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自然景物中大气退化模型的研究

计算机辅助设计与图形学学报 2001年第9期13卷 793-799页

作者：朱淼良钱徽浙江大学计算机科学与工程学系杭州310027

从大气中水汽对光照的影响入手 ,探讨了自然景物图像的退化机制 ,通过对典型天气情况的观察 ,总结并推导了基于输运理论的大气光线变化的亮度、饱和度和色度变化的公式 .采用该模型对三维地形立体显示进行退化效果表现。

关键词：输动理论真实感绘制计算机图形学自然景物大气退化模型三维图形

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大气退化的自然山体图像复原研究

计算机辅助设计与图形学学报 2002年第6期14卷 526-529页

作者：钱徽朱淼良浙江大学计算机科学与工程学系杭州310027

不同时间段拍摄的自然山体图像存在不同的大气退化影响 .在这些图像的不同部分 ,大气退化影响的程度也不同 .这类图像的大气退化特征直接影响了图像的对比分析和理解 .文中探讨了自然山体图像由于大气原因而产生的退化现象 ,分析了图像... 详细信息

不同时间段拍摄的自然山体图像存在不同的大气退化影响 .在这些图像的不同部分 ,大气退化影响的程度也不同 .这类图像的大气退化特征直接影响了图像的对比分析和理解 .文中探讨了自然山体图像由于大气原因而产生的退化现象 ,分析了图像的视觉特征 ,建立一个统一的基于输运理论的模型 .该模型可以在

关键词：大气退化自然山体图像复原图像处理计算机视觉

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基于倾向性分析的轨迹评测技术

浙江大学学报（工学版） 2011年第10期45卷 1732-1737页

作者：金卓军钱徽朱淼良浙江大学计算机科学与技术学院浙江杭州310027

通过逆向增强学习和策略不变条件下的回报函数变形原理,研究已有标准轨迹前提下的车辆轨迹评测问题,提出基于倾向性分析的轨迹评测技术.对于标准轨迹和评测轨迹应用逆向增强学习算法,分别求出两者相对应的特征权重,将特征权重在策略不... 详细信息

通过逆向增强学习和策略不变条件下的回报函数变形原理,研究已有标准轨迹前提下的车辆轨迹评测问题,提出基于倾向性分析的轨迹评测技术.对于标准轨迹和评测轨迹应用逆向增强学习算法,分别求出两者相对应的特征权重,将特征权重在策略不变条件下分别扩展成线性子空间,通过计算由正交投影矩阵定义的子空间间距离得到对评测轨迹的评测值.在四轮车辆仿真实验中,针对几种典型的驾驶风格轨迹对该方法进行验证.实验结果表明,该方法能够对于避障评测轨迹按其与标准轨迹的差异给出评测结果,克服了相同策略对应回报函数不唯一性所带来的影响,有效解决了车辆轨迹之间难于定量比较的难题.

关键词：轨迹评测倾向性分析回报函数变形逆向增强学习马尔可夫决策过程

自主移动机器人混合式体系结构的一种Multi-agent实现方法

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机器人 2006年第5期28卷 478-482页

作者：秦志斌钱徽朱淼良浙江大学计算机科学与技术学院人工智能研究所浙江杭州310027

提出了一种简单实用的方法,优化了基于MAS的自主移动机器人系统在紧急状态下的性能.传统的基于MAS的体系结构在处理紧急事件时系统导航延迟时间较长.该方法将传统的基于MAS的体系结构修改为混合式体系结构,定义了紧急事件集合和紧急状... 详细信息

提出了一种简单实用的方法,优化了基于MAS的自主移动机器人系统在紧急状态下的性能.传统的基于MAS的体系结构在处理紧急事件时系统导航延迟时间较长.该方法将传统的基于MAS的体系结构修改为混合式体系结构,定义了紧急事件集合和紧急状态集合,改进了离散事件状态模型,实现了定序器Agent.实验结果表明,这种方法缩短了系统导航延迟时间,提高了系统的智能性和安全性.

关键词：自主移动机器人混合式体系结构多智能体系统

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大气效果的绘制技术综述

计算机辅助设计与图形学学报 2002年第5期14卷 475-482页

作者：钱徽朱淼良浙江大学计算机科学与工程学系杭州310027

户外场景的一个重要特征就是大气的存在 .大气对户外光照的影响直接关系到户外景物绘制的正确性 .因此 ,大气效果的绘制技术 ,即表现大气在户外景物中存在的绘制技术 ,在图形学界被广泛地探讨 ,成为最具挑战性 ,也是最具吸引力的图形学... 详细信息

户外场景的一个重要特征就是大气的存在 .大气对户外光照的影响直接关系到户外景物绘制的正确性 .因此 ,大气效果的绘制技术 ,即表现大气在户外景物中存在的绘制技术 ,在图形学界被广泛地探讨 ,成为最具挑战性 ,也是最具吸引力的图形学研究方向 .文中回顾了该技术的发展 ,从辐射传输理论、天空和太阳模型、大气模型和绘制方法 4个方面介绍现有的图形学技术 ,并对使用这些技术的图形学应用软件以及技术的发展方向作了简要的介绍 .

