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机器人作业工具快速更换技术

机器人作业工具快速更换技术

作者：陈有权哈尔滨工业大学

学位级别：硕士

随着工业机器人性能不断提高,其机械结构向模块化、可重构化发展。机器人技术开始源源不断地向各个应用领域渗透。对于不适合由人亲临现场进行施工的危险、极限环境中的焊接任务,如核电站设备的维修、空间结构以及海洋工程的建设与维修... 详细信息

随着工业机器人性能不断提高,其机械结构向模块化、可重构化发展。机器人技术开始源源不断地向各个应用领域渗透。对于不适合由人亲临现场进行施工的危险、极限环境中的焊接任务,如核电站设备的维修、空间结构以及海洋工程的建设与维修等,必须开发遥控焊接机器人来完成。而目前开发的机器人遥控焊接设备大多是针对特定任务开发的专用设备,无法适应极限环境中维修时的多任务要求。而为机器人配置作业工具快速更换器,使机器人一次进入作业环境就可完成多种作业任务。本文对机器人作业工具快速更换技术进行了研究。自动更换装置的关键技术是锁紧机制和切换机制。自动更换装置的锁紧机制主要有钢球式、凸轮式、膨胀式和卡盘式等方式。切换机制主要有气动、液压、电磁等切换方式。综合考虑各种锁紧机制与切换机制的特点,结合本实验室的实验条件,本文采用钢球式锁紧机制和气动的切换机制。并对气动系统得控制方案进行了设计,采用二位五通先导式电磁阀及节流阀进行控制气动切换模块的气缸控制和工具架模块的工具锁紧。采用模块化的设计思想,在可视化的三维造型软件Solidworks环境中对机器人作业工具自动更换装置进行了虚拟设计与装配,主要包括气动切换模块、机械锁紧模块、电路接口模块和工具架模块等。并对该装置进行了密封设计、精度设计和力学分析。根据最优的设计结果,绘制二维工程图纸,加工一套机器人作业工具快速更换装置。该装置具有结构紧凑、体积小、重量轻、通用性强等特点。为了验证该装置的功能性,本文进行了遥控焊接机器人与作业工具的自动对接实验和对管道的焊接实验。对接实验结果表明对接后机械、电、气等接口连接可靠,切换快速,能够完成机器人末端工具的更换任务。遥控焊接实验结果表明本装置的各接口功能可靠,能够保证焊接对气和电的要求。具有很好的适应性。但也存在着一些微小不足,如加工精度等需要改进。

关键词：遥控焊接遥控焊接机器人快速更换装置末端工具对接

城市化进程中武威市农民非农就业与实现机制研究

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城市化进程中武威市农民非农就业与实现机制研究

作者：陈有权兰州大学

学位级别：硕士

改革开放以来,中国社会经济产生了天翻地覆的变化。在我国农民收入水平不断提高的同时,其经济收入结构和不同来源的收入比重也发生了深刻的改变。尤其是在农业科技推动作用下,农业自动化程度和生产效率越来越高,很大一部分劳动力被节约... 详细信息

改革开放以来,中国社会经济产生了天翻地覆的变化。在我国农民收入水平不断提高的同时,其经济收入结构和不同来源的收入比重也发生了深刻的改变。尤其是在农业科技推动作用下,农业自动化程度和生产效率越来越高,很大一部分劳动力被节约下来成为了农村剩余劳动力。加之我国已进入工业化中期阶段,一度滞后的城市化也得到了长足的发展,一大批农村剩余劳动力涌入城市,亿万农民工成为产业工人中的重要组成部分。但从目前我国非农就业现状来看,农村居民离开土地就业受各方面因素的制约和影响,如农村剩余劳动力的个人因素、家庭因素、社会因素等都会产生十分重要的影响。本文以农村劳动力非农就业理论研究的汇总分析为基础,对武威市农村劳动力非农就业效应进行深入剖析,用数学模型探索影响武威市农村剩余劳动力非农就业的主要因素,并结合武威市农村劳动力非农就业实证研究为我国农村劳动力非农就业的实现机制提出切实可行的对策与建议。主要得出以下几点结论：1.以2013年武威市社会经济发展和农村剩余劳动力基本情况的数据统计信息为基础,分析当地农民非农就业现状、主要特征及存在的主要困难。结果表明,当地农村剩余劳动力充足,年龄结构以初高中教育水平下的青壮年为主要构成,且劳动力成本低廉。调查发现,尽管当地农民不在自己的土地上获得收入,但就业也大多与第一产业相关,向二、三产业转移的比重仍显不足。2.制约和限制当地农民非农就业的因素很多,例如现行户籍制度以及城乡发展不协调等都对武威市农村居民的非农就业产生了深刻的影响。要彻底转变这种现状,需要进行彻底的制度改革,例如在土地流转、组织管理等方面打破目前的体制约束,以良好的社会环境推动农村居民非农就业。3.组织化程度低是另一个严重影响武威农村居民非农就业的因素,主要表现为相关服务体系不健全、不完善,农村居民信息不畅通,合法权益无法得到应有的保障。必须建立健全非农就业服务体系,促进当地农民实现非农就业。4.尽管近十年来武威市工业化得到了长足的发展,但相对滞后的二、三产业已然是当地社会经济发展的短板,也对武威农民非农就业产生了巨大的影响。在大力推进武威城市化进程的同时,应合理优化产业结构,为农民非农就业创造更多的机会。

