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基于速度障碍法和势场法的无人船避碰研究

基于速度障碍法和势场法的无人船避碰研究

作者：黄登骏大连海事大学

学位级别：硕士

随着人工智能技术的快速发展,无人驾驶船舶的研究已经成为了航运界关注的焦点。为了有效解决作为无人驾驶船舶技术研究重点问题之一的船舶自动避碰问题,研究人员已经开展了细致的研究并且成果颇丰,但是还有一些问题未能得到充分地解决... 详细信息

随着人工智能技术的快速发展,无人驾驶船舶的研究已经成为了航运界关注的焦点。为了有效解决作为无人驾驶船舶技术研究重点问题之一的船舶自动避碰问题,研究人员已经开展了细致的研究并且成果颇丰,但是还有一些问题未能得到充分地解决。本文针对当前船舶自动避碰研究中存在的船舶领域模型未能充分考虑他船操纵性、未将局面辨识方法和路径规划算法结合、船舶采取转向避碰行动时转向幅度大、规划出的路径背离《国际海上避碰规则》且不利于船舶操纵等问题展开了研究,完成的重点研究工作如下:针对传统的船舶领域模型未充分考虑他船操纵性的缺陷,将协同论船舶领域模型引入到碰撞危险的评估中。把协同论船舶领域半径R、DCPA和TCPA作为确定空间和时间碰撞危险度因子函数的参数,建立船舶碰撞危险度集并使用偏态分布方程建立其隶属度函数,通过设定碰撞危险度的临界阈值作为评判是否需要采取避碰行动的指标,再将空间和时间碰撞危险度合成来表示船舶间的时空临近性。该方法在度量船间的碰撞危险方面具有简单实用、准确性强等特点。针对使用人工势场法规划船舶路径研究中存在单次转向角度大的问题,提出基于速度障碍法的允许航向范围(ACR)、航向障碍区域(COR)、安全航向区(SCR)以及最小可行航向角(?)等船舶转向角度限制因素,在满足避碰安全性的同时,有效地减少单次转向幅度。针对传统的人工势场法易陷入局部最小值、不能很好的满足航海实际应用等缺陷,改进了算法中的斥力函数并将船舶会遇辨识方法引入其中。改进的方法可以有效地避免陷入局部最小值,而且结合局面辨识的结果可以自动生成左转或右转的合理路径。针对目前使用人工势场法结合DCPA和TCPA等碰撞危险评估指标规划船舶路径研究中普遍存在的一小段步数内航向小幅度振动问题,分析其原因并提出了基于数值分析法的预设时间步数概念,将其引入到算法中可以有效地避免了生成路径存在航向振动的问题。改进的方法在符合《国际海上避碰规则》的同时也会减小实际操船难度。此外,本文还考虑了他船采取不协调避让行为时,为避免紧迫局面本船应采取的应急避碰措施。最后,通过对两船间三种会遇态势下算法改进前后的仿真效果进行对比分析以及对包含应急避碰行动的多船会遇局面下的仿真分析,证明了改进算法的有效性。

关键词：无人船自动避碰船舶领域人工势场法速度障碍法

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人类精子非编码氨基酸多样性的研究

人类精子非编码氨基酸多样性的研究

作者：陈新骏山东大学

学位级别：硕士

蛋白质通常是由基因组的编码序列翻译确定的。然而,因为翻译后修饰,氨基酸替换等原因,它们的氨基酸残基很少直接以基因组的方式确定,实际情况下的氨基酸残基往往会发生改变,从而改变蛋白结构和影响蛋白功能。但是目前生物体中的氨基酸... 详细信息

