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基于操控技能映射的扑翼机器人自主飞行控制

机械工程学报 2024年第11期60卷 205-215页

作者：钟思平辛梓百李奕宏徐文福潘尔振哈尔滨工业大学(深圳)机电工程与自动化学院深圳518055 广东省智变机构与适应性机器人重点实验室深圳518055 广东省高校空间机构与空间机器人重点实验室深圳518055

仿生扑翼飞行机器人气动特性复杂,难以精确建模,为自主飞行控制带来了巨大挑战。基于此,提出了一种模拟飞手操控行为的扑翼飞行机器人自主飞行控制方法,将飞手操控技能映射至控制算法中,不依赖于精确动力学模型即可实现不同场景下的自... 详细信息

仿生扑翼飞行机器人气动特性复杂,难以精确建模,为自主飞行控制带来了巨大挑战。基于此,提出了一种模拟飞手操控行为的扑翼飞行机器人自主飞行控制方法,将飞手操控技能映射至控制算法中,不依赖于精确动力学模型即可实现不同场景下的自主飞行控制。首先,对起飞、巡航、机动、降落等不同阶段开展大量的飞手实际操控实验,根据实验结果建立了飞手操控行为与扑翼飞行机器人飞行状态的映射关系。进而,将飞手对机器人的状态辨别和操控方式转换为操控技能库,并设计了指点飞行、直线轨迹跟踪、绕圆飞行等机动飞行的控制方法,以及在受限空间自主飞行的智能避障方法。结合传感器数据融合结果调用技能库所对应的控制决策,通过模拟飞手控制行为生成控制量,保障了飞行的安全性。最后,研制了飞行控制器,并与仿生扑翼飞行机器人集成后开展了户外飞行实验,对所提出的方法进行了验证。结果表明,模拟飞手操控行为的控制方法可实现可靠飞行,且灵活性及可扩展性强。

关键词：仿生扑翼飞行机器人扑翼飞行机器人自主飞行控制操控技能模拟控制飞手技能库户外飞行实验

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系统化呼吸护理对肺癌手术患者影响

中国城乡企业卫生 2024年第10期 193-195页

作者：钟思达天津市第三中心医院胸外科

目的探究肺癌手术患者实施系统化呼吸护理的影响，以指导肺癌手术患者术后康复。方法本研究纳入2022年2月—2023年4月天津市第三中心医院收治的肺癌手术患者76例，随机分为对照组和观察组各38例。对照组实施常规护理，观察组实施系统... 详细信息

目的探究肺癌手术患者实施系统化呼吸护理的影响，以指导肺癌手术患者术后康复。方法本研究纳入2022年2月—2023年4月天津市第三中心医院收治的肺癌手术患者76例，随机分为对照组和观察组各38例。对照组实施常规护理，观察组实施系统化呼吸护理。比较两组患者的置管时间、引流量、住院时间、护理前后患者肺功能相关指标变化及手术并发症情况。结果观察组患者的置管时间、住院时间以及引流量均优于对照组，差异均有统计学意义（P0.05）；护理后，两组患者FVC、MVV、FEV1、PEF、FEV1/FVC均较护理前明显改善，且观察组优于对照组，差异均有统计学意义（P<0.05）。观察组并发症发生率为5.26%，低于对照组的21.05%，差异有统计学意义（χ2=4.145 5,P<0.05）。结论肺癌手术患者实施系统化呼吸护理取得了较好护理效果，患者恢复快，效果良好，肺功能改善且并发症少，值得临床推广与应用。

关键词：肺癌手术系统化呼吸护理并发症肺功能

超越“新旧媒介”框架:数字物质主义对再中介化理论的概念重构与范式转换

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新闻记者 2024年第5期 67-80页

作者：洪婧茹南京大学新闻传播学院

媒介间形式互动在数字技术环境下日趋频繁。然而,对于这类媒介边界被穿透,从而进行形式迁移的现象,既有研究未能阐明其发生机制。“再中介化”等基于诠释学的理论路径关注主体的感知体验,对媒介间参照的构型实践进行了认识论化的处理。... 详细信息

媒介间形式互动在数字技术环境下日趋频繁。然而,对于这类媒介边界被穿透,从而进行形式迁移的现象,既有研究未能阐明其发生机制。“再中介化”等基于诠释学的理论路径关注主体的感知体验,对媒介间参照的构型实践进行了认识论化的处理。本文结合物质主义视角对这一理论的重构,为数字技术对既往媒介的形式挪用提供一种新的思路。经过研究范式的转换,媒介间互动机制从转型的线性因果变为多重反馈循环的动态层次结构。在媒介边界的迁移性实践中,社会技术回路进行的劳动和转换过程得以凸显。这引发了对于“新旧媒介”框架的反思,从关系主义路径出发,导向了“交互”的本体论维度:既有媒介沉淀的文化想象具形在人类设计使用行为中,与“新媒介”的物理属性相互作用,引发了整个中介网络的动态变迁。

关键词：再中介化软件研究媒介间性数字物质性

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《绘佛邈真纪》研究及其艺术价值刍议

中国书法 2024年第3期 200-208,F0003页

作者：茹实甘肃省博物馆

甘肃省博物馆珍藏的国宝级文物“报父母恩重经变”绢画中的发愿文《绘佛邈真纪》为一方纪年明确,保存完整的宋初行楷作品,具有重要的文献研究价值和书法艺术价值。其内容记述了绘制此绢画的目的,字里行间展现了当时佛教的世俗化与中国化... 详细信息

