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基于NSGA-II的智能车辆换道轨迹规划与优化

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汽车工程学报 2024年

作者：查云飞张坤沈磊陈慧勤福建理工大学福建省汽车电子与电驱动技术重点实验室杭州电子科技大学机械工程学院

针对智能车辆三次B样条曲线换道轨迹规划算法中控制点位置难以确定的问题，提出一种基于NSGA-II的换道轨迹优化方法。采用三次B样条曲线规划了智能车辆换道轨迹，在低、中、高车速工况下，以换道轨迹长度及轨迹平均曲率为优化目标，采用... 详细信息

针对智能车辆三次B样条曲线换道轨迹规划算法中控制点位置难以确定的问题，提出一种基于NSGA-II的换道轨迹优化方法。采用三次B样条曲线规划了智能车辆换道轨迹，在低、中、高车速工况下，以换道轨迹长度及轨迹平均曲率为优化目标，采用NSGA-II多目标优化算法对三次B样条曲线换道轨迹的控制点位置进行优化。最后，为了验证优化后轨迹的可行性，进行仿真与实车验证。结果表明：在三种不同车速工况下，优化后换道轨迹在平均曲率、轨迹长度均有所减小，纵向位移与平均曲率分别减少了12.5%和12%、12.5%和40%、8.3%和15.4%；在联合仿真场景中，在10m/s、20m/s的低速、中速工况下，优化后轨迹跟踪最大横向误差小于0.1m，在30m/s的高速工况下，优化后轨迹跟踪最大横向误差不超过0.3m；在实车验证中，优化前轨迹跟踪最大横向误差接近0.5m，优化后轨迹跟踪最大横向误差不超过0.4m，较优化前横向误差降低了20%以上。

关键词：智能车辆换道轨迹规划 NSGA-II 三次B样条

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《控制工程基础》课程教学改革措施

中国科技经济新闻数据库教育 2024年第10期 0053-0056页

作者：陈慧勤谭凯文杭州电子科技大学机械工程学院浙江杭州310018

《控制工程基础》是机械类专业一门重要的专业基础课,在机械类专业有重要的核心基础性地位。该课程具有理论性强,涉及大量数理分析,图形多而复杂等特点,学生往往难以很好的掌握知识以及培养解决相关实际工程能力。因此本文将先介绍《控... 详细信息

《控制工程基础》是机械类专业一门重要的专业基础课,在机械类专业有重要的核心基础性地位。该课程具有理论性强,涉及大量数理分析,图形多而复杂等特点,学生往往难以很好的掌握知识以及培养解决相关实际工程能力。因此本文将先介绍《控制工程基础》学科课程内容设置,接着从五个方面对《控制工程基础》课程的改革进行探讨,并提出具体建议,以期为今后该课程的教学提供借鉴和参考。

关键词：控制工程基础课程设置教学改革评价机制 Matlab 实践能力

基于城市超车工况的智能车辆避障规划方法研究

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智能系统学报 2024年第3期19卷 619-626页

作者：唐友名孙冠豫孙贵斌黄雄栋张义陈慧勤厦门理工学院机械与汽车工程学院福建厦门361024 浙江科技学院机械与能源工程学院浙江杭州310023 厦门金龙联合汽车工业有限公司福建厦门361024 杭州电子科技大学机械工程学院浙江杭州310018

在城市道路行驶中,超车驾驶既是常见的驾驶行为,也是常见的交通事故工况之一。基于改进人工势场法(artificial potential field method)与模型预测控制(model predicition control)提出了一种避障规划控制方法。首先,构建目标点引力势... 详细信息

在城市道路行驶中,超车驾驶既是常见的驾驶行为,也是常见的交通事故工况之一。基于改进人工势场法(artificial potential field method)与模型预测控制(model predicition control)提出了一种避障规划控制方法。首先,构建目标点引力势场函数、道路及车道线势场函数以及障碍物车辆势场函数;其次,基于势场函数建立统一化模型函数;最后,对系统进行模拟实验评估。结果表明,提出的避障规划控制方法能够生成安全、平滑的路径,其前轮转角变化范围在[−0.67°,1.02°],质心侧偏角变化范围在[−0.22°,0.32°],具有稳定的控制能力。