蛋白质通常是由基因组的编码序列翻译确定的。然而,因为翻译后修饰,氨基酸替换等原因,它们的氨基酸残基很少直接以基因组的方式确定,实际情况下的氨基酸残基往往会发生改变,从而改变蛋白结构和影响蛋白功能。但是目前生物体中的氨基酸残基很少直接以蛋白质组学的方式确定,主要是因为与编码的氨基酸不同的氨基酸残基通常会被普通搜索算法忽略,其次是因为蛋白质测序技术通常取决于理论上翻译的蛋白质数据库。然而,通过假设在肽断序列中存在一个或多个未定义的非编码氨基酸残基,成为解决那些无法匹配肽谱的突破点。在早期的方法中,部分肽段序列来源于不匹配的光谱,可以用作标签来搜索理论上基因组翻译的蛋白质数据库,搜索结果就会出现意想不到的翻译后修饰和氨基酸取代。后来用非限制性搜索算法来识别非编码氨基酸残基,却不知道它们是否存在。mass-tolerant方法最初用于通过允许前体与其片段之间的质量差异来检测已知的修饰,近来改进了该方法,通过允许宽泛的mass-tolerant来匹配含有宽范围质量差或未定义的修饰的肽段序列,找到许多修饰。但是这些方法的主要问题仍然是较高的假阳性,较低的灵敏度和漫长的搜索时间。在这里我们系统研究了在人类精子细胞中所有可能的氨基酸残基,它们的相对分子质量不同于在基因组序列中编码的氨基酸,称为非编码氨基酸(ncAA)。通过测量编码氨基酸和实际蛋白质残基之间的质量差,发现超过一百万个存在非零质量差的氨基酸,即侧链发生改变的氨基酸。然后根据这些质量差做高斯混合分布分析以及迭代回归分析,从而确定了424种高可信度的聚集高斯簇,通过机器学习算法建立决策树确定了849种高度可信的ncAAs,分布在35,274个蛋白质位点上。其中发现180种质量差聚类显示具有从未报告过的氨基酸侧链结构;105种ncAAs匹配到氨基酸替换的类型,其中40种通过转录组测序得以确认。此外,根据ANOVA分析结果,发现有些ncAAs在正常人群中存在特异性分布,暗示着这些ncAAs可能与人群差异性有关。还有些ncAAs在重度少弱精患者和正常人群中呈差异性分布,暗示着这些ncAAs与患病机理有关,其中有些磷酸化位点已经被之前的研究所报道。我们的研究表明ncAAs广泛存在于精子细胞中,主要是因为核苷酸多态性,翻译后修改,以及一些未知的机制,这些对疾病的诊断和药物靶向治疗存在重要意义。

关键词：蛋白质组非编码氨基酸重度少弱精

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新型混凝土外加剂的制备和应用研究

新型混凝土外加剂的制备和应用研究

作者：杨鸿骏北京工业大学

学位级别：硕士

混凝土外加剂对于工程建设的贡献巨大。在发达国家中,70%-80%的高性能混凝土均使用外加剂,有些甚至已达到100%。减水剂作为外加剂的一种,也发挥着极其重要的作用。近年来,国内外针对减水剂的研究工作取得了很大进展,各国行业专家不断研... 详细信息

混凝土外加剂对于工程建设的贡献巨大。在发达国家中,70%-80%的高性能混凝土均使用外加剂,有些甚至已达到100%。减水剂作为外加剂的一种,也发挥着极其重要的作用。近年来,国内外针对减水剂的研究工作取得了很大进展,各国行业专家不断研制出各种减水剂,并将其复配应用,效果显著。聚羧酸高效减水剂因其低掺量、低坍落度损失、高减水率和不受掺加时间影响等优点,已成为当今世界综合性能最优、应用前景最好的一种减水剂。但是,目前阻碍其迅速发展的因素之一是生产成本较高,其价格一直高于传统的萘系等减水剂。如果建筑工程没有国家的强制性规定,施工方依然会选用低成本、低性能的减水剂,这样势必会影响混凝土性能及工程质量。另外,聚羧酸减水剂对水泥、砂、石的敏感度较高,施工性较差。通过研究,使用硬脂酸盐代替部分聚羧酸主体原料,以解决上述问题。首先,利用相似相容原理,依据HLB值选出一种表面活性剂,将其与硬脂酸盐按不同比例混合,用以改善后者同聚羧酸母液的相容性,通过实验,结合聚羧酸的固含量及生产成本,找到最优配比。然后,添加其他原料,分别复配制出20组不同比例的新型减水剂。依照国家标准测定该减水剂的主要化学成分指标,同时对各化学物质产生的原因进行了分析,并对其形成机理进行了探讨。依据相关标准,参照实验配合比要求,将减水剂掺入混凝土拌合物中,对混凝土主要物理力学性能进行了测定,并综合考虑各项因素,得出最优配方。研究结果显示,新复配成功的聚羧酸减水剂不仅可以减少水泥使用量、节省能源,经济效益明显。而且还能够优化混凝土性能,改善施工条件,社会效益突出。

