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基于学习型滑模预测控制的无人驾驶车辆非结构化环境轨迹跟踪及稳定性控制

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机械工程学报 2024年第10期60卷 399-412页

作者：刘聪刘辉韩立金聂士达北京理工大学机械与车辆学院北京100081 北京理工大学前沿技术研究院济南250000

针对高速无人驾驶车辆在复杂非结构化环境下轨迹跟踪精度和横摆稳定性之间难以协调平衡的难题,提出一种基于学习型滑模预测控制的轨迹跟踪及稳定性协调控制方法。首先,基于高斯过程回归方法构建数据学习型预测模型,以解决复杂非结构化... 详细信息

针对高速无人驾驶车辆在复杂非结构化环境下轨迹跟踪精度和横摆稳定性之间难以协调平衡的难题,提出一种基于学习型滑模预测控制的轨迹跟踪及稳定性协调控制方法。首先,基于高斯过程回归方法构建数据学习型预测模型,以解决复杂非结构化环境下无人驾驶车辆的剩余模型不确定性和环境噪声干扰问题。其次,提出一种基于高斯-滑模预测控制的轨迹跟踪及稳定性协调控制方法,将基础模型与高斯不确定性预测相结合作为控制模型,设计基于滚动预测优化的滑模控制方法,满足多约束下控制器的实时性和鲁棒性要求。此外,构建车辆未来时刻行驶风险预测模型,利用基于预测时域内相对残差的递归贝叶斯定理提前决策多目标融合型函数的权重系数,满足全局性能最优。仿真结果表明,所提方法有效提高了存在路面噪声干扰的非结构道路下高速无人驾驶车辆轨迹跟踪精度和动力学稳定性。

关键词：无人驾驶汽车轨迹跟踪及稳定性高斯过程滑模预测控制行驶风险预测

含钢率对GFRP管-钢骨混凝土组合构件抗冲击性能的影响

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爆炸与冲击 2024年第4期44卷 81-94页

作者：张海霞陈欢鞠士龙沈阳建筑大学土木工程学院辽宁沈阳110168

为了研究含钢率对GFRP(glass fiber reinforced polymer)管-钢骨混凝土组合构件抗冲击性能的影响,建立15个组合构件的数值模型,在验证模型正确的基础上,通过分析典型构件的冲击全过程、截面弯矩发展以及破坏时应变分布规律,研究构件在... 详细信息

为了研究含钢率对GFRP(glass fiber reinforced polymer)管-钢骨混凝土组合构件抗冲击性能的影响,建立15个组合构件的数值模型,在验证模型正确的基础上,通过分析典型构件的冲击全过程、截面弯矩发展以及破坏时应变分布规律,研究构件在侧向冲击荷载作用下的破坏模式;通过分析构件冲击力时程曲线、侧移时程曲线以及能量变化情况,探究含钢率对不同长细比构件抗冲击性能的影响。结果表明:与未配置钢骨的构件相比,GFRP管-钢骨混凝土构件的抗冲击承载力提高了7%~134%,侧向位移减小了13%~68%。在侧向冲击荷载作用下,构件的破坏模式以弯曲破坏为主,同时伴随着GFRP管和混凝土冲击区域的局部破坏,抗弯刚度是影响构件抗冲击性能的主要因素之一。构件的抗冲击承载力随着含钢率的增高而提高,随着构件长细比的增大而降低。含钢率相差1.5%时,截面惯性矩较大的窄翼缘型钢对构件的抗冲击性能更有利。对于长细比大于20的构件,钢骨耗能是组合构件总能耗的主要组成部分。

关键词： GFRP管-钢骨混凝土组合构件侧向冲击含钢率破坏模式

Cs_(2)(Ag∶Cu)BiBr_(6)双钙钛矿太阳能电池

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发光学报 2024年第4期45卷 662-670页

作者：曹士双王宝宁李林哈尔滨师范大学物理与电子工程学院光电带隙材料教育部重点实验室黑龙江哈尔滨150000

采用水热法合成了Cu^(+)掺杂的Cs_(2)AgBiBr_(6)双钙钛矿并基于其制备了太阳能电池。通过紫外-可见光吸收光谱、荧光发射光谱、X射线光电子能谱、单色光量子效率光谱及光电流-电压曲线等手段对其光电性能进行探究。研究发现,Cu^(+)掺杂... 详细信息