关键词：自动驾驶人工势场法模型预测控制超车工况轨迹规划安全距离车辆动力学避障策略

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血常规检测对糖尿病病情进展的诊断效果

中国冶金工业医学杂志 2024年第4期41卷 438-439页

作者：苏洁芸罗春婷陈慧勤涂菊兰龙岩市新罗区适中镇中心卫生院检验科福建龙岩364011 福建省上杭县临城镇卫生院检验科福建省上杭县庐丰畬族乡卫生院检验科福建省汀州医院检验科

目的分析血常规检测对糖尿病诊断以及病情进展的临床效果。方法选取2021年1月—2022年3月我院收治的68例糖尿病患者,依据尿蛋白/尿肌酐比值(UACR)分为3组,包括正常蛋白尿组34例(UACR0.05);大量蛋白尿组的NLR、PLR水平均高于正常蛋白尿... 详细信息

目的分析血常规检测对糖尿病诊断以及病情进展的临床效果。方法选取2021年1月—2022年3月我院收治的68例糖尿病患者,依据尿蛋白/尿肌酐比值(UACR)分为3组,包括正常蛋白尿组34例(UACR0.05);大量蛋白尿组的NLR、PLR水平均高于正常蛋白尿组、微量蛋白尿组及对照组,LMR水平低于正常蛋白尿组、微量蛋白尿组及对照组(均P<0.05);大量蛋白尿组的UREA、UA水平均高于正常蛋白尿组、微量蛋白尿组及对照组(均P<0.05);相关性分析显示,糖尿病患者的UACR水平与NLR、PLR呈正相关,与LMR呈负相关(均P<0.05)。结论血常规NLR、PLR及LMR指标在糖尿病尤其是糖尿病肾病患者中的表达异常,可在一定程度上反映患者病情的严重程度,因此通过与尿液联合检测能早期诊断糖尿病肾病,为临床防治提供重要依据。

关键词：血常规糖尿病糖尿病肾病尿液检查病情进展

基于危险理论-云决策的发动机状态检测技术研究

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汽车工程 2014年第11期36卷 1339-1344页

作者：孟庆华黄琴宝陈慧勤杭州电子科技大学机械工程学院杭州310018

针对发动机故障诊断中的诊断精度差和诊断算法自适应性差的问题,提出了一种基于危险理论-云决策的发动机状态检测算法。根据免疫系统的危险理论建立了危险识别模型,给出了危险信号和安全信号的定义。基于云模型构建了云决策模型。通过... 详细信息

针对发动机故障诊断中的诊断精度差和诊断算法自适应性差的问题,提出了一种基于危险理论-云决策的发动机状态检测算法。根据免疫系统的危险理论建立了危险识别模型,给出了危险信号和安全信号的定义。基于云模型构建了云决策模型。通过融合危险识别模型和云决策模型,构建了适用于复杂机械系统的状态诊断策略。在汽车发动机状态检测试验台上,对发动机状态检测算法进行了试验验证,结果表明该算法的诊断准确率达到97.5%以上。

关键词：发动机状态检测危险理论云模型人工免疫系统

慢性低氧及野百合碱对SD大鼠右心室功能及规范性瞬时感受器电位亚家族表达的影响

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中国老年学杂志 2015年第20期35卷 5725-5727页

作者：陈慧勤泉州医学高等专科学校福建泉州362000

目的探讨慢性低氧(CH)及野百合碱(MCT)对SD大鼠右心室功能及右心室心肌细胞上规范性瞬时感受器电位(TRPC)亚家族表达的变化。方法将72只SD雄性大鼠随机平均分为对照组(CON组)、CH组和MCT诱导右心室肥大模型组(MCT组),每组24只。CH组将... 详细信息

