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基于极局部模型的机械臂自适应滑模控制

吉林大学学报（工学版） 2020年第5期50卷 1905-1912页

作者：吴爱国韩俊庆董娜天津大学电气自动化与信息工程学院天津300072

针对多自由度机械臂在实现轨迹跟踪控制时过于依赖机械臂的精确数学模型和跟踪精度低等问题,提出了一种将自适应神经网络、极局部模型与积分型终端滑模相结合的控制方法。该方法使用一种基于时延估计的极局部模型来近似机械臂的动力学模... 详细信息

针对多自由度机械臂在实现轨迹跟踪控制时过于依赖机械臂的精确数学模型和跟踪精度低等问题,提出了一种将自适应神经网络、极局部模型与积分型终端滑模相结合的控制方法。该方法使用一种基于时延估计的极局部模型来近似机械臂的动力学模型,利用自适应神经网络的非线性逼近性能,补偿时延估计产生的误差;对极局部模型设计积分型滑模控制器提高系统的收敛速度和控制精度,实现不依靠动力学模型的机械臂高精度轨迹跟踪。通过李雅普诺夫理论证明系统的稳定性和有限时间收敛性。最后通过实验,验证了该控制方法可以在完全不依赖模型信息的前提下实现机械臂的高速度和高精度跟踪控制。

关键词：自动控制技术机械臂极局部模型滑模控制神经网络轨迹跟踪有限时间收敛

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放射治疗所致心脏损伤的概况

中华放射医学与防护杂志 1995年第2期15卷 140-142页

作者：孔莉韩俊庆山东省肿瘤防治研究院

放射治疗所致心脏损伤的概况孔莉，韩俊庆放射治疗的进展使得越来越多的肿瘤患者得以长期生存，致使与放射有关的并发症不断被发现，井日益受到重视。有的研究发现［１～３），对何杰金氏病（ＨＤ）、食管癌及乳腺癌等患者放疗时，可引... 详细信息

放射治疗所致心脏损伤的概况孔莉，韩俊庆放射治疗的进展使得越来越多的肿瘤患者得以长期生存，致使与放射有关的并发症不断被发现，井日益受到重视。有的研究发现［１～３），对何杰金氏病（ＨＤ）、食管癌及乳腺癌等患者放疗时，可引起不同程度的心脏放射性损伤，影响患...

关键词：放射疗法放射损伤医源性心脏损伤

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肿瘤科诊疗思路点拨 1

临床科主任应树立的相关意识和必须处理好的几种关系

丛书名：临床诊疗思路点拨丛书

2007年

作者：韩俊庆刘奇

本书对临床常见肿瘤分别依次介绍常规诊断、常规治疗、诊断思路点拨和治疗思路点拨，其中前两项简要介绍了常见肿瘤的常规诊断要点和治疗要点，后两项则重点介绍了常见肿瘤的诊断思路方法和治疗思路方法。

ISBN: (纸本)7533146166

关键词：肿瘤诊疗

来源：汇雅图书（南通市图书馆... 评论

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中国卫生事业管理 2011年第S1期28卷 35-37页

作者：韩俊庆山东大学附属省立医院肿瘤治疗中心山东济南250021

在新时期医院改制转型的情况下,科主任如何发挥好自己的主观能动性,如何挖掘好科室工作人员的动力和潜能,如何有条不紊的协调好科室的各项工作,对医院整体工作的良性运行和又好又快地发展起着至关重要的作用。这就要求科主任要不断的进... 详细信息

在新时期医院改制转型的情况下,科主任如何发挥好自己的主观能动性,如何挖掘好科室工作人员的动力和潜能,如何有条不紊的协调好科室的各项工作,对医院整体工作的良性运行和又好又快地发展起着至关重要的作用。这就要求科主任要不断的进行学习,要接收新事物,要研究新问题,在日常工作中要树立起相关的意识,并要处理好各种工作关系。本文就新时期内医院临床科主任在其日常工作中,应不断树立地相关意识和必须处理好的几个关系,并结合自己的具体工作体会做以综述。

