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基于迭代学习策略的多柔性机械臂互联系统故障估计与容错控制方法研究

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基于迭代学习策略的多柔性机械臂互联系统故障估计与容错控制方法...

作者：陈光禧重庆交通大学

学位级别：硕士

随着新能源汽车的迅猛发展,其工业生产系统的复杂程度也不断提升。柔性机械臂凭借其高精度、高效率和柔性化等特点,在汽车工业生产中扮演着重要角色。单个柔性机械臂的作业范围窄,功能有限,无法满足当下汽车行业生产需求。而多柔性机械... 详细信息

随着新能源汽车的迅猛发展,其工业生产系统的复杂程度也不断提升。柔性机械臂凭借其高精度、高效率和柔性化等特点,在汽车工业生产中扮演着重要角色。单个柔性机械臂的作业范围窄,功能有限,无法满足当下汽车行业生产需求。而多柔性机械臂互联系统恰好能够克服这些不足,实现柔性化生产。现有对多柔性机械臂系统的研究方向主要集中在控制策略和控制器设计等问题,对多柔性机械臂互联系统运行中可能发生的故障研究较少。本文针对执行重复作业任务的多柔性机械臂互联系统,考虑柔性机械臂子系统可能发生的执行器故障和传感器故障的情况,进行故障估计与容错控制方法研究。本文的主要贡献有以下四个方面:(1)柔性机械臂系统的数学建模和反演控制。首先,基于拉格朗日方程,分析并建立了单个柔性机械臂系统和多柔性机械臂互联系统动力学方程。然后,基于所建立的动力学方程,利用反演法分别设计了单个柔性机械臂系统和多柔性机械臂互联系统的反演控制器,以实现对单个柔性机械臂系统和多柔性机械臂互联系统的连杆角度和连杆角速度轨迹跟踪控制。最后,通过仿真验证了柔性机械臂系统数学模型的准确性以及所设计的反演控制算法的有效性。(2)考虑存在初值误差和执行器故障的影响,对执行重复作业任务的单个柔性机械臂系统的故障估计和容错控制进行研究。首先,基于D型迭代学习策略设计了带初值修正项的执行器故障估计器。然后,通过Bellman-Gronwall理论和λ范数理论证明了故障估计器的收敛性,并得到了估计器参数的收敛条件和取值范围。再根据所设计的故障估计器得到的故障估计结果,设计了基于补偿控制形式的主动容错控制器,以实现执行器故障下的单个柔性机械臂系统的连杆角度和连杆角速度轨迹跟踪控制。最后,通过仿真验证了所设计的故障估计与容错控制方法在执行重复作业任务的单个柔性机械臂系统中的有效性。(3)考虑存在初值误差和执行器故障的影响,对执行重复作业任务的多柔性机械臂互联系统的故障估计和容错控制进行研究。首先,基于PD型迭代学习策略设计了带初态学习律的执行器故障估计器。然后,通过Bellman-Gronwall理论和λ范数理论证明了故障估计器的收敛性,并得到了估计器参数的收敛条件和取值范围。再根据所设计的故障估计器得到的故障估计结果,设计了基于补偿控制形式的主动容错控制器,以实现执行器故障下的多柔性机械臂互联系统的连杆角度和连杆角速度轨迹跟踪控制。最后,通过仿真验证了所设计的故障估计与容错控制方法在执行重复作业任务的多柔性机械臂互联系统中的有效性。(4)考虑同时存在执行器和传感器故障的影响,对执行重复作业任务的多柔性机械臂互联系统的故障估计和容错控制进行研究。首先,将带有执行器和传感器故障的柔性机械臂子系统转化为增广子系统,以将传感器故障视为系统状态的一部分。然后,设计子系统增广状态观测器,以从增广系统中获得传感器故障估计信号。接着,结合李雅普诺夫稳定性判据证明了传感器故障估计方法的稳定性,解出了可行的矩阵参数取值范围和前置条件。再基于所得到的传感器故障估计值补偿量测输出信号,使执行器故障估计器恢复正常性能。最后,通过仿真验证了所设计的传感器故障估计方法在执行重复作业任务的多柔性机械臂互联系统中的有效性。

关键词：多柔性机械臂互联系统初值误差故障估计容错控制迭代学习策略

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车轮扁疤对高速列车传动齿轮动态特性影响

城市轨道交通研究 2024年第7期27卷 34-37,42页

作者：陈光圆柳州铁道职业技术学院运输管理学院柳州545616

[目的]车轮扁疤会引起列车传动齿轮振动加剧,因此有必要研究车轮扁疤对高速列车传动齿轮的振动动态特性影响。[方法]基于多体动力学理论和某高速列车传动齿轮的技术参数,构建弯曲-扭转-轴向耦合斜齿轮和车轮扁疤的高速列车整车动力学模... 详细信息