目的探讨慢性低氧(CH)及野百合碱(MCT)对SD大鼠右心室功能及右心室心肌细胞上规范性瞬时感受器电位(TRPC)亚家族表达的变化。方法将72只SD雄性大鼠随机平均分为对照组(CON组)、CH组和MCT诱导右心室肥大模型组(MCT组),每组24只。CH组将大鼠置于CH(10%O2)环境饲养3 w以诱导大鼠发生右心室肥厚,MCT组则是对SD大鼠进行腹腔注射诱导液,其剂量规定是2%MCT 60 mg/kg,设计MCT诱导大鼠出现右心室肥厚模型。之后对上述三组SD大鼠的右心室进行全面检查,研究其血流动力学指标和右心肥大指数(RVMI)、右心室心肌病理切片,实时定量PCR法和免疫印迹法检测TRPC亚家族m RNA和相关蛋白的表达水平。结果与CON组比较,CH组及MCT组:SD大鼠的右心室功能相关指标收缩压(RVSP)、右心室内压力最大上升速率(+dp/dtmax)、RVMI均显著增加(P<0.01),且MCT组的血流动力学改变及RVMI均显著高于CH组;心肌纤维组织呈病态状,纤维层变厚,胞核颜色加重、外形不规则,同时经检测发现,MCT组的病理改变较CH组更为显著;CH组右心室心肌组织TRPC1 m RNA表达升高;MCT组右心室心肌组织TRPC6 m RNA表达升高;CH组大鼠右心室TRPC1蛋白指数异常,其表达率增加,MCT组大鼠右心室TRPC6蛋白指数异常,其表达率增加(P<0.05)。结论在CH环境中生长3 w能够顺利诱导大鼠出现右心室肥厚,同时也会提高其心肌细胞中的TRPC1 m RNA与蛋白的表达,MCT预处理3 w可成功诱导SD大鼠产生右心室心肌肥厚,且MCT预处理的诱导的右心室肥厚现象比较明显,同时也提高其心肌细胞中的TRPC6 m RNA与蛋白的表达,这两个亚型或许是诱导右心室肥厚出现的重要因素。

关键词：慢性低氧野百合碱规范性瞬时感受器电位心肌肥厚 Ca2+

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纳米及介孔氧化铈的制备

纳米及介孔氧化铈的制备

作者：陈慧勤南昌大学

学位级别：硕士

一直以来由于受到研究手段的限制,人们对介于宏观世界和微观世界之间的物质领域——介观体系知之不多。近年来,随着高性能计算技术的迅猛发展,各种用于研究微观领域的探索仪器层出不穷。人们发现处于介观尺寸范畴(0.5-100nm)的物质体系... 详细信息

一直以来由于受到研究手段的限制,人们对介于宏观世界和微观世界之间的物质领域——介观体系知之不多。近年来,随着高性能计算技术的迅猛发展,各种用于研究微观领域的探索仪器层出不穷。人们发现处于介观尺寸范畴(0.5-100nm)的物质体系有许多既不同于宏观体系又不同于微观单个原子、分子的特异性质,从而引发了对介观体系的研究热潮。在材料合成方面,1984年***首次制得金属纳米晶材料及1992年Mobil公司的科学家首次合成出有序介孔结构材料引起研究人员对纳米材料和有序介孔材料的广泛兴趣。纳米和介孔材料以其独特的性能,正成为人们对材料的研究重点。同时,鉴于过渡金属氧化物丰富的物理、化学性质及独特的外层电子结构,本文选择过渡金属氧化物氧化铈作为研究对象,着重展开相应的纳米及介孔材料的制备及催化性能的研究,论文的主要工作包括: 1、氧化铈纳米微粒制备方法本论文研究了多种制备氧化铈纳米微粒的方法: (1)运用了一种制备纳米氧化铈的有效方法--溶胶-凝胶与高浓度尿素分解均相沉淀法相结合。采用聚乙二醇作为纳米粒子的保护剂,考察该体系中不同合成条件对产物粒径的影响,优化制备纳米氧化铈的最佳条件,在一定温度焙烧去除聚乙二醇分散剂后,获得了粒径约为7.5nm,比表面积高达180m/g的纳米氧化铈粒子。 (2)考察了所制备纳米氧化铈催化剂的紫外吸收能力。表征结果表明该纳米氧化铈粒子对近紫外的吸收能力强于普通氧化铈粒子,且吸收强度很大。 2、介孔结构氧化铈的合成。分别以小分子物质葡萄糖为模板剂兼乙二胺为助模板剂、无机盐MgCO作为模板剂合成介孔结构氧化铈,并考察了合成条件对产物的影响。结果归纳如下: (1)利用小分子物质葡萄糖为模板剂,乙二胺做为助模板剂与各种铈源通过水热反应,制得CeO介孔材料。 (2)以无机盐MgCO作为模板剂,成功制得了具有萤石结构的介孔氧化铈粒子。该粒子最大比表面积高达129m/g,平均孔径为5.6nm。用于合成MgCO模板剂的原料之一MgCl可回收利用。