关键词：混凝土外加剂聚羧酸减水剂生产成本硬脂酸盐

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劳务派遣中的同工同酬问题研究

江西社会科学 2014年第9期34卷 176-180页

作者：陈嘉骏李海明上海对外经贸大学法学院硕士生上海201600 中央财经大学法学院副教授法学博士北京100081

2008年《劳动合同法》实施以来,劳务派遣用工中的同工不同酬问题,严重侵害了派遣员工的合法权益。完善同工同酬制度,应当从法律层面明确同工同酬的界定标准,增加同工同酬制度的可操作性;工会和劳动行政部门各司其职,积极主动发挥协调和... 详细信息

2008年《劳动合同法》实施以来,劳务派遣用工中的同工不同酬问题,严重侵害了派遣员工的合法权益。完善同工同酬制度,应当从法律层面明确同工同酬的界定标准,增加同工同酬制度的可操作性;工会和劳动行政部门各司其职,积极主动发挥协调和监管作用;企业改善管理,建立统一的薪酬体系以确保派遣员工同工同酬权的实现。

关键词：劳务派遣同工同酬薪酬体系

考虑脉动凝并项的纳米颗粒动力学方程在湍流中的解

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考虑脉动凝并项的纳米颗粒动力学方程在湍流中的解

作者：潘晓骏浙江大学

学位级别：硕士

所有的科学问题都可以从宏观和微观两个角度去研究。在现实的应用背景下,人们其实更加关心大量粒子的整体客观信息,即物质的宏观量。例如,压强,速度,温度,密度等。为了研究这些宏观量,科学家们发展了热力学和统计力学。这两门科学已经... 详细信息

所有的科学问题都可以从宏观和微观两个角度去研究。在现实的应用背景下,人们其实更加关心大量粒子的整体客观信息,即物质的宏观量。例如,压强,速度,温度,密度等。为了研究这些宏观量,科学家们发展了热力学和统计力学。这两门科学已经成为现代科学的基石,并在许多领域有着深入的应用。流体力学这个独立的分支科学也是建立在这基础之上。在流体力学的众多研究问题当中,两相流的研究尤其重要。两相流指的是两相物质所组成的整体的系统。如果流动系统中物质的相态大于等于两个,则我们可以将之称为多相流系统。我们可以认为大气层它就是一个很大的多相流体系。大气对于人类来说就像水对于鱼一样重要,它产生了人们必不可少的氧气。伴随着经济的快速发展,大批量的工业排放气和汽车排放尾气等夹杂细小颗粒的有害气体被排入我们赖以生存的大气层中,由此引起大气层中的有毒颗粒慢慢增加。一旦颗粒物的数量压垮了环境的承受能力,即可能产生雾霾等严重的问题,对人类的生产和生活以及身体健康问题造成巨大的损害。大气层和其所包含的细小颗粒共同构建了被称之为气溶胶的系统。当我们能找到气溶胶体系中污染颗粒的动力学一般规律时,我们就能够十分深刻地理解大气污染物的产生、扩散及演化过程并成功地解决大气污染问题。布朗凝并是一种颗粒物质相互之间由于布朗运动所导致的凝并过程,它是气溶胶颗粒众多动力学过程中十分重要的一种。在研究气溶胶颗粒的框架下,又以纳米颗粒的研究最为重要。纳米颗粒是指颗粒直径在几纳米到几十微米之间的颗粒。纳米颗粒多相流的客观探究对象是众多纳米颗粒在流场中的动力学演变特征,还有颗粒与这个流场两者之间的相互作用。目前,科研上有两种方法来处理流场中纳米颗粒的演变问题,一种是欧拉法,另一种是拉格朗日法。在欧拉方法的基本架构下,所有的问题的出发点都在于一个包含有颗粒凝并项,破碎项,成核项,沉积项的纳米颗粒基本动力学方程(GDE)。在很多实际应用中,纳米颗粒存在于湍流运动中。在这种情况下,湍流对于颗粒对流,扩散,成核,凝并的影响必须被考虑进去。通过雷诺假设,流体的速度和大小分布函数可以写成平均值和脉动分量的总和。这样,我们就可以得到湍流场中的一般动力学方程。雷诺平均过后,当我们考虑颗粒凝并时,由颗粒脉动浓度所引起的颗粒凝并就以一个项的形式出现在了方程当中,我们称其为脉动凝并项。在之前的研究当中,脉动凝并项被忽略了。新得到的纳米颗粒在湍流中的动力学方程包含有对流项,布朗扩散项,湍流扩散项,湍流凝并项和脉动凝并项。这个方程用泰勒展开矩方法来处理,并且把流场设定在湍流管道流。相应的实验得到的数据和计算结果高度吻合。这表明,对于纳米颗粒在湍流场中凝并,脉动项是必须考虑的。施密特数越大,雷诺数越小,颗粒直径在出口处比上入口处的比值就越小。在出口处,颗粒数浓度沿径向从近边界处到近中心处增大,施密特数越大,雷诺数越大,那么颗粒数浓度在近边界处和近中心处之间的差别越大。颗粒的多分散性沿径向从近中心处到近边界处增大。施密特数越小,雷诺数越大,颗粒的多分散性越大。考虑脉动项的情况下,颗粒的多分散性的程度更大。

