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基于改进点线特征的多源融合SLAM算法

现代计算机 2024年第4期30卷 23-28页

作者：林嘉洁徐胜苏成悦陈元电刘力斌施振华广东工业大学物理与光电工程学院广州510000 广东工业大学先进制造学院揭阳522000

传统视觉SLAM算法在缺乏明显特征的场景或移动平台快速运动时,特征难以被检测和跟踪。提出了一种基于改进点线特征多源融合SLAM算法。前端通过相似短线段合并的策略改进EDLines线特征提取算法,提取长线段特征,后端融合了点、线特征和IM... 详细信息

传统视觉SLAM算法在缺乏明显特征的场景或移动平台快速运动时,特征难以被检测和跟踪。提出了一种基于改进点线特征多源融合SLAM算法。前端通过相似短线段合并的策略改进EDLines线特征提取算法,提取长线段特征,后端融合了点、线特征和IMU数据,并采用非线性优化方法进一步估计相机位姿。实验结果表明,改进EDLines线特征提取算法相比传统LSD线特征提取算法,其特征提取速度提高4倍。在EuRoc数据集的测试中,本算法在不同场景下都具有很好的定位和建图效果,且具有较高的鲁棒性和实时性,对机器人实时的避障导航应用有较大的参考价值。

关键词： SLAM算法 EDLines算法 IMU 点线特征非线性优化

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多媒体教学中的误区和解决方法

中国科技信息 2006年第15期 233-233页

作者：陈元电广东工业大学物理与光电工程学院 510006

多媒体是90年代发展起来的新技术。它是一种把文本、图形、形象、视频图像、动画和声言等运载信息的媒体集成在一起,并通过计算机综合处理和控制的一种信息技术。随着信息技术的发展以及计算机的普及,多媒体教学逐渐走向普及化,得到前... 详细信息

多媒体是90年代发展起来的新技术。它是一种把文本、图形、形象、视频图像、动画和声言等运载信息的媒体集成在一起,并通过计算机综合处理和控制的一种信息技术。随着信息技术的发展以及计算机的普及,多媒体教学逐渐走向普及化,得到前所未有的青睐和发展。但多媒体技术在课堂教学中的应用存在着许多问题和认识上的误区。本文通过对多媒体教学应用的实践考察和分析,并结合自己的多媒体教学经验,对多媒体教学的应用做了深入的分析。既肯定了多媒体教学的优势,同时对于多媒体教学应用的中所存在的问题进行了分析,并且提出比较可行的解决办法。

关键词：多媒体教学误区

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基于单片机车辆行驶记录仪

传感器世界 2006年第8期12卷 38-41页

作者：陈元电广东工业大学物理与光电工程学院电子与通信工程系

车辆行驶记录仪已陆续在许多国家和地区大量使用。该行驶记录仪基于单片机控制,采用flash存储技术,通过霍尔传感器和加速度传感器,记录车辆的行驶状态,可以对驾驶员驾驶行为进行记录,有助于监督驾驶员合法行驶,减少交通事故,并且该记录... 详细信息

车辆行驶记录仪已陆续在许多国家和地区大量使用。该行驶记录仪基于单片机控制,采用flash存储技术,通过霍尔传感器和加速度传感器,记录车辆的行驶状态,可以对驾驶员驾驶行为进行记录,有助于监督驾驶员合法行驶,减少交通事故,并且该记录仪能够通过汽车发生碰撞前后的状态数据,计算出汽车在碰撞过程中的运动轨迹,有助于对交通事故的原因和责任的鉴定。

关键词：单片机霍尔传感器车辆行驶记录仪轨迹重建

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OFDM无线信道估计中MLE算法的实现

中国科技信息 2006年第16期 153-155页

作者：陈元电杜洁芝广东工业大学物理与光电工程学院广州市电信局

对基于导频的信道估计算法—MLE(最大似然估计)的原理及估计效果进行研究。针对该算法建立系统模型,采用在频域插入导频的形式,使用基于两个一维的信道估计,求出近似的信道冲激响应函数,最后由计算机仿真实现结果并分析该算法的性能。

关键词： OFDM MLE 信道估计

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一种基于小波包变换的电力谐波检测方法

电力建设 2015年第3期36卷 71-76页

作者：罗冠姗卢惠辉苏成悦何榕礼陈元电广州供电局有限公司计量中心广州市510730 广东工业大学广州市510006

由于非线性负载用电的不断增加,造成大量谐波返灌电网产生电能污染和计量不公等问题,然而传统的快速傅里叶变换(fast Fourier transform,FFT)检测方法由于自身技术的限制,难以满足目前谐波检测对精确性的要求。结合电力谐波特点,分析小... 详细信息

由于非线性负载用电的不断增加,造成大量谐波返灌电网产生电能污染和计量不公等问题,然而传统的快速傅里叶变换(fast Fourier transform,FFT)检测方法由于自身技术的限制,难以满足目前谐波检测对精确性的要求。结合电力谐波特点,分析小波变换与傅里叶变换原理,提出了一种小波包与FFT相结合并采用加窗双谱线插值的电力谐波检测方法,研究了不同窗函数的特性,并且通过加入不同的窗函数来检测谐波,得出针对电力谐波检测最优的窗函数。仿真实验验证了该方法对谐波在时域和频域上都有很好的测量效果,为谐波电能表电力谐波检测方法及信号截取窗函数选取提供重要参考。