关键词：临床科主任科室管理相关意识日常工作新时期医院管理工作者处理工作人员重要内容

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放射治疗所致的食管放射性损伤

中华放射医学与防护杂志 1997年第3期17卷 222-224页

作者：韩俊庆孔莉山东省肿瘤医院放疗科

放射治疗所致的食管放射性损伤韩俊庆孔莉目前，对食管癌经外照射（ＥＲＴ）后加用高剂量率腔内放射治疗（ＨＤＲＩＢＴ）的临床价值已被广大学者所共识，但随着ＨＤＲＩＢＴ后病人生存期的延长，由其所导致的食管放射性损伤及并发症却... 详细信息

放射治疗所致的食管放射性损伤韩俊庆孔莉目前，对食管癌经外照射（ＥＲＴ）后加用高剂量率腔内放射治疗（ＨＤＲＩＢＴ）的临床价值已被广大学者所共识，但随着ＨＤＲＩＢＴ后病人生存期的延长，由其所导致的食管放射性损伤及并发症却表现出来，引起临床放射学家的广泛关...

关键词：放射疗法食管损伤放射损伤

实验性结肠炎对脊髓传入神经元中降钙素基因相关肽和香草酸受体1表达的调节(英文)

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生理学报 2008年第1期60卷 143-148页

作者：杨霞韩俊庆刘然山东大学附属山东省立医院肿瘤研究治疗中心济南250021 山东大学附属齐鲁医院核医学科济南250021

本文旨在探讨肠道局部炎症对脊髓肠道感觉传入神经通路的近期及远期效应,应用三硝基苯磺酸(trinitrobenzenesulfonicacid, TNBS)建立大鼠结肠炎动物模型,用DiI(3)逆行神经标记法识别支配肠道炎症部位的脊髓背根神经节(dorsal root gangl... 详细信息

本文旨在探讨肠道局部炎症对脊髓肠道感觉传入神经通路的近期及远期效应,应用三硝基苯磺酸(trinitrobenzenesulfonicacid, TNBS)建立大鼠结肠炎动物模型,用DiI(3)逆行神经标记法识别支配肠道炎症部位的脊髓背根神经节(dorsal root ganglia, DRG)神经元,通过肉眼观察、平均组织损伤评分及髓过氧化物酶活性测定等方法评价肠道组织的炎症反应状态,用免疫组织化学法测定香草酸受体1 (vanilloid receptor 1, VR1)和降钙素基因相关肽(calcitonin gene-related peptide, CGRP)在支配结肠炎症部位的DRG 神经元中的表达,比较炎症不同阶段(给予 TNBS 后 7、21、42 d) CGRP 和 VR1 阳性神经元的数目。结果显示,炎症急性期(即给予TNBS后7 d)结肠黏膜肉眼可见明显损伤,同时相应DRG中表达CGRP及VR1的神经元增加近2 倍[(95.38±9.45)%vs (42.86±5.02)%, (89.23±8.21)% vs (32.54±4.58)%]。给予 TNBS 后 21、42 d,肠道炎症反应已完全消退,但表达 CGRP 及VR1 的 DRG 神经元数目仍明显高于对照组[(86.25±8.21)%, (68.28±7.12)% vs (42.86±5.02)%; (67.22±6.52)%, (56.25±4.86)% vs(32.54±4.58)%]。结果提示,肠道局部炎症可以上调支配肠道的脊髓传入神经元中 CGRP 和 VR1 的表达,这种异常表达可以持续至肠道炎症反应消退后的一定时间。

关键词：炎症背根神经节降钙素基因相关肽香草酸受体1

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多自由度机械臂的轨迹跟踪控制研究

多自由度机械臂的轨迹跟踪控制研究

作者：韩俊庆天津大学

学位级别：硕士

本文针对具有高度非线性、强耦合性和参数不确定性的多自由度机械臂系统,研究其轨迹跟踪控制问题。首先对Denso VP6242机械臂的数学模型进行分析:采用标准D-H方法建立机械臂的正运动学模型,采用代数法建立机械臂的逆运动学模型,并将由... 详细信息