关键词：纳米颗粒一般动力学方程脉动凝并项颗粒分布湍流管道流

继承弘扬发展——梅州市“客家山歌进校园”的课程目标与内容标准探究

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继承弘扬发展——梅州市“客家山歌进校园”的课程目标与内容标...

作者：杨嘉骏贵州师范大学

学位级别：硕士

近年来,中国传统音乐的传承和发展越来越受到音乐界和教育界的重视,而传统音乐走进课堂更是这些年来很多地方为保护和传承传统音乐所做的最多的事情。梅州客家山歌作为中国第一批国家级非物质文化遗产,其传承和发展也得到了梅州市政府... 详细信息

近年来,中国传统音乐的传承和发展越来越受到音乐界和教育界的重视,而传统音乐走进课堂更是这些年来很多地方为保护和传承传统音乐所做的最多的事情。梅州客家山歌作为中国第一批国家级非物质文化遗产,其传承和发展也得到了梅州市政府、梅州市教育局和梅州市客家山歌传承保护中心的重视。在2015年12月24日正式启动了“客家山歌进校园”的活动。本文通过对“客家山歌进校园”活动进行走访调查,结合《义务教育音乐课程标准(2011版)》(下称《新课标》)中课程目标和内容标准要求,希望“客家山歌进校园”活动在《新课标》的指导下办成具有梅州特色的品牌音乐教学活动。

关键词：梅州市“客家山歌进校园” 课程目标内容标准

CL-amidine联合多西他赛增强他莫昔芬耐药乳腺癌细胞化疗敏感性的机制研究

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CL-amidine联合多西他赛增强他莫昔芬耐药乳腺癌细胞化疗敏感性的...

作者：李富骏南京医科大学

学位级别：硕士

目的:他莫昔芬（tamoxifen,TAM）是一种重要的内分泌治疗药物,主要用于治疗雌激素受体阳性（ER+）的乳腺癌或卵巢癌患者。然而无论雌激素受体状态变得如何,很多患者最终会出现TAM耐药。TAM耐药目前已成为导致乳腺癌复发的关键因素,由于... 详细信息