甘肃省博物馆珍藏的国宝级文物“报父母恩重经变”绢画中的发愿文《绘佛邈真纪》为一方纪年明确,保存完整的宋初行楷作品,具有重要的文献研究价值和书法艺术价值。其内容记述了绘制此绢画的目的,字里行间展现了当时佛教的世俗化与中国化,其中的部分细节也为探索当时敦煌邈真习俗、僧尼葬仪等内容提供了有价值的线索。其书法风格带有明显的时代印记与敦煌地域特色,是我们探究这一时期敦煌书法艺术的重要资料。

关键词：敦煌邈真发愿文书法艺术

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“傲霜幸有《岁寒图》”

新文学史料 2024年第3期 37-45页

作者：汪静茹住房和城乡建设部信息中心

陈白尘1944年完成的剧本《岁寒图》,塑造了一位知识分子形象黎竹荪,他正如冬天里的松柏,在严寒中傲雪凌霜。《岁寒图》是继曹禺《蜕变》、夏衍《法西斯细菌》之后又一部塑造医务工作者形象的话剧,但不同于已有的类似人物。

关键词：法西斯细菌知识分子形象岁寒图陈白尘医务工作者傲雪凌霜

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浅析影视剧中艺术语言的运用

名家名作 2024年第14期 91-93页

作者：钟思琪哈尔滨师范大学

围绕影视作品中的艺术语言展开讨论，分析了艺术语言的不同形式和具体呈现方式。具体介绍了伊塞尔空白理念、非线性叙事结构、蒙太奇理论、镜头运用、行动语言和节奏把握等多个方面，并分析了其在影视作品中的具体应用，旨在帮助读者更... 详细信息

围绕影视作品中的艺术语言展开讨论，分析了艺术语言的不同形式和具体呈现方式。具体介绍了伊塞尔空白理念、非线性叙事结构、蒙太奇理论、镜头运用、行动语言和节奏把握等多个方面，并分析了其在影视作品中的具体应用，旨在帮助读者更深入地理解影视作品中的艺术语言，从而更好地欣赏和理解影视作品。

关键词：艺术语言影视作品伊塞尔空白理念蒙太奇理论

来源：博看期刊

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基于虚拟阻抗补偿的PMSG恒导纳建模方法

中国电机工程学报 2024年第6期44卷 2362-2373,I0024页

作者：史一博刘崇茹新能源电力系统国家重点实验室(华北电力大学) 北京市昌平区102206

永磁直驱风力发电系统结构复杂、节点数多,在进行电磁暂态实时仿真时,若采用传统建模方法会因系统导纳矩阵计算过于复杂导致仿真规模严重受限。该文提出一种基于虚拟阻抗补偿的永磁同步发电机(permanent magnet synchronous generator,P... 详细信息

永磁直驱风力发电系统结构复杂、节点数多,在进行电磁暂态实时仿真时,若采用传统建模方法会因系统导纳矩阵计算过于复杂导致仿真规模严重受限。该文提出一种基于虚拟阻抗补偿的永磁同步发电机(permanent magnet synchronous generator,PMSG)恒导纳建模方法,该方法基于传统发电机模型,通过在转子上补偿虚拟阻抗的方式使发电机导纳矩阵固定,并以暂态误差最小为目标,对阻抗参数进行优化设计;再通过结合换流器的伴随离散电路模型,可建立PMSG完整恒导纳模型并进行电磁暂态仿真,能够节省大量的计算资源。仿真试验证明,该模型具有较高的仿真精度,并且可以用于FPGA等离散化硬件仿真平台上,具有良好的适用性。

关键词：恒导纳模型虚拟阻抗补偿永磁同步电机

温度影响下Anammox-DAMO系统N2O产消机制及调控

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中国环境科学 2024年第3期44卷 1324-1334页

作者：韩梦茹楼菊青徐帆浙江工商大学环境科学与工程学院浙江杭州310018

以厌氧氨氧化-反硝化厌氧甲烷氧化(Anammox-DAMO)系统为研究对象,考察了不同温度对该系统性能和N_(2)O产消的影响,建立了该过程的酶动力学模型.结果表明,在40℃的高温胁迫下系统性能明显恶化且积累了更多的N_(2)O,Acidovorax和Thauera... 详细信息

以厌氧氨氧化-反硝化厌氧甲烷氧化(Anammox-DAMO)系统为研究对象,考察了不同温度对该系统性能和N_(2)O产消的影响,建立了该过程的酶动力学模型.结果表明,在40℃的高温胁迫下系统性能明显恶化且积累了更多的N_(2)O,Acidovorax和Thauera属丰度在高温条件下显著降低,而Bacillus属丰度则上升,N_(2)O还原酶活性的抑制是N_(2)O排放量增加的主要因素.酶动力学拟合结果表明35℃时可以最大程度地实现N_(2)O减排.

关键词：温度 Anammox-DAMO系统 N_(2)O 调控策略

新时代思政课教师政治素养提升的培训体系构建

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思想政治课教学 2024年第2期 81-84页

作者：单茹茹浙江省温州市教师教育院

政治素养是新时代中小学思政课教师的首要素养。基于习近平总书记“3.18讲话”中关于思政课教师“政治要强”的要求以及新时代思政课改革创新的要求,新时代中小学思政课教师的政治素养应表现在政治信念的坚定性和战斗力、政治教学的创... 详细信息

政治素养是新时代中小学思政课教师的首要素养。基于习近平总书记“3.18讲话”中关于思政课教师“政治要强”的要求以及新时代思政课改革创新的要求,新时代中小学思政课教师的政治素养应表现在政治信念的坚定性和战斗力、政治教学的创造性和实施力、政治情怀的引领性和感召力。根据三大专业表现进行培训对象分层、培训内容优化、培训形式创新,建立“全阶段”培育机制、研发“全方位”培训课程、形成“全场景”提升路径,从而构建起有序有效的新时代中小学思政课教师政治素养提升培训体系。

关键词：思政课政治素养教师培训体系构建