[目的]车轮扁疤会引起列车传动齿轮振动加剧,因此有必要研究车轮扁疤对高速列车传动齿轮的振动动态特性影响。[方法]基于多体动力学理论和某高速列车传动齿轮的技术参数,构建弯曲-扭转-轴向耦合斜齿轮和车轮扁疤的高速列车整车动力学模型;对不同扁疤长度下,高速列车传动齿轮的动态特性,大、小齿轮接触面间的最大接触应力,以及齿轮传递误差进行了计算与分析。[结果及结论]当车轮扁疤长度为0~30 mm时,高速列车大、小齿轮的振动加速度增长不明显;当车轮扁疤长度为30~60 mm时,高速列车大、小齿轮的振动加速度急剧增加,大、小齿轮间的最大接触应力由630 MPa增加至了1250 MPa,增长了2.08倍;随着车轮扁疤长度的增加,齿轮动态传递误差呈现增加的趋势;当车轮扁疤长度为0时,齿轮动态传递误差最大值为9μm;当车轮扁疤长度为60 mm时,齿轮动态传递误差最大值为72μm,齿轮传递误差增加了8倍。

关键词：高速列车车轮扁疤传动齿轮

赣西北城门山铜多金属矿床矽卡岩的形成时代、物理化学条件及演化过程

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地球科学 2024年

作者：钟浩徐耀明肖炬炜孔凡斌中国地质大学资源学院江西省地质局第二地质大队

为了解赣西北城门山铜多金属矿床的时间格架及矽卡岩形成的物理化学条件和演化过程，利用石榴子石的U-Pb同位素定年、电子探针主量元素分析、LA-ICPMS原位微区微量元素测定等方法，结合矽卡岩整体的TIMA综合矿物分析，获得了(146.2±1.1... 详细信息

为了解赣西北城门山铜多金属矿床的时间格架及矽卡岩形成的物理化学条件和演化过程，利用石榴子石的U-Pb同位素定年、电子探针主量元素分析、LA-ICPMS原位微区微量元素测定等方法，结合矽卡岩整体的TIMA综合矿物分析，获得了(146.2±1.1)Ma的年龄，同时发现该矿床的矽卡岩矿物以石榴子石为主，主要为钙铁榴石(And值平均95%)，稀土元素具有明显的轻稀土富集，重稀土亏损，Eu正异常的特点。该矿床具有与花岗闪长斑岩和石英斑岩两期岩浆作用对应的两次矽卡岩化热液蚀变及成矿事件，间隔约6-7百万年。强氧化、偏酸性、高盐度、渗滤交代条件下形成了矽卡岩，流体的主要来源为岩浆热液，氧逸度、pH、Cl-浓度存在随体系封闭开放程度及流体通量变化而协同演化的规律。

关键词：长江中下游成矿带城门山矽卡岩年代学物理化学条件

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完善刑事证据制度若干重要问题探讨

清华法学 2024年第4期18卷 45-55页

作者：陈光中魏家淦中国政法大学中国政法大学刑事司法学院

我国刑事证据制度的立法始终比较单薄，不仅条文数量较少，而且缺少证据制度的基本原则，刑事证明标准也较难把握，可操作性不强，无法应对刑事司法实践中收集、审查证据的客观需要。为了便于查明案件事实真相，促进程序公正，《刑事诉... 详细信息

我国刑事证据制度的立法始终比较单薄，不仅条文数量较少，而且缺少证据制度的基本原则，刑事证明标准也较难把握，可操作性不强，无法应对刑事司法实践中收集、审查证据的客观需要。为了便于查明案件事实真相，促进程序公正，《刑事诉讼法》再修改应大幅度增加证据制度的条文数量，将证据裁判原则、不得强迫自证其罪原则、直接言词原则确立为刑事证据制度的基本原则。在刑事诉讼全阶段增设“确定性”的刑事证明标准，取代“排除合理怀疑”的规定。

关键词：刑事证据刑事证明标准排除合理怀疑刑事诉讼法修改

作为学术传播管道的学术新媒体探索——以“图情招聘”微信公众号为例

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图书馆论坛 2024年第3期44卷 144-151页

作者：田野陈光华台湾大学图书资讯学系中国台湾台湾大学图书馆中国台湾

新媒体技术推动了学术传播范式的演变,生成式AI技术的进步也为学术内容创作提供了全新路径。文章基于对学术新媒体内容开发和传播结构的回顾,以“图情招聘”微信公众号为例,从平台构建背景、运营架构、主题版块、传播效果等方面梳理学... 详细信息

新媒体技术推动了学术传播范式的演变,生成式AI技术的进步也为学术内容创作提供了全新路径。文章基于对学术新媒体内容开发和传播结构的回顾,以“图情招聘”微信公众号为例,从平台构建背景、运营架构、主题版块、传播效果等方面梳理学术新媒体运营规律;在人工智慧发展背景下,结合开放知识库建设、学术评价范式转换、学术内容策展及全球学术资讯融合等要素,探索构建生成式AI驱动的学术知识服务新模式。

关键词：图情案例学术传播内容生产生成式AI ChatGPT

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基于数值模拟的H油田油水两相温度测井产出剖面解释方法研究

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基于数值模拟的H油田油水两相温度测井产出剖面解释方法研究