采用水热法合成了Cu^(+)掺杂的Cs_(2)AgBiBr_(6)双钙钛矿并基于其制备了太阳能电池。通过紫外-可见光吸收光谱、荧光发射光谱、X射线光电子能谱、单色光量子效率光谱及光电流-电压曲线等手段对其光电性能进行探究。研究发现,Cu^(+)掺杂能够显著增强Cs_(2)AgBiBr_(6)粉末样品的光学吸收,但对于薄膜样品几乎没有效果,这是由于Cu相双钙钛矿在溶于二甲基亚砜的过程中会发生分解。实验结果表明,当Cu^(+)掺杂量较低时,太阳能电池的光电转化效率显著提升,这是由于Cu^(+)掺杂对Cs_(2)AgBiBr_(6)薄膜结晶过程的调控作用,微量Cu^(+)掺杂能够显著降低钙钛矿薄膜的缺陷态密度。最终,基于Cu^(+)掺杂的太阳能电池获得了最高1.93%的能量转化效率。

关键词： Cs2AgBiBr6 Cu+掺杂太阳能电池钙钛矿

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数字技术与“五位一体”深度融合中的安全风险及化解

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理论探讨 2024年第3期 46-54页

作者：庄国波赵士雅南京邮电大学社会与人口学院江苏南京210023

在数字技术与“五位一体”深度融合过程中,各领域存在不同类型的安全风险,这些风险具有破坏性及影响力更强、传播速度更快及辐射面更广、复杂性及不确定性更大等特点。其原因除了数字技术自身的发展过程中产生的问题,还包括数字安全体... 详细信息

在数字技术与“五位一体”深度融合过程中,各领域存在不同类型的安全风险,这些风险具有破坏性及影响力更强、传播速度更快及辐射面更广、复杂性及不确定性更大等特点。其原因除了数字技术自身的发展过程中产生的问题,还包括数字安全体系未完全建设到位、数字经济发展不平衡尚未解决、数字协同治理机制尚有待完善等因素。对于数字技术与“五位一体”深度融合中总体安全水平的提升,应遵从“围绕安全建设的目标,进行整体规划设计;鼓励多元主体参与,提升安全协同治理水平;针对具体的安全风险,实施精准的安全保障措施”的思路进行规划。

关键词：数字技术 “五位一体” 深度融合安全风险化解

党的十八大以来我国中小学教师政策回溯与展望——基于政策“工具—要素”框架的分析

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中国远程教育 2024年第7期44卷 24-37页

作者：田士旭教育部普通高校人文社会科学重点研究基地北京师范大学教师教育研究中心北京100875

兴国必先强师,教师是教育发展的第一资源。党的十八大以来,伴随着教育强国战略的持续推进,我国中小学教师队伍建设进入一个新的历史发展阶段。研究基于政策工具理论的视角,构建出“政策工具类型—教师政策要素”理论分析框架,运用文本... 详细信息

兴国必先强师,教师是教育发展的第一资源。党的十八大以来,伴随着教育强国战略的持续推进,我国中小学教师队伍建设进入一个新的历史发展阶段。研究基于政策工具理论的视角,构建出“政策工具类型—教师政策要素”理论分析框架,运用文本计量和内容分析的方法,对党的十八大以来国家层面颁发的68份关于中小学教师队伍建设的政策文本进行了分析。研究发现,党的十八大以来国家推进中小学教师队伍建设的政策举措呈现出多元、全面、补短的特征,但总体上存在能力建设型政策工具使用过溢,政策工具在组合搭配上存在结构性失衡;教师政策要素主要集中于“能力素质”要素,政府的政策供给协调作用不充分;政策工具与教师政策要素的契合度有待提升等问题。在此基础上,提出对我国未来中小学教师政策体系的展望。

关键词：党的十八大中小学教师政策政策工具政策要素

容肇祖哲学史研究的创新转化及其启示——以其对泰州学派的研究为中心

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哲学动态 2024年第4期 42-49页

作者：胡士颖中国社会科学院大学哲学院中国社会科学院哲学研究所

容肇祖治学涉及哲学、历史、思想史、文学史、文献学、民俗学等多个领域,很多成果在今天看来仍具有创造性和典范性。他在数十年的治学生涯中,通过年谱、评传、思想史、学术论文等形式,呈现出泰州学派丰富的人物、思想、学脉及其历史,表... 详细信息