目的:他莫昔芬（tamoxifen,TAM）是一种重要的内分泌治疗药物,主要用于治疗雌激素受体阳性（ER+）的乳腺癌或卵巢癌患者。然而无论雌激素受体状态变得如何,很多患者最终会出现TAM耐药。TAM耐药目前已成为导致乳腺癌复发的关键因素,由于其发生耐药的机制尚不清楚,因此成为困扰临床肿瘤治疗的一个重要问题。多西他赛（Docetaxel,Doc）又名多西紫杉醇,是一种人工合成的紫杉烷类抗肿瘤药物。Doc因其较高的抗肿瘤活性已被广泛用于晚期乳腺癌患者的临床治疗,但目前尚无研究报道Doc对TAM耐药乳腺癌患者的治疗效果。肽酰精氨酸脱亚氨酶（peptidylarginine deiminases,PADs）是一种钙离子依赖的蛋白修饰酶,参与多种病理生理过程,其中包括炎症、凋亡和衰老过程。CL-amidine（CLA）作为PAD家族的广泛抑制剂,能够抑制其蛋白酶的活性从而达到控制肿瘤细胞增殖、分化及侵袭的目的。近年来有研究发现,小分子靶向药物与临床化疗药物联用能够在既增强化疗药物杀伤癌细胞的效果同时,又降低了药物的起效浓度,这为未来临床化疗药物的使用提供了新的思路。本研究探讨了小分子靶向药物CLA增强TAM耐药的乳腺癌细胞对临床化疗药物Doc的敏感性的作用机制。方法:体外培养TAM耐药乳腺癌细胞（TamR）和293T细胞,细胞培养于DMEM高糖培养基中。CCK-8实验方法分别检测CLA与Doc对TamR细胞的IC50;对照组,Doc组（0.1μM）,CLA组（25μM）以及Doc+CLA组分别作用不同时间后对细胞增殖作用的影响以及相同条件下加入mTOR通路激活剂MHY1485和不加入MHY1485对细胞增殖的影响;并采用Western blot,免疫荧光,流式细胞仪和RT-PCR等方法研究CLA增强TamR细胞对Doc药物敏感性的机制。将TamR细胞种植于6周龄裸鼠,随机分为对照组,Doc组（10mg/kg）,CLA组（50mg/kg）以及Doc+CLA组,进而检测移植瘤大小,Western blot法检测肿瘤mTOR通路,增殖以及凋亡相关蛋白标记物表达。结果:CLA显著增强TamR细胞对Doc药物敏感性并显著抑制细胞增殖。CLA与Doc联合使用明显增加TamR细胞的凋亡率并使细胞阻滞在G2/M期。体外实验中CLA与Doc联合使用能够显著抑制AKT/mTOR信号通路,并且在使用mTOR通路激活剂MHY1485后,这种抑制效果减弱,同时伴有细胞增殖水平的升高;Western blot实验提示CLA与Doc联合共同激活p53相关靶基因并诱导细胞凋亡以及自噬发生;体内实验也验证了CLA与Doc联合使用能够显著抑制裸鼠移植瘤的生长。结论:本研究结果显示,CLA能够显著增强TAM耐药乳腺癌细胞对Doc药物的敏感性,CLA与Doc联合共同激活p53通路并诱导相关靶基因激活,从而导致TamR细胞发生细胞周期阻滞、凋亡和自噬。

关键词： TAM耐药乳腺癌 CLA Doc AKT/mTOR p53靶基因

基于编码路径保护的P2P网络视频监控系统研究与实现

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基于编码路径保护的P2P网络视频监控系统研究与实现

作者：王善骏南京理工大学

学位级别：硕士

本文研究了基于P2P网络视频监控末梢终端,以及为保护传输数据安全的编码路径保护技术。首先,针对当前互联网范围内的网络图像传输设计的现状与不足,解决协调访问终端和图像压缩传输问题,本文提出了基于集中式P2P的网络图像传输系统。本... 详细信息

