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工业机器人 1版

丛书名：普通高等院校机械类精品教材

2009年

作者：韩建海

本书为普通高等院校“十一五”规划教材、普通高等院校机械类精品教材。　　全书共8章，内容包括工业机器人的基本概念和基础理论、工业机器人的机械结构、运动学和动力学分析、控制技术、与机器人相关的传感技术、轨迹规划、机器人语... 详细信息

ISBN: (数字)9787560955773

ISBN: (纸本)9787560955773

本书为普通高等院校“十一五”规划教材、普通高等院校机械类精品教材。　　全书共8章，内容包括工业机器人的基本概念和基础理论、工业机器人的机械结构、运动学和动力学分析、控制技术、与机器人相关的传感技术、轨迹规划、机器人语言，以及机器人在制造业和非制造业中的应用。每章均附有习题。　　本书的编写立足于机器人理论知识和实际应用技术的恰当结合，强调工程实际应用，以典型案例教学为主线，并将其贯穿于整个理论教学和实验教学的全过程。本书内容全面、丰富，重点突出，层次清楚，既注意基础理论，又强调知识的综合应用，注重反映当今机器人技术发展的新成就和新动向，力求体现先进性、实用性。　　本书可作为地方普通工科院校的机械工程及其自动化、机械设计制造及其自动化、机械电子工程等机械类专业的教材，也适合作为广大自学者的自学用书及工程技术人员的培训用书，对从事机器人技术研究工作的科技人员也有一定的参考价值。

关键词：工业机器人

来源：汇雅图书（南通市图书馆... 评论

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汇雅图书（南通市图书馆）

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日本ER流体技术及最新应用研究成果

机床与液压 2000年第1期28卷 87-88,38页

作者：韩建海洛阳工学院机电系 471003

0 前言ER流体在实用化方面并未取得显著进展,其中最大的原因是到八十年代中期为止使用的ER流体均为含水型,高温耐久性很差.随着非含水型高性能ER流体的开发,ER流体的实用化期待一举升高,应用研究急剧活跃起来.特别是最近几年已在减振、... 详细信息

0 前言ER流体在实用化方面并未取得显著进展,其中最大的原因是到八十年代中期为止使用的ER流体均为含水型,高温耐久性很差.随着非含水型高性能ER流体的开发,ER流体的实用化期待一举升高,应用研究急剧活跃起来.特别是最近几年已在减振、动力传递、机器人和油空压技术等领域取得了一定的应用研究成果.本文就ER流体的基本特性及日本最新应用研究成果作一介绍.

关键词： ER流体电流变流体

基于非瞬时支链位形设计的并联机构内部奇异消除方法

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机械工程学报 2012年第11期48卷 136-145页

作者：刘延斌李志松韩建海河南科技大学机电工程学院洛阳471003

引入新支链的冗余驱动方法是目前减少或消除并联机构奇异的有效方法,如何确定所引入支链的结构形式、布置方式和最少支链个数是该冗余驱动方法的核心问题,然而关于这些问题至今尚没有系统的理论和方法。依据螺旋理论系统分析并联机构的... 详细信息

引入新支链的冗余驱动方法是目前减少或消除并联机构奇异的有效方法,如何确定所引入支链的结构形式、布置方式和最少支链个数是该冗余驱动方法的核心问题,然而关于这些问题至今尚没有系统的理论和方法。依据螺旋理论系统分析并联机构的约束奇异、驱动奇异和支链奇异三种奇异位形,强调位于工作空间内部的约束奇异和驱动奇异位形是对机构性能影响最为严重的位形,提出一种基于非瞬时支链位形设计的并联机构内部奇异消除方法,以3-RPR型、3-RRR型、4-RPTR型、3-RRRT型和3-RPS型等五种典型的并联机构为例,系统阐述该方法的设计过程。结果表明除了动平台和基平面重合的位形以外,该方法能够消除并联机构的其所有内部奇异位形。该成果为解决冗余驱动方法的关键理论问题提供了参考。

关键词：并联机构约束奇异驱动奇异奇异消除螺旋理论

基于非瞬时支链位形设计的并联机构内部奇异消除方法研究

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中国机械工程 2012年第15期23卷 1796-1802页

作者：刘延斌李志松韩建海河南科技大学洛阳471003

依据螺旋理论系统分析了并联机构的约束奇异、驱动奇异和支链奇异,位于工作空间内部的约束奇异和驱动奇异的位形是对机构性能影响最为严重的位形。提出了一种基于非瞬时支链位形设计的并联机构内部奇异消除方法,以3-RRR型、4-RPTR型和3-... 详细信息

依据螺旋理论系统分析了并联机构的约束奇异、驱动奇异和支链奇异,位于工作空间内部的约束奇异和驱动奇异的位形是对机构性能影响最为严重的位形。提出了一种基于非瞬时支链位形设计的并联机构内部奇异消除方法,以3-RRR型、4-RPTR型和3-RRRT型并联机构为例,系统阐述了该方法的设计过程。结果表明,除动平台和基平面重合的位形以外,该方法能够消除其他所有内部奇异位形。