关键词：大气效果绘制技术计算机图形学真实感

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基于充分统计量的在线背景减除方法

华中科技大学学报（自然科学版） 2011年第S2期39卷 378-381页

作者：袁舟钱徽陈鹏朱淼良浙江大学计算机科学与技术学院浙江杭州310027

提出了一种使用高斯混合背景模型和充分统计量的在线背景减除算法——在线k-means算法.该算法不同于EM(期望最大化)算法的硬分配,而是使用k-means的软分配,使用充分统计量能够更有效地统计数据的变化,并且提高在线算法的速度和收敛性.... 详细信息

提出了一种使用高斯混合背景模型和充分统计量的在线背景减除算法——在线k-means算法.该算法不同于EM(期望最大化)算法的硬分配,而是使用k-means的软分配,使用充分统计量能够更有效地统计数据的变化,并且提高在线算法的速度和收敛性.实验结果表明:在实时监控应用中,在线k-means算法能有效检测运动目标,且计算速度和收敛速度快于在线EM算法,需要的空间更少.

关键词：在线算法收敛性高斯混合背景减除充分统计量运动目标

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大气效果绘制的若干问题研究

电子学报 2005年第8期33卷 1403-1406页

作者：吴春明钱徽朱淼良浙江大学计算机科学与工程学系浙江杭州310027

大气退化作为户外场景的一个标志成为计算机视觉和计算机图形学领域研究的一个热点和难点.本文对天空模型、色彩的光谱表达和大气退化效果绘制等几个主要问题进行了探讨.天空模型的选取是大气效果绘制的一个重要问题.本文给出了几种典... 详细信息

大气退化作为户外场景的一个标志成为计算机视觉和计算机图形学领域研究的一个热点和难点.本文对天空模型、色彩的光谱表达和大气退化效果绘制等几个主要问题进行了探讨.天空模型的选取是大气效果绘制的一个重要问题.本文给出了几种典型的天空模型,包括:测量模型,解析模型和直接计算模型;本文还讨论了色彩的光谱表达和转换问题,介绍了具体的转换方法.本文最后提出了一个使用上述天空模型和色彩表达方法的扩展路径跟踪方法,用以对大气效果进行绘制.在实验部分,本文给出了基于解析模型的天空和大气介质存在的场景的绘制效果.

关键词：天空模型光谱绘制大气效果路径跟踪

基于可重构体系的多机器人共享模块剩余能力估计

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电子学报 2005年第11期33卷 1969-1972页

作者：钱徽吴春明朱淼良浙江大学计算机学院浙江杭州310027

本文首先介绍了支持可重构体系的扩展Robix通信环境.在这个通信环境的基础上,提出了一种类pathChirp的多机器人共享模块剩余能力估计方法.该方法根据一组诊测数据流的排队延迟情况,分析由共享模块构成的整个路径的剩余能力.实验结果表明... 详细信息

本文首先介绍了支持可重构体系的扩展Robix通信环境.在这个通信环境的基础上,提出了一种类pathChirp的多机器人共享模块剩余能力估计方法.该方法根据一组诊测数据流的排队延迟情况,分析由共享模块构成的整个路径的剩余能力.实验结果表明,该方法稳定可靠,适合多机器人体系结构验证和多机器人任务调度等应用.

关键词：多机器人系统可重构体系剩余能力估计

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基于AMDP-Q的自主车辆行驶策略求解

华中科技大学学报（自然科学版） 2011年第S2期39卷 370-373页

作者：夏林锋钱徽陈沈轶金卓军浙江大学计算机科学与技术学院浙江杭州310027

结合增广马尔可夫决策过程(AMDP),蒙特卡罗-部分可观察马尔可夫决策过程(MC-POMDP)以及Q学习,提出了AMDP-Q学习(AMDP-Q)算法.算法的主要思想是:首先用一个低维充分统计量表示原信念状态空间,通常使用最大似然状态和信念状态的信息熵作... 详细信息

结合增广马尔可夫决策过程(AMDP),蒙特卡罗-部分可观察马尔可夫决策过程(MC-POMDP)以及Q学习,提出了AMDP-Q学习(AMDP-Q)算法.算法的主要思想是:首先用一个低维充分统计量表示原信念状态空间,通常使用最大似然状态和信念状态的信息熵作为充分统计量,其组成的空间称为增广状态空间;然后应用参考状态集离散化该空间,并利用Q学习和Shepard插值得到连续状态的转移函数和回报函数;最后使用具有知识探索性质的ε-贪婪策略进行策略选择.实验结果表明:AMDP-Q比MC-POMDP收敛速度更快.

关键词：自主汽车部分可观察马尔可夫决策过程(POMDP) Q学习增广马尔可夫决策过程(AMDP) 连续状态空间