容肇祖治学涉及哲学、历史、思想史、文学史、文献学、民俗学等多个领域,很多成果在今天看来仍具有创造性和典范性。他在数十年的治学生涯中,通过年谱、评传、思想史、学术论文等形式,呈现出泰州学派丰富的人物、思想、学脉及其历史,表现出治学笃实、超越前人、映照古今的学术特色。他研究泰州学派的历程、内容、特点及其成就,体现出近代以来中国知识分子对中国自主学术研究的积极探索,在努力挖掘中华文化深厚资源和文化重建等方面具有开拓性意义。

关键词：泰州学派创造性转化创新性发展

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乡村振兴视域下峰福铁路旅游化改造实证分析

铁道标准设计 2024年第5期68卷 1-10页

作者：曲士荣轨道交通工程信息化国家重点实验室(中铁一院) 西安710043

以峰福铁路为例,在乡村振兴背景下,对既有铁路进行旅游化改造的思路和方案进行系统阐述,充分发挥铁路优势和利用既有资源,开行旅游列车,推动沿线特色产业和乡村旅游发展再上新台阶。研究旨在分析如何充分利用既有设施,以促进落实乡村振... 详细信息

以峰福铁路为例,在乡村振兴背景下,对既有铁路进行旅游化改造的思路和方案进行系统阐述,充分发挥铁路优势和利用既有资源,开行旅游列车,推动沿线特色产业和乡村旅游发展再上新台阶。研究旨在分析如何充分利用既有设施,以促进落实乡村振兴为目标,结合沿线需求进行旅游化改造,推动铁路高质量发展。以实证分析为主,在调研和数据统计的基础上,分析沿线人口分布及经济发展情况,初步确定列车的停靠站点,结合主要节点人口规模、游客接待量及既有线运输能力综合分析客运需求,预测定制列车承担客流量,综合政策、规划、路网、需求等多方面因素,研究提出多种方案,对比不同方案的改建工程数量、投资规模、不同主体之间沟通协调难度,重点从线路改造、车辆选型方案及投资匡算等角度提出推荐方案建议。研究结果表明,改造方案维持既有峰福铁路技术标准,既有曲线半径保持不变,增设及改造部分客运设施,进行沿线景观打造,购置定制列车并设计游线以满足旅游化需求。从社会经济和工程角度分析,改造方案可行,发展前景明确,综合考虑铁路本体和沿线社会经济发展因素,可为路地共同推进既有铁路高质量发展提供参考。

关键词：既有铁路乡村振兴旅游化改造实证分析方案研究

感伤主义与情感政治——情感史视角下的20世纪40年代“文人电影”研究

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当代电影 2024年第2期 85-91页

作者：王士霖上海大学上海电影学院

有别于早期“社会派”“进步派”电影的乐观主义,以《新闺怨》《不了情》《哀乐中年》《小城之春》为代表的20世纪40年代“文人电影”,受感伤文化传统、主体审美意识及社会政治环境的复合影响,在情感表达上集感伤主义之大成。一种情感... 详细信息

有别于早期“社会派”“进步派”电影的乐观主义,以《新闺怨》《不了情》《哀乐中年》《小城之春》为代表的20世纪40年代“文人电影”,受感伤文化传统、主体审美意识及社会政治环境的复合影响,在情感表达上集感伤主义之大成。一种情感史的视野下,其不仅集中、群落、高峰式地形塑并构造了早期中国电影的感伤主义传统,而且对1949年以后的“文人电影”乃至更广阔意义上的中国电影创作都产生了重要的历史性影响。20世纪40年代“文人电影”在看似游离于政治意识形态之外的感伤表达背后,实则深隐着“审美有意识”与“政治无意识”二元并置的情感结构。总的来说,将情感史引入电影史研究,一方面为电影史研究提供了新方法论,另一方面也为其打开了新问题域。