作者：陈光耀长江大学

学位级别：硕士

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基于智慧教育的中职课堂教学模式探究

计算机科学 2024年第7期51卷 435-439页

作者：陈光勇重庆市铜梁职业教育中心重庆402560

智慧教育作为一种新型的教学模式,是当前教育改革的重要方向.中职教育作为职业教育的重要组成部分,积极将智慧教育引入到课堂教学中,以构建智慧型教学模式,对于提升课堂教学质量,推动中职院校的持续发展具有重要意义.文中分析了智慧教... 详细信息

智慧教育作为一种新型的教学模式,是当前教育改革的重要方向.中职教育作为职业教育的重要组成部分,积极将智慧教育引入到课堂教学中,以构建智慧型教学模式,对于提升课堂教学质量,推动中职院校的持续发展具有重要意义.文中分析了智慧教育的内涵与特征,以及构建智慧课堂教学模式的优势,探讨了智慧教育高速发展背景下中职课堂的教学现状,提出了中职智慧型课堂教学模式构建策略,包括树立智慧教育理念以加强智慧课堂构建,以学生为主体加强智慧教学平台建设,创新教学方法以改善教学环境,完善教学内容以实现教学资源的数字化,创新评价方式以完善多元化评价体系等,旨在为中职院校提供有益参考.

关键词：智慧教育中职教育课堂教学模式构建策略

基于机器学习的农田土壤重金属含量空间插值方法研究

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基于机器学习的农田土壤重金属含量空间插值方法研究

作者：陈光武云南师范大学

学位级别：硕士

环境规制对我国对外直接投资的影响 ——基于二元边际视角

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环境规制对我国对外直接投资的影响 ——基于二元边际视角

作者：陈光霞山东财经大学

学位级别：硕士

近年来,伴随着中国经济实力的不断提升,中国的对外直接投资活动日益增多,投资对象更加多元化,投资地区更加广泛化,中国企业在国际上的影响力也越来越大。但同时需要注意的是,各国在贸易往来中获利的同时,也伴随着自然环境的恶化,各国纷... 详细信息

近年来,伴随着中国经济实力的不断提升,中国的对外直接投资活动日益增多,投资对象更加多元化,投资地区更加广泛化,中国企业在国际上的影响力也越来越大。但同时需要注意的是,各国在贸易往来中获利的同时,也伴随着自然环境的恶化,各国纷纷出台保护本国环境的各种政策,不断提升环境规制水平,这也在一定程度上影响了中国对外直接投资的规模和结构,正在这样的背景下,研究环境规制对于中国对外直接投资的影响具有一定的现实意义。本文根据各国环境规制水平及各国与中国环境规制的差异,从对外直接投资二元边际视角出发,利用2013-2022年美国企业研究所和美国传统基金会设立的中国全球投资跟踪数据库,探究东道国环境规制对中国OFDI的影响,论文由几个部分构成:第一章是绪论部分,包括选题背景和选题的意义,同时简述论文研究内容、论文框架、方法和思路,并在最后说明本文可能存在的创新和不足之处。第二部是文献综述部分,根据该领域前人的分析阐述环境规制、对外直接投资二元边际概念,分析中国对外直接投资的影响因素、环境规制对OFDI的影响以及OFDI二元边际的相关研究,并对国内外文献进行描述和评价。第三部分是理论基础和影响机制部分,简要分析了投资领域的相关理论并提出了环境规制影响OFDI的影响机制。第四部分对我国OFDI的概况以及环境规制现状和特征进行分析,第五部分为环境规制对中国对外直接投资的实证检验,包括模型选取、相关性检验、变量说明以及实证结果分析等。第六部分为结论与展望,该部分针对实证结果进行总结并提出针对性建议,为中国企业进行对外直接投资提供理论和实证支持。通过对研究结果的分析,本文得出以下结论:(1)2013-2022年,中国对外直接投资呈增长态势,投资具有地域性特征,主要流向亚洲国家;(2)一国的环境规制水平与其经济发展水平密切相关,具有国家和地区差异性,环境规制的参与主体更加多元化,由单一的政府主导变成政府、企业、个人和社会组织共同参与,并且未来的环境规制将会强调多边主义,通过国际合作共同制定合理的环境规制制度,促进经济和环境的协同发展;(3)环境规制会对我国对外直接投资产生负向影响,验证了环境避难所假说,且环境规制对于OFDI扩展边际和集约边际的影响不同,对OFDI集约边际的负向影响更大;(4)通过对中国OFDI扩展边际和集约边际的回归结果发现,环境规制对于我国对外直接投资的影响具有国家和地区异质性,发达国家的环境规制对我国企业的对外直接投资二元边际负向作用更大。结合理论和实证分析,笔者提出以下几点建议:完善对外直接投资政策和教育体系,促进高端产业投资;重视东道国环境规制对我国OFDI的抑制作用,理性选择投资方式;加强多边主义合作,共同建设适应国际投资发展的环境规制体系。

关键词：东道国环境规制中国对外直接投资扩展边际集约边际