关键词：并联机构约束奇异驱动奇异奇异消除螺旋理论

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全闭环伺服机器人正运动学的研究

机床与液压 2015年第21期43卷 74-77页

作者：刘乐韩建海河南科技大学机电工程学院河南洛阳471003

对于在各关节上采用编码器的伺服控制的机器人,虽然结构简单,但是由于各关节实际响应的结果与编码器反馈存在误差,所得的末端位姿的精确位置难以确定。为此,在很多场合下,都希望通过某种外部位姿直接给定手臂末端位姿的运动,实现机器人... 详细信息

对于在各关节上采用编码器的伺服控制的机器人,虽然结构简单,但是由于各关节实际响应的结果与编码器反馈存在误差,所得的末端位姿的精确位置难以确定。为此,在很多场合下,都希望通过某种外部位姿直接给定手臂末端位姿的运动,实现机器人全闭环的伺服控制,但是由于牵扯到坐标系的变换,通常的基于关节伺服的齐次坐标变换矩阵无法直接使用,本文作者给出一种数学方法,利用该方法,可方便地推导各种坐标系间的变换矩阵,并且给出了全闭环伺服系统的正运动学及其研究方法。

关键词：坐标系变换全闭环伺服机器人正运动学群论

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基于奇异并联机构的六维混合宽频隔振

系统仿真学报 2012年第8期24卷 1680-1685页

作者：刘延斌韩秀英韩建海库祥臣河南科技大学洛阳471003

基于奇异并联机构提出一种具有近零刚度特性的六维隔振主体机构,以大幅降低系统固有频率,然后利用反馈线性化、H∞鲁棒控制方法研究了位形保持及主动隔振算法,最后进行了六维主、被动隔振仿真,结果表明采用该控制方法能够以较小的驱动... 详细信息

基于奇异并联机构提出一种具有近零刚度特性的六维隔振主体机构,以大幅降低系统固有频率,然后利用反馈线性化、H∞鲁棒控制方法研究了位形保持及主动隔振算法,最后进行了六维主、被动隔振仿真,结果表明采用该控制方法能够以较小的驱动力、较高的鲁棒性实现位形保持及低频主动隔振,而保持在奇异位形附近的系统也具有更高的低频被动隔振能力,进而提高了六维宽频隔振的效能。该成果可为六维宽频隔振问题的研究提供参考。

关键词：奇异并联机构近零刚度主被动混合隔振六维宽频隔振 H∞鲁棒控制

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真空吸附系统的设计

机床与液压 1993年第1期21卷 19-24页

作者：韩建海章琛洛阳工学院

1 前言目前,在工业自动化、机器人、包装机械中,广泛地采用真空吸附技术来解决诸如工件的起吊、搬运、夹持等问题(如图1至3所示)。真空吸附技术的有效应用不仅改善了作业条件、降低了产品成本,而且为设计师解决某些机械、电磁、人力难... 详细信息

1 前言目前,在工业自动化、机器人、包装机械中,广泛地采用真空吸附技术来解决诸如工件的起吊、搬运、夹持等问题(如图1至3所示)。真空吸附技术的有效应用不仅改善了作业条件、降低了产品成本,而且为设计师解决某些机械、电磁、人力难以胜任的工作场合。

关键词：真空吸附系统设计

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两轮机器人行走机构的建模与实验

北京理工大学学报 2004年第12期24卷 1058-1061页

作者：李航孙厚芳韩建海李济顺赵书尚林青松北京理工大学机械与车辆工程学院北京100081 河南科技大学机电工程学院河南洛阳471003

研究两轮机器人行走机构的系统组成及数学模型的建立,并进行了仿真和样机实验.行走机构由机械行走装置、姿态监测传感器和控制器组成,左右车轮由2个直流伺服电动机分别驱动,姿态监测使用陀螺仪和倾角传感器.在建立系统结构模型的基础上... 详细信息

研究两轮机器人行走机构的系统组成及数学模型的建立,并进行了仿真和样机实验.行走机构由机械行走装置、姿态监测传感器和控制器组成,左右车轮由2个直流伺服电动机分别驱动,姿态监测使用陀螺仪和倾角传感器.在建立系统结构模型的基础上,利用Lagrange方法建立系统的动力学方程.根据线性系统理论,在Matlab环境下设计了状态反馈控制器,通过仿真验证了系统的稳定性.采用样机进行实际行走控制实验,验证了系统建模和控制器设计的合理性和有效性.

关键词：两轮机器人数学建模状态控制陀螺仪

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平行双轮电动车的建模与控制仿真

中国机械工程 2005年第8期16卷 683-686页

作者：韩建海李航白玉川李济顺河南科技大学洛阳471003 洛阳北方企业集团公司洛阳471034

叙述了制作的平行双轮电动车的系统构成和数学模型的建立。根据线性系统理论,在Matlab环境下设计了状态反馈控制器,仿真结果表明了该系统的稳定性。通过对样机进行实际行走控制试验,验证了系统建模和控制器设计的合理性和有效性。

关键词：平行双轮电动车数学建模 Matlab仿真状态反馈