关键词：纳米尿素介孔氧化铈无机盐葡萄糖

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企业信息安全风险管理的框架研究

企业信息安全风险管理的框架研究

作者：陈慧勤同济大学

学位级别：硕士

现代信息和网络技术就像一把双刃剑。一方面,企业借助信息系统准确、高效、互联的特性拥有了更大的发展空间;另一方面,企业也不得不关注由此引发的信息安全问题。信息和信息系统面临的威胁趋于多样化和频繁化,攻击频率越来越高,需要做... 详细信息

现代信息和网络技术就像一把双刃剑。一方面,企业借助信息系统准确、高效、互联的特性拥有了更大的发展空间;另一方面,企业也不得不关注由此引发的信息安全问题。信息和信息系统面临的威胁趋于多样化和频繁化,攻击频率越来越高,需要做出反应的时间越来越短,传统的事后式、被动式的安全管理已经不能保证企业的信息安全,企业应该用风险管理的思想构建安全的信息系统。信息安全风险管理是一个动态的、循环的过程,在风险评估的基础上,还要对风险控制措施加以落实,并进行有效的监督和控制。安全不是绝对的,在企业实施信息安全风险管理项目时,要按照成本—效益的原则,有效的整合企业各种资源。本文在对信息安全和风险管理理论进行研究的基础上,结合企业安全需求和信息安全风险管理实践,提出企业信息安全风险管理的框架,用以指导企业信息安全的实践。框架包括两个部分:企业信息安全风险管理的一般过程框架和企业信息安全风险管理的实施框架。框架第一部分将信息安全风险管理定义成为包括风险识别、风险分析、风险计划、计划实施、风险监督和风险改进六个过程元素的过程。第二部分按照质量管理的PDCA(Plan-Do-Check-Action)模式,给出了企业通过具体安全项目实施信息安全风险管理的步骤。论文最后结合国内S公司信息安全风险管理案例,对本文提出的企业信息安全风险管理项目实施框架进行了初步应用。

关键词：信息安全风险管理风险评估风险控制

慢性低氧及野百合碱对SD大鼠左右心室的功能及TRPC亚家族表达的影响

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慢性低氧及野百合碱对SD大鼠左右心室的功能及TRPC亚家族表达的影...

