》指出,“数学核心素养是在学生与情境、问题的有效互动中得到提升的.……在教学中,应结合教学任务及其蕴含的数学核心素养设计合适的情境和问题,启发学生思考,引导学生把握数学内容的本质.1”本文以人... 详细信息

《普通高中数学课程标准(2017年版)》指出,“数学核心素养是在学生与情境、问题的有效互动中得到提升的.……在教学中,应结合教学任务及其蕴含的数学核心素养设计合适的情境和问题,启发学生思考,引导学生把握数学内容的本质.1”本文以人教A版高中《数学》(选择性必修三)第八章第一节第二课时“样本相关系数”的教学为例,谈谈如何利用问题情境的逐步深入,使得相关知识自然生成,并在此过程中培养学生的数学建模核心素养.

关键词：数学核心素养自然生成有效互动《数学》创设问题情境第二课时样本相关系数数学建模

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江西省上饶市农业水价综合改革经验

水利技术监督 2024年第2期 127-129,147页

作者：苑峻华陈川孙芳韩志刚江西省水利科学院江西南昌330029 上饶市水利局江西上饶334000

自2016年国务院2号文印发以来,上饶市紧紧围绕“保障农田水利工程长效良性运行和促进农业节水减排”两个目标,全面和深入推进全市450.165万亩农业水价综合改革,采用建立健全“四项机制”、逐县(市、区)现场座谈、市级调度、按月通报等方... 详细信息

自2016年国务院2号文印发以来,上饶市紧紧围绕“保障农田水利工程长效良性运行和促进农业节水减排”两个目标,全面和深入推进全市450.165万亩农业水价综合改革,采用建立健全“四项机制”、逐县(市、区)现场座谈、市级调度、按月通报等方法,圆满完成了全市改革任务,在全省11个地级市中表现突出。根据上饶市在2022年改革推进过程中存在的各种难点,分享上饶市改革经验,可为其他地市的农业水价综合改革工作提供参考。

关键词：农业水价综合改革江西上饶

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上饶市信州区农业水价综合改革实践与探索

水利技术监督 2024年第3期 86-89页

作者：陈川韩志刚孙军红苑峻华杨利刚江西省水利科学院江西南昌330029 上饶市水利局江西上饶334000 信州区农业农村水利局江西上饶334000

推进农业水价综合改革是促进水资源优化配置的有效途径,农田水利工程长效良性运行是推动节水农业高质量发展的重要举措。文章分析总结了信州区农业水价综合改革底数、特色的改革做法及取得的成效,探索建立了“维养服务化、队伍专业化、... 详细信息

推进农业水价综合改革是促进水资源优化配置的有效途径,农田水利工程长效良性运行是推动节水农业高质量发展的重要举措。文章分析总结了信州区农业水价综合改革底数、特色的改革做法及取得的成效,探索建立了“维养服务化、队伍专业化、管理标准化、考核常态化、监管信息化、资金预算化”的新型农田水利工程维养管护模式,为其他地区完善农业水价综合改革提供参考。

关键词：农业水价改革信州区成效做法

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基于水价改革的农业供用水管理实践与经验

水利技术监督 2024年第5期 75-78页

作者：孙军红冯锡涛韩志刚杨立刚江西省水利科学院江西南昌330029 上饶市水利局江西上饶334000 信州区农业农村水利局江西上饶334000

农业水价综合改革是实现农田水利工程良性运行,促进农业节水减排,保障国家粮食安全和水安全的一项重要工作。江西上饶市信州区以农业水价综合改革为背景,综合施策、多措并举,统筹农业供用水管理,实现农业用水由粗放向精细的转变,逐步探... 详细信息

农业水价综合改革是实现农田水利工程良性运行,促进农业节水减排,保障国家粮食安全和水安全的一项重要工作。江西上饶市信州区以农业水价综合改革为背景,综合施策、多措并举,统筹农业供用水管理,实现农业用水由粗放向精细的转变,逐步探索出一条新型的农业用水管理道路。文章阐述了改革以来信州区农业供用水管理的主要举措,分析了改革的主要成效,总结改革经验,力求为江西省其他地区在农业水价综合改革和农业用水管理工作上提供借鉴。

关键词：水价改革农业用水水资源管理江西上饶

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德兴市农业水价综合改革实践经验

水利技术监督 2024年第4期 287-290页

作者：苑峻华孙军红韩志刚陈川叶琳洁江西省水利科学院江西南昌330029 上饶市水利局江西上饶334000 德兴市水利局江西德兴334200

为深入推进农业水价综合改革工作,以德兴市为例,通过梳理德兴市近年来的改革路径,总结了改革实践经验和取得的成效。介绍了德兴市如何建立工程建设与运行管护机制、农业水价形成机制、精准补贴与节水奖励机制、用水管理机制,使改革工作... 详细信息

为深入推进农业水价综合改革工作,以德兴市为例,通过梳理德兴市近年来的改革路径,总结了改革实践经验和取得的成效。介绍了德兴市如何建立工程建设与运行管护机制、农业水价形成机制、精准补贴与节水奖励机制、用水管理机制,使改革工作圆满完成,形成了一套复制推广的模板,为其他县市提供参考。

关键词：农业水价综合改革德兴市