本文研究了基于P2P网络视频监控末梢终端,以及为保护传输数据安全的编码路径保护技术。首先,针对当前互联网范围内的网络图像传输设计的现状与不足,解决协调访问终端和图像压缩传输问题,本文提出了基于集中式P2P的网络图像传输系统。本论文结合了图像采集、嵌入式操作、计算机网络通信等领域的相关技术,采用集中协调式P2P网络拓扑结构,运用JPEG标准压缩图像方法,对互联网范围内的各末梢终端进行组网并进行管理。论文采用了一种编码为基础的编码路径保护方案,网络编码方法能够有效地提高路径保护技术的保护效率。在网络中,节点故障或者链路故障是不可避免的,由它们引起的网络故障以及数据安全传输问题应该得到重视,针对在广域网中的链路故障导致数据丢失的问题,本文介绍了一种编码为基础的保护方案,命名为编码路径保护(CPP)。在CPP中,主数据的备份副本用其它的数据流进行编码,从而导致容量的节约。最后,系统设计数据库,建立网站,实现数据显示、数据网络化传输、数据存储、查询等功能,为用户提供可视化操作平台。论文撰写过程中成功搭建了系统的实现模型,使用该系统原型,为用户提供在线操作服务,能有效减少网络信道和地理位置带来的影响。分析结果表明系统运行良好,具有节省时间、效率高、集中管理分布实施等特点,能够达到预期目的。本文的最后阶段总结了工作结论,联系未来的技术发展,对系统改进的方向进行了展望。

关键词：集中式P2P网络图像压缩传输编码路径保护末梢终端管理视频服务器

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雾天降质图像增强处理技术研究

雾天降质图像增强处理技术研究

作者：曾宇骏国防科学技术大学

学位级别：硕士

在雾天影响下,图像采集设备所获取的图像往往出现对比度减弱、颜色退化等问题,以致图像可视性急剧下降,若直接应用到计算机视觉系统(如道路监控)中,必然对系统的鲁棒性、准确性造成不利影响。当前已有的去雾方法一般不考虑噪声的作用,... 详细信息

在雾天影响下,图像采集设备所获取的图像往往出现对比度减弱、颜色退化等问题,以致图像可视性急剧下降,若直接应用到计算机视觉系统(如道路监控)中,必然对系统的鲁棒性、准确性造成不利影响。当前已有的去雾方法一般不考虑噪声的作用,而低成本相机采集的图像常常包含大量噪声,在去雾处理后噪声被不同程度地放大,极大抑制了去雾方法的视觉增强效果。本文系统研究了基于退化模型的图像去雾方法。针对低成本相机获取的雾化噪声图像增强问题,从提升噪声图像去雾效果和提高去雾算法效率两方面提出两种新的雾天图像增强算法。论文主要工作和取得的研究成果包括:(1)、提出一种基于多尺度图像融合的暗通道先验去雾改进算法。本文认为理想的透射率图像应当整体平滑、保留显著边缘以及不含纹理细节。算法将点估计透射率图采用基于0L梯度最小化的保边缘图像平滑算法进行处理;将块估计透射率在降采样条件下采用大尺寸高斯滤波去除高频假边缘信息后进行上采样;最后进行图像融合,得到最终透射率图像用于去雾增强。经对比实验显示,改进算法增强效果优于现有的去雾增强算法,既抑止了Halo效应出现,同时能对退化图像中有前景干扰的小面积景深突变区域的雾进行有效去除;算法速度上也有显著提升,相对于经典暗通道先验加速去雾算法的加速比可达7.52。(2)、提出了一种基于透射率的非局部均值去噪优化算法,旨在完成暗通道先验去雾后,进一步去除图像中的噪声。本文认为图像的相似模式应出现在深度相同或相近的区域,而透射率与场景深度存在指数关系。算法首先利用暗通道先验去雾过程中得到的透射率完成相似性像素预筛选,构造像素相似性权重修正因子;然后依据所提出的基于全局和局部梯度均值差的参数优化模型,为不同区域自适应确定合适的去噪参数。实验数据表明,优化算法在去噪的同时能够有效保留图像细节,改善了原始非局部均值算法的去噪性能,相比于现有的去雾去噪算法具有更好的效果。(3)、基于CUDA实现了提出算法的GPU并行加速算法,通过纹理绑定,将分块暗通道计算、透射率修正细化以及像素相似性权重计算等耗时操作,交予GPU进行任务级、像素级并行加速,进一步提高算法处理速率,使算法达到实时性的要求。相比于原始去雾去噪算法,加速比可以达到134以上。

关键词：图像去雾暗通道先验 0L梯度最小化图像去噪非局部均值透射率