关键词：城市化非农就业农民机制

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遥控焊接机器人工具转换接口的对接试验

焊接学报 2010年第8期31卷 33-36页

作者：董娜李海超陈有权高洪明吴林哈尔滨工业大学现代焊接生产技术国家重点实验室哈尔滨150001 中国人民解放军装甲兵技术学院机械工程系长春130117

针对极限环境下的设备维修任务,遥控焊接机器人不仅需要完成焊接操作,还需要完成焊前准备和焊后处理.通过工具转换接口可以使遥控焊接机器人连接各种作业工具,提高了其通用性,但是增加了操作复杂性.因此,验证遥控焊接机器人工具转换接... 详细信息

针对极限环境下的设备维修任务,遥控焊接机器人不仅需要完成焊接操作,还需要完成焊前准备和焊后处理.通过工具转换接口可以使遥控焊接机器人连接各种作业工具,提高了其通用性,但是增加了操作复杂性.因此,验证遥控焊接机器人工具转换接口对接操作的可行性是保障其实际应用的重点.利用视频反馈、力觉反馈、操纵杆和人机交互界面等组成遥操作试验环境.根据反馈信息,通过手动遥操作,利用遥示教的方式完成了遥控焊接机器人工具转换接口的对接试验,分别记录遥操作时间和对接过程中力和力矩的变化.结果表明,工具转换接口可以完成遥控焊接机器人的对接任务.

关键词：遥控焊接机器人工具转换接口遥示教力觉反馈

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对我国汽车装备的可靠性思索

汽车工业研究 2007年第3期 30-32页

作者：陈有权

中国汽车产业已经进入快速发展阶段，作为国民经济发展的重要支柱，汽车行业的发展水平高于GDP的增速，正在成为国民经济的“发动机”。从汽车产业的发展历史可以看出，汽车产品的发展，必然伴随着制造技术和装备业的进步和发展。这是... 详细信息

中国汽车产业已经进入快速发展阶段，作为国民经济发展的重要支柱，汽车行业的发展水平高于GDP的增速，正在成为国民经济的“发动机”。从汽车产业的发展历史可以看出，汽车产品的发展，必然伴随着制造技术和装备业的进步和发展。这是因为：汽车制造的水平和质量取决于装备能力；国家汽车行业和汽车企业的国际竞争力取决于装备的先进性和制造成本。汽车产业发达国家的装备业都十分发达，先进的汽车装备，有力地支持和促进了这些国家汽车产业的发展。

关键词：汽车装备可靠性国民经济发展汽车产业汽车行业国际竞争力发展历史汽车产品

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为中国汽车工业提供国际水平的整车制造装备

中国制造业信息化（应用版） 2007年第4期36卷 54-55页

作者：陈有权中国汽车工业工程公司

经过汽车界人士20多年的奋斗，中国汽车产业已形成能够生产高端（轿车）和高质量的自主品牌产品的能力，形成了以奇瑞等为代表的具有强大竞争力的民族汽车工业企业。国内市场竞争加剧，各汽车厂积极加强出口业务，开始进入国际市场。“... 详细信息

经过汽车界人士20多年的奋斗，中国汽车产业已形成能够生产高端（轿车）和高质量的自主品牌产品的能力，形成了以奇瑞等为代表的具有强大竞争力的民族汽车工业企业。国内市场竞争加剧，各汽车厂积极加强出口业务，开始进入国际市场。“高质量、低成本造车”将是最有力的竞争武器，因此汽车业必将遵循“大批量、多品种、低投资建厂”的模式。

关键词：中国汽车工业国际市场整车制造装备汽车工业企业品牌产品汽车产业市场竞争

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浅谈新时期新能源发电技术

电力设备管理 2022年第19期 143-144,206页

作者：陈有权三峡新能源红寺堡发电有限公司

以新时期新能源发电技术为中心,首先分析了新能源发电技术,其次对发展意义进行总结,最后通过风能、太阳能等对新能源发电技术有更多了解。

关键词：新能源发电技术风电技术光伏发电地热发电

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为中国汽车工业提供国际水平的整车制造装备

机械设计与制造工程 2007年第8期 54-55页

作者：陈有权中国汽车工业工程公司总经理

经过汽车界人士20多年的奋斗,中国汽车产业已形成能够生产高端(轿车)和高质量的自主品牌产品的能力,形成了以奇瑞等为代表的具有强大竞争力的民族汽车工业企业。国内市场竞争加剧,各汽车厂积极加强出口业务,开始进入国际市场。“高质量... 详细信息

经过汽车界人士20多年的奋斗,中国汽车产业已形成能够生产高端(轿车)和高质量的自主品牌产品的能力,形成了以奇瑞等为代表的具有强大竞争力的民族汽车工业企业。国内市场竞争加剧,各汽车厂积极加强出口业务,开始进入国际市场。“高质量,低成本造车”将是最有力的竞争武器,因此汽车业必将遵循“大批量、多品种、低投资建厂”的模式。

关键词：装备高质整车汽车业轿车客车汽车制造商自主品牌国际化采购装备业