关键词： 20世纪40年代 “文人电影” 情感史研究感伤主义情感政治

双酚A对子宫内膜间充质干/基质细胞干性的影响及人脐带间充质干细胞源性上清对细胞损伤的改善作用

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吉林大学学报(医学版) 2024年

作者：王爱乔米旭光林秀英付建华刘磊王琳张文琦邓玲陈士玲方艳秋长春中医药大学临床医学院吉林省人民医院生殖医学中心

目的:探讨双酚A (BPA)对子宫内膜间充质干/基质细胞(eMSCs)增殖活性和干性特征的影响,阐明人脐带间充质干细胞源性上清(hUCMSC-Sup)对细胞损伤的改善作用。方法:体外培养eMSCs,以0、200、250、300、350、400μmol·L-1BPA处理。将eMSCs... 详细信息

目的:探讨双酚A (BPA)对子宫内膜间充质干/基质细胞(eMSCs)增殖活性和干性特征的影响,阐明人脐带间充质干细胞源性上清(hUCMSC-Sup)对细胞损伤的改善作用。方法:体外培养eMSCs,以0、200、250、300、350、400μmol·L-1BPA处理。将eMSCs分为对照组(仅培养液培养)、BPA组(含200μmol·L-1BPA的等体积培养液培养)、BPA+hUCMSC-Sup组(含200μmol·L-1BPA及50%体积比hUCMSC-Sup的等体积培养液培养)和BPA+CHIR-99021组(含200μmol·L-1BPA及10μmol·L-1CHIR-99021的等体积培养液培养),培养eMSCs干细胞球使用干细胞成球培养液,其余细胞培养均使用DMEM/F12完全培养基。采用MTT法检测各组eMSCs存活率。采用球体形成实验检测各组eMSCs干细胞球的数量和直径,CCK-8法检测各组eMSC干细胞球细胞增殖活性,流式细胞术检测各组eMSCs中表面标志物表达情况,实时荧光定量PCR (RT-qPCR)法检测各组eMSCs中性别决定区Y框蛋白2 (Sox2)、八聚体结合转录因子4 (Oct4)和Nanog mRNA表达水平,Western blotting法检测各组eMSCs中β-连环蛋白(β-catenin)蛋白表达水平。结果:MTT法,与0μmol·L-1BPA组比较,其他浓度BPA组eMSCs存活率明显降低(P<0.01)。药物作用24 h时,与对照组比较,BPA组eMSCs存活率明显降低(P<0.01);药物作用48 h时,与对照组比较,BPA组eMSCs存活率明显降低(P<0.01);与BPA组比较,BPA+hUCMSC-Sup组eMSCs存活率明显升高(P<0.05)。与培养3d组比较,培养4d和5d组eMSCs干细胞球数量和直径均明显增加(P<0.01);与对照组比较,培养48 h,BPA组eMSCs干细胞球数量和直径均明显减少(P<0.05或P<0.01)。CCK-8法,处理24和48 h时,与对照组比较,BPA组eMSCs干细胞球细胞增殖活性明显降低(P<0.01);与BPA组比较,BPA+hUCMSC-Sup组eMSCs干细胞球细胞增殖活性明显升高(P<0.01)。流式细胞术,与对照组比较,BPA组CD73+细胞百分率明显降低(P<0.01);与BPA组比较,BPA+hUCMSC-Sup组CD73+细胞百分率明显升高(P<0.01)。RT-qPCR法,与对照组比较,BPA组细胞中Sox2、Oct4和Nanog mRNA表达水平明显降低(P<0.01);与BPA组比较,BPA+hUCMSC-Sup组和BPA+CHIR-99021组细胞中Sox2、Oct4及Nanog mRNA表达水平均明显升高(P<0.01)。Western blotting法,与对照组比较,BPA组eMSCs中β-catenin蛋白表达水平明显降低(P<0.01);与BPA组比较,BPA+hUCMSC-Sup组和BPA+CHIR-99021组eMSCs中β-catenin蛋白表达水平明显升高(P<0.01)。结论:BPA能够抑制eMSCs的干性特征,损伤子宫内膜的自我更新及修复作用,其机制可能与下调细胞中Wnt/β-catenin信号通路活性有关。hUCMSC-Sup可以促进受损eMSCs增殖,并对BPA诱导的eMSCs干性损伤起到改善作用。

关键词：双酚A 子宫内膜间充质干/基质细胞人脐带间充质干细胞干细胞球