关键词：电力谐波快速傅里叶变换小波变换窗函数

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新工科背景下产教协同培养实践创新能力

科教文汇 2023年第24期 107-110页

作者：陈元电陈静徐胜广东工业大学物理与光电工程学院广东广州510006

该文分析了新工科背景下高校传统教学模式实践创新性人才培养现状,针对实践性课程内容与教学方法落后于新工科产业需求、实践课程资源投入与配套学时不足、校企合作缺乏长效机制等问题,提出产教协同育人、促进实践创新人才培养的改革措... 详细信息

该文分析了新工科背景下高校传统教学模式实践创新性人才培养现状,针对实践性课程内容与教学方法落后于新工科产业需求、实践课程资源投入与配套学时不足、校企合作缺乏长效机制等问题,提出产教协同育人、促进实践创新人才培养的改革措施。把改革措施运用到G校物理与光电工程人才培养实践中,经过3年多的改革实践与持续改进,该校专业人才培养质量取得明显提高,本科毕业生就业率连续三年提高。

关键词：产教协同新工科人才培养实践创新工程认证

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共轴双旋翼无人机设计与实现

电脑知识与技术 2022年第13期18卷 1-4页

作者：王棒苏成悦徐胜陈元电施振华广东工业大学信息工程学院广东广州510000 广东工业大学物理与光电工程学院广东广州510000

文章首先通过SolidWorks设计一种矢量共轴双旋翼无人机,其主要由共轴式电机和两个舵机组合而成,共轴式电机提供升力、利用上下旋翼的差速产生反扭矩控制偏航,舵机控制升力方向实现翻滚和俯仰。为研究如何控制其飞行,文章接着设计一款专... 详细信息

文章首先通过SolidWorks设计一种矢量共轴双旋翼无人机,其主要由共轴式电机和两个舵机组合而成,共轴式电机提供升力、利用上下旋翼的差速产生反扭矩控制偏航,舵机控制升力方向实现翻滚和俯仰。为研究如何控制其飞行,文章接着设计一款专用的飞行器控制系统。硬件方面,主控采用STM32F4,姿态传感器采用mpu9250九轴传感器,气压传感器采用BMP280。软件方面,实时操作系统采用FreeRTOS嵌入式,姿态解算采用Mahoney互补滤波算法,姿态控制算法采用串级PID。姿态控制量和油门值融合得到总控制量,总控制量转化为4路PWM信号分别控制两个电机和两个舵机。

关键词： FreeRTOS实时操作系统共轴双旋翼 Mahoney互补滤波串级PID

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一种多旋翼无人机自抗扰姿态控制器

现代计算机 2022年第8期28卷 93-99页

作者：任开众徐胜苏成悦陈元电广东工业大学信息工程学院广州510006 广东工业大学物理与光电工程学院广州510006

为提高多旋翼无人机姿态控制器的鲁棒性和调参简易性,提出了一种自适应调参的无人机自抗扰姿态控制器。采用一阶惯性模型、扩张状态观测器和四阶线性微分跟踪器来设计反步姿态控制律。仿真和实际飞行结果表明,控制器大多数情况下只需调... 详细信息

为提高多旋翼无人机姿态控制器的鲁棒性和调参简易性,提出了一种自适应调参的无人机自抗扰姿态控制器。采用一阶惯性模型、扩张状态观测器和四阶线性微分跟踪器来设计反步姿态控制律。仿真和实际飞行结果表明,控制器大多数情况下只需调节b参数,初始控制b参数比实际参数大10倍都不会导致姿态控制发散,证明了此姿态控制器的鲁棒性和实用性。

关键词：多旋翼无人机姿态控制器自抗扰控制

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矢量共轴双旋翼无人机的设计与仿真研究

现代信息科技 2023年第1期7卷 145-150页

作者：麦伟图陈元电施振华苏成悦徐胜广东工业大学物理与光电工程学院广东广州510006 广州杰超科技有限公司广东广州510006

设计了一款新型的具有矢量定向机构的共轴双旋翼无人机。在Webots移动机器人仿真软件的环境下完成对矢量共轴双旋翼无人机的实体造型与动力学建模,基于ROS机器人操作系统编写了矢量共轴双旋翼无人机的飞控程序,引入了双目定位算法进行... 详细信息

设计了一款新型的具有矢量定向机构的共轴双旋翼无人机。在Webots移动机器人仿真软件的环境下完成对矢量共轴双旋翼无人机的实体造型与动力学建模,基于ROS机器人操作系统编写了矢量共轴双旋翼无人机的飞控程序,引入了双目定位算法进行空间定位。通过仿真实验验证了矢量共轴双旋翼无人机机构、飞控程序和双目定位算法的可行性,对快速开发新型无人机飞控和接入新型传感器有参考价值。

关键词：矢量共轴 Webots仿真软件 ROS机器人操作系统飞行仿真双目定位