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基于预设性能函数的机械臂快速无超调拟人运动控制算法

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华南理工大学学报（自然科学版） 2019年第10期47卷 42-50页

作者：赵京王炎陈雨青北京工业大学机械工程及应用电子技术学院北京100124 贵阳学院电子与通信工程学院贵州贵阳550005

为保证机械臂在与人互动过程中的安全性,实现无超调的快速响应,文中对传统PID控制进行改进,引入预设性能控制,提出了一种机械臂快速无超调拟人运动控制算法.该算法以PID控制为基础,利用预设性能控制令控制误差的收敛速度及超调量满足预... 详细信息

为保证机械臂在与人互动过程中的安全性,实现无超调的快速响应,文中对传统PID控制进行改进,引入预设性能控制,提出了一种机械臂快速无超调拟人运动控制算法.该算法以PID控制为基础,利用预设性能控制令控制误差的收敛速度及超调量满足预先设定的条件,同时把控制误差收敛到一个预先指定的比较小的区域内,从而实现对系统稳态及动态性能(包括超调量和收敛速度等)的控制.空间三关节机械臂的仿真分析表明,所提出的预设性能PID控制与传统PID控制相比,具有响应快、无超调等优点,比较适合机械臂的拟人运动控制.文中最后通过四自由度Dobot机械臂的样机实验分析验证了所提算法的有效性.

关键词：机械臂预设性能函数拟人运动控制 PID控制快速无超调响应

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采样成像系统的性能评估

红外与毫米波学报 2001年第6期20卷 477-480页

作者：彭新红吴常泳陈雨良中国科学院上海技术物理研究所上海200083

随着 FPA的广泛应用 ,采样效应对热成像系统的影响越来越突出 ,以致影响了采样热成像系统的评估和测试 .本文论述了采样成像系统不同于非采样成像系统的特点 ,阐述了建立成像系统评估和测试系统的步骤和方法。

关键词：热成像红外焦平面性能评估采样成像系统

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埋入式压电声源的声信号改进阈值降噪方法

传感技术学报 2013年第10期26卷 1409-1413页

作者：王兵陈雨攀枝花学院电气信息工程学院四川攀枝花617000 四川大学电子信息学院成都610065

将压电陶瓷埋入混凝土中形成一种具有应力、温度及缺陷检测和监测的混凝土机敏模块的方法具有结构低损伤和长期在线监测功能等多方面的优势。然而,长期以来,压电埋入式结构产生声信号的低信噪比问题一直是阻挠其发展的主要因素之一。本... 详细信息

将压电陶瓷埋入混凝土中形成一种具有应力、温度及缺陷检测和监测的混凝土机敏模块的方法具有结构低损伤和长期在线监测功能等多方面的优势。然而,长期以来,压电埋入式结构产生声信号的低信噪比问题一直是阻挠其发展的主要因素之一。本文基于提升小波算法,提出了一种声信号降噪的改进阈值算法。引入参数修正因子α用于调整估计小波系数,构造了一种基于提升小波的改进阈值函数。通过对课题组提出的一种压电埋入式混凝土模块中声信号的处理,得到了较常规软、硬阈值算法更优的降噪效果,信号的信噪比(SNR)最多提高了58.32%,均方误差(MSE)最多降低了64.28%。

关键词：智能材料结构压电降噪提升小波

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加快构建中国特色哲学社会科学

求是 2024年第3期 65-70页

作者：陈雨露南开大学

哲学社会科学是人们认识世界、改造世界的重要工具,是推动历史发展和社会进步的重要力量。人类社会每一次重大跃进,人类文明每一次重大发展,都离不开哲学社会科学的知识变革和思想先导。党的十八大以来,以习近平同志为核心的党中央高度... 详细信息

哲学社会科学是人们认识世界、改造世界的重要工具,是推动历史发展和社会进步的重要力量。人类社会每一次重大跃进,人类文明每一次重大发展,都离不开哲学社会科学的知识变革和思想先导。党的十八大以来,以习近平同志为核心的党中央高度重视哲学社会科学,大力推动哲学社会科学繁荣发展。习近平总书记在党的二十大报告中强调,“加快构建中国特色哲学社会科学学科体系、学术体系、话语体系,培育壮大哲学社会科学人才队伍”。

关键词：中国特色哲学社会科学学术体系知识变革思想先导党的十八大以来学科体系大力推动哲学社会科学繁荣发展

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老年肺癌与青年肺癌患者临床对比分析

中国老年学杂志 2011年第20期31卷 4062-4063页

作者：张清陈雨首都医科大学附属复兴医院干保科北京100038

近些年来,我国肺癌的发病率及死亡率呈现上升趋势,在城市中,其发病率及死亡率已经居所有恶性肿瘤的首位,对于青年肺癌来说,其发病率也以每年4.5%的速度上升〔1〕。笔者就老年和青年肺癌患者的临床资料进行对比分析。

关键词：肺癌老年青年

加拿大埃德蒙顿公共图书馆读书会的调查与分析

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图书与情报 2015年第4期 77-82页

作者：陈雨杏广东培正学院图书馆广东广州510830

埃德蒙顿公共图书馆在2014年被美国《图书馆期刊杂志》和盖尔·圣智学习出版公司命名为"2014年度图书馆"。文章对埃德蒙顿公共图书馆的34个读书会项目的参与分馆、读者类型、人数限制、注册要求、时间分布等情况进行了调查与分析。发现... 详细信息

埃德蒙顿公共图书馆在2014年被美国《图书馆期刊杂志》和盖尔·圣智学习出版公司命名为"2014年度图书馆"。文章对埃德蒙顿公共图书馆的34个读书会项目的参与分馆、读者类型、人数限制、注册要求、时间分布等情况进行了调查与分析。发现埃德蒙顿公共图书馆的读书会开展的活动项目具有强调志愿者的参与、多数项目没有注明要求、重视新移民英语阅读能力的提高等特点。

关键词：读书会公共图书馆埃德蒙顿加拿大

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地下道路视觉环境影响车辆运行特征机理分析

同济大学学报（自然科学版） 2013年第7期41卷 1031-1039页

作者：陈雨人郑仕文同济大学交通运输工程学院上海201804

计算不同道路环境下驾驶员所获得的视觉信息负荷,解析导致车辆在不同道路环境下存在运行特征差异的机理,提高地下道路技术设计和运营管理水平.应用实车试验技术获取地上和地下道路环境中车辆运行特征数据和视觉环境资料,进行不同道路环... 详细信息

计算不同道路环境下驾驶员所获得的视觉信息负荷,解析导致车辆在不同道路环境下存在运行特征差异的机理,提高地下道路技术设计和运营管理水平.应用实车试验技术获取地上和地下道路环境中车辆运行特征数据和视觉环境资料,进行不同道路环境系统中车辆运行特征和驾驶员视觉信息负荷的对比研究,分析视觉信息负荷对车头间距和运行车速等车辆运行特征的影响规律.在此基础上深入研究了地下道路视觉环境影响驾驶员视觉信息负荷的机理.最后通过模拟驾驶技术提出了完善和提高地下道路视觉环境交通安全性的技术措施.

关键词：地下道路信息负荷视觉环境车辆运行特征