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基于积分障碍李雅普诺夫函数的下肢康复机器人柔顺控制

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控制与决策 2025年

作者：孙哲陈易洲周袁陈博浙江工业大学信息工程学院

为保障下肢失能患者主动康复训练的效果和安全性,针对下肢康复外骨骼机器人设计一种基于非对称积分障碍李雅普诺夫函数的无力矩传感器导纳控制方法.首先,基于广义动量法设计一种滑模观测器,用以实时估计人机交互力矩,从而降低下肢外骨... 详细信息

为保障下肢失能患者主动康复训练的效果和安全性,针对下肢康复外骨骼机器人设计一种基于非对称积分障碍李雅普诺夫函数的无力矩传感器导纳控制方法.首先,基于广义动量法设计一种滑模观测器,用以实时估计人机交互力矩,从而降低下肢外骨骼对力矩传感器的依赖.其次,面向下肢外骨骼构建一种导纳控制框架,利用饱和函数将外环导纳模型生成的参考轨迹约束在预定的安全区间内,以保证外骨骼的柔顺性与安全性.此外,针对内环步态轨迹跟踪设计一种基于非对称积分李雅普诺夫函数的反演滑模控制算法,保障系统的输出约束性能与步态轨迹跟踪精度.最后,基于李雅普诺夫稳定性判据证明控制系统的稳定性,并在下肢康复机器人实验平台上验证所提出控制算法的有效性和优越性.

关键词：非对称积分障碍李雅普诺夫函数导纳控制力矩观测器反演滑模控制下肢康复外骨骼机器人

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恒生指数何时冲破20000点

沪港经济 2000年第5期 55-55页

作者：金易洲

正当上海股市为“2000年创2000点”而欢欣鼓舞之时,香港的恒生指数也在为2000年挑战20000点而信心倍增。香港基金界对下半年港股普遍持乐观态度,大势趋升,不少人更认为可以再创新高指数。香港霸菱国际投资管理基金、欧资基金公司香港基... 详细信息

正当上海股市为“2000年创2000点”而欢欣鼓舞之时,香港的恒生指数也在为2000年挑战20000点而信心倍增。香港基金界对下半年港股普遍持乐观态度,大势趋升,不少人更认为可以再创新高指数。香港霸菱国际投资管理基金、欧资基金公司香港基金、宝源投资管理公司等知名专家认为,未来的几个月可能会继续窄幅上落,但年底港股则可看高一线,

关键词：香港股票市场恒生指数 20000点香港经济

基于变异粒子群算法的主动配电网故障恢复策略

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电力自动化设备 2021年第12期41卷 45-53页

作者：徐岩张荟孙易洲华北电力大学新能源电力系统国家重点实验室河北保定071003

为提高主动配电网故障恢复的快速性和可靠性,提出一种基于变异粒子群算法的恢复策略。光储系统与负荷特性模型的构建是研究策略的基础,利用光储模型保证负荷可靠恢复,在构建负荷特性模型时考虑负荷时变性、需求时变性及负荷可控性的特... 详细信息

为提高主动配电网故障恢复的快速性和可靠性,提出一种基于变异粒子群算法的恢复策略。光储系统与负荷特性模型的构建是研究策略的基础,利用光储模型保证负荷可靠恢复,在构建负荷特性模型时考虑负荷时变性、需求时变性及负荷可控性的特点。在建立的光储系统与负荷特性模型基础上研究故障恢复策略,首先对配电网进行动态孤岛划分,利用光储系统对孤岛内负荷进行可靠恢复,保证用户侧需求度高的负荷优先恢复,然后以总失电负荷最少、网损最小及开关动作次数最少为综合目标函数,运用变异粒子群算法得到孤岛与主网配合的配电网综合恢复策略,提高了主动配电网可靠性。最后,采用IEEE 33节点系统进行算例分析,结果验证了模型与恢复策略的优越性。

关键词：主动配电网孤岛划分故障恢复光储系统变异粒子群算法

水泥老化过程中水动态的准弹性中子散射(QENS)谱分析

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物理学报 2015年第5期64卷 320-326页

作者：易洲张丽丽李华暨南大学物理系广州510632

准弹性中子散射(quasi-elastic neutron scattering,QENS)实验是研究水泥老化过程中水动态的一种新颖的实验方法.本文利用老化时间分别为7,14和30 d水泥样品的QENS谱实验数据,通过应用四个高斯项的和的能量分辨函数R(Q,E)代替一个高斯... 详细信息

准弹性中子散射(quasi-elastic neutron scattering,QENS)实验是研究水泥老化过程中水动态的一种新颖的实验方法.本文利用老化时间分别为7,14和30 d水泥样品的QENS谱实验数据,通过应用四个高斯项的和的能量分辨函数R(Q,E)代替一个高斯项的能量分辨函数来改进经验扩散模型(empirical diffusion model,EDM),再进行非线性最小二乘拟合.由此导出水泥样品中水动态的相关物理参数:不动水数密度A,自由水指数FWI=B1/(A+B1+B2),洛伦兹函数的半高宽Γ,移动水跳跃之间的平均停留时间τ0及自扩散系数D t,而且可得出更为精准的QENS谱拟合曲线.拟合得到的物理参数可定量描述水泥老化过程中水动态过程,从而为QENS实验在水泥老化过程中水动态研究的应用提供一种合理实用的谱分析方法.