作者：陈慧勤福建医科大学

学位级别：硕士

目的：探讨慢性低氧(Chronic hypoxia,CH)及野百合碱（Monocrotaline，MCT）3周对大鼠左右心室的影响以及规范性瞬时感受器电位（transient receptor potentialcanonical, TRPC）亚家族在两种模型诱发的的心肌肥大中的表达及其病理生理... 详细信息

目的：探讨慢性低氧(Chronic hypoxia,CH)及野百合碱（Monocrotaline，MCT）3周对大鼠左右心室的影响以及规范性瞬时感受器电位（transient receptor potentialcanonical, TRPC）亚家族在两种模型诱发的的心肌肥大中的表达及其病理生理学意义。方法：将SD雄性大鼠随机分为对照组（CON组）、慢性低氧肺动脉高压致右心室肥大模型组（CH组）和野百合碱诱导肺动脉高压致右心室肥大模型组（MCT组）。CH组将大鼠置于慢性低氧(10%O2）环境饲养三周以诱导大鼠发生肺动脉高压。MCT组以2%MCT按60mg/kg剂量一次性腹腔注射，建立MCT诱导的右心室肥大大鼠模型。分别测定以上三种模型组的以下指标：①通过右心室插管法及左心室插管法测定右心室收缩压（RVSP）、左心室收缩压（LVSP）、心率（HR）、体循环动脉压（SAP）、左、右心室内压力最大上升速率（+dp/dtmax）、最大下降速率(-dp/dtmax);②测定右心肥大指数（RVMI）、左心肥大指数（LVMI）;③HE染色观察左、右心室心肌组织切片;④通过SYBR Green荧光定量PCR法检测对照组（CON组）、慢性低氧组（CH组）和野百合碱诱导组（MCT组）大鼠的肥大侧心室心肌组织编码TRPC1/3/4/5/6/7的mRNA表达。⑤结合RT-PCR结果对mRNA表达有显著变化的TRPC亚型通过免疫印迹法检测相应蛋白的表达。结果:与正常对照组（CON组）相比：①CH组的RVSP、RVMI均明显增高(P<0.01),LVSP无明显变化，LVMI明显降低(P<0.01)。MCT组的RVSP、RVMI均明显增高(P<0.01)，LVSP、mSAP及HR无明显变化，LVMI明显降低(P<0.01);②CH组的右心室内压力最大上升速率（RV+dp/dtmax）显著增加(P<0.01)，右心室内压力最大下降速率(RV-dp/dtmax)显著下降(P<0.01)，左心室内压力最大上升速率（LV+dp/dtmax）和左心室内压力最大下降速率(LV-dp/dtmax)无显著变化。MCT组的右心室内压力最大上升速率（RV+dp/dtmax）显著增加(P<0.01)，右心室内压力最大下降速率(RV-dp/dtmax)显著下降(P<0.01)，左心室内压力最大上升速率（LV+dp/dtmax）和左心室内压力最大下降速率(LV-dp/dtmax)无显著变化;③CH组及MCT组右心室心肌组织切片HE染色可见心肌纤维粗大，细胞内肌原纤维数量增多,心肌纤维排列紊乱,切面可见部分心肌纤维排列拥挤，呈“漩涡”状。细胞核深染，形状不整，CH组及MCT组左心室心肌纤维均无明显改变;④CH组的右心室心肌细胞上表达TRPC1的mRNA水平显著增高(P<0.05)，MCT组的右心室心肌细胞上表达TRPC6的mRNA水平显著增高(P<0.05);⑤CH组右心室心肌细胞上表达TRPC1的蛋白水平显著增高(P<0.05);MCT组的右心室心肌细胞上表达TRPC6的蛋白水平显著增高(P<0.05)。结论：CH预处理：①可诱导SD大鼠特异性产生右心室肥大;②显著增加了编码右心室心肌细胞上TRPC1的mRNA和蛋白质的表达，TRPC1可能参与了心肌肥大的发生发展。MCT预处理：①可诱导SD大鼠特异性产生右心室的心肌肥大，且肥大程度超过CH组;②显著增加了右心室心肌细胞上编码TRPC6的mRNA和蛋白质的表达，TRPC6可能参与了心肌肥大的发生发展;希望通过本研究为将来在治疗肺源性心脏病上能够以TRPC1及TRPC6做为靶目标提供病理生理学依据。

关键词：规范性瞬时感受器电位慢性低氧野百合碱心肌肥大钙离子