本文针对具有高度非线性、强耦合性和参数不确定性的多自由度机械臂系统,研究其轨迹跟踪控制问题。首先对Denso VP6242机械臂的数学模型进行分析:采用标准D-H方法建立机械臂的正运动学模型,采用代数法建立机械臂的逆运动学模型,并将由逆运动学模型反解出的关节角度带入到正运动学模型,仿真数据表明逆运动学模型的精度可达10;根据拉格朗日方程建立机械臂的动力学模型,为后续控制方法的仿真验证提供控制对象。针对多自由度机械臂的轨迹跟踪控制问题,考虑到滑模控制方法对系统模型信息的依赖,以及系统的不确定性和外部干扰对系统控制性能的影响,提出了一种基于时延估计的神经网络终端滑模控制方法。该方法采用时延估计方法对机械臂系统的模型信息和外部干扰等进行估计,将机械臂的动力学模型简化为一个局部模型,使控制器设计不再依赖机械臂的动力学模型;接下来采用非奇异终端滑模面和变系数的快速幂次趋近律设计滑模控制器,使系统能在有限时间内收敛到平衡点;并设计自适应神经网络以及网络逼近误差的自适应项来补偿时延估计误差,提高了系统的控制精度和抗干扰能力,实现无模型控制。仿真和实验数据表明该方法能够有效地提高机械臂控制系统的控制性能,增强对干扰的鲁棒性,削弱系统抖振。最后,本文证明了快速幂次趋近律本质上是一种二阶滑模,但当系统存在不确定性时,快速幂次趋近律不能发挥其二阶滑模特性。为了使快速幂次趋近律在多自由度机械臂系统中发挥二阶滑模特性,提出了一种基于滑模干扰观测器的二阶终端滑模控制方法。该方法在第三章简化的机械臂局部模型的基础上,采用非奇异终端滑模和快速幂次趋近律设计滑模控制器,并设计了一种新型的滑模干扰观测器使时延估计误差在有限时间内得到补偿;利用Lyapunov函数法证明该方法能够使系统的滑模变量及其导数在有限时间收敛到零,具有二阶滑模特性,且由于滑模干扰观测器的引入,该方法相比于其他二阶滑模方法具有更好的控制性能。仿真和实验结果表明,该方法能够有效地提高机械臂轨迹跟踪的收敛速度和跟踪精度,增强对干扰的鲁棒性。

关键词：机械臂轨迹跟踪动力学建模时延估计非奇异终端滑模自适应神经网络滑模干扰观测器二阶滑模

冶金地下矿山危险源辨识及事故预警系统应用研究

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冶金地下矿山危险源辨识及事故预警系统应用研究

作者：韩俊庆西安建筑科技大学

学位级别：硕士

冶金地下矿山企业事故频发,安全管理难度较大。为了推进矿山企业科学与规范的管理,本论文以安全系统工程的思想方法为指导,通过对某冶金地下矿山日常安全生产过程进行危险源辨识、事故预警及相应的信息系统应用等为研究对象,从人、物、... 详细信息

冶金地下矿山企业事故频发,安全管理难度较大。为了推进矿山企业科学与规范的管理,本论文以安全系统工程的思想方法为指导,通过对某冶金地下矿山日常安全生产过程进行危险源辨识、事故预警及相应的信息系统应用等为研究对象,从人、物、料、法、环等多个角度进行安全分析,系统地进行危险源辨识,并在此基础上进行事故趋势预警分析,研发了一套冶金地下矿山危险源辨识及事故趋势预警系统。具体内容如下:（1）在分析矿山原有安全管理状况的基础上,通过“安全第一,预防为主”的指导方针,以系统论为指导,针对矿山安全生产提出了一系列危险源辨识程序,该程序采用了多种先进的危险源辨识分析方法,将矿山生产过程中各个危险源进行分类、赋值,提出了针对矿山安全生产标准化的管理考评标准,解决了安全生产管理难以量化考核的难题,形成了针对矿山企业危险源辨识的安全管理方法。（2）采用基于时间序列的预测方法,通过矿山安全事故趋势预警分析,建立了矿山事故预警系统。根据安全管理的实际情况,通过计算机系统收集有关数据,并根据国家标准、行业标准或企业安全管理要求确定预警条件,安全管理所出现的异常状况及时进行预警,满足矿山事故趋势管理信息化工作的要求。（3）通过上述研究,设计开发了针对冶金地下矿山危险源辨识及事故预警的安全管理信息系统。该系统实现了当前矿山企业安全管理中重大危险源的辨识、登记功能,以及矿山日常安全管理中所需要的职工安全预警、重要设备及场所状况预警、事故趋势异常预警及资料查询等功能,解决了冶金地下矿山安全管理不够科学化、信息化程度低等问题。该系统既可以应用到冶金地下矿山,也可应用到其它类似矿山的安全生产管理工作。

关键词：冶金地下矿危险源辨识事故预警信息系统安全标准化

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