关键词：准弹性中子散射经验扩散模型谱分析

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现行生育政策调整的依据及路径

学术交流 2014年第1期 133-136页

作者：金易北京大学社会学系北京100871

现行生育政策虽然控制了人口总量上升,但长期僵化执行也带来严重的社会问题:1.加速老龄化,使我国老龄人口以年均1000万的增幅"跑步前进";2.造成出生性别比失衡,到2040年,处于婚龄的男性人数将比女性多2000万左右;3.加重社会养老负担,到2... 详细信息

现行生育政策虽然控制了人口总量上升,但长期僵化执行也带来严重的社会问题:1.加速老龄化,使我国老龄人口以年均1000万的增幅"跑步前进";2.造成出生性别比失衡,到2040年,处于婚龄的男性人数将比女性多2000万左右;3.加重社会养老负担,到2050年社会老年抚养比将达到42%,不堪重负。现行生育政策是建立在高生育率前提下的,然而,全国总和生育率早已降至1.5上下,远低于2.1的人口更替水平,中国已进入"低生育率、低惯性增长"时代,放开二胎政策对于科学发展的中国来说,已是大势所趋。实施二胎政策必须循序渐进、严控多胎,以促进人口、经济、社会均衡发展。

关键词：生育政策总和生育率老龄化人口安全

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十万个为什么大全集超值白金版

2011年

作者：易洲

本书内容涵盖天文、地理、动物、植物、数理化、军事、交通、历史、文化、艺术、体育等方面，并且增补了近来年各领域出现的最新研究成果。

ISBN: (纸本)9787511314833

本书内容涵盖天文、地理、动物、植物、数理化、军事、交通、历史、文化、艺术、体育等方面，并且增补了近来年各领域出现的最新研究成果。

关键词：科学知识普及读物

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老龄化背景下现行退休制度问题探讨

学习与探索 2014年第4期 36-40页

作者：金易北京大学社会学系北京100871

现行退休制度是20世纪50年代制定的,已难以应对50多年后的经济社会发展和人口老龄化带来的巨大冲击。目前,我国养老金缺口正在逐年扩大,劳动力资源开始匮乏,人口红利几近消失,社会抚养负担越来越重;同时,由于人口平均预期寿命上升,老年... 详细信息

现行退休制度是20世纪50年代制定的,已难以应对50多年后的经济社会发展和人口老龄化带来的巨大冲击。目前,我国养老金缺口正在逐年扩大,劳动力资源开始匮乏,人口红利几近消失,社会抚养负担越来越重;同时,由于人口平均预期寿命上升,老年人健康状况提高,社会产业结构转型,受教育年限延长等有利因素,改革现行退休制度既是必要的又是可行的。因此,应适时调整现行退休制度,积极应对人口老龄化挑战。

关键词：退休制度人口老龄化经济社会发展

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恐龙大百科超值白金版

丛书名：超级彩图馆

2012年

作者：易洲编

本书为恐龙的百科全书。全书共分为远古生命、恐龙时代、恐龙探秘、恐龙大发现几大部分，分别从纵向和横向系统全国地介绍了恐龙知识，并配以大量精美的图片，是一本了解恐龙不可不读的百科全书。

ISBN: (纸本)9787511327536

关键词：恐龙普及读物

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人口老龄化的理性思考

学习与探索 2011年第6期 59-61页

作者：金易吉林大学东北亚研究院长春130012

老龄人有生理机能衰退的消极一面,也有人生阅历和社会实践丰富的优势,老龄人力资源不仅可以实现再开发,而且开发潜力巨大。人口老龄化虽然带来诸多社会问题,但折射出的却是社会进步,因为只有在和平环境下,在科技特别是医学高度发达和充... 详细信息

老龄人有生理机能衰退的消极一面,也有人生阅历和社会实践丰富的优势,老龄人力资源不仅可以实现再开发,而且开发潜力巨大。人口老龄化虽然带来诸多社会问题,但折射出的却是社会进步,因为只有在和平环境下,在科技特别是医学高度发达和充分保障人的生存权、发展权的前提下,人类才能从总体上步入老龄阶段。面对老龄化带来的各种挑战,必须坚持从中国是世界第一人口大国,也是第一老年人口大国和经济欠发达的实际出发,牢牢把握发展这个"第一要务",坚持人性老龄化方针,努力实现老有所养、老有所医、老有所教、老有所学、老有所乐、老有所为,积极构建具有中国特色的和谐老龄社会。

关键词：老龄人老龄社会人口老龄化