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考虑复杂地形的越野环境无人车辆路径规划研究

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机械工程学报 2024年第10期60卷 261-272页

作者：聂士达刘辉廖志昊谢雨佳项昌乐韩立金林思豪北京理工大学机械与车辆学院北京100081

无人驾驶车辆在越野环境中行驶时,往往面临着复杂的地形和多变的路面。为进行可靠且高效的路径规划,保证车辆安全机动行驶,提出一种考虑复杂地形的越野环境无人车辆路径规划方法。该方法包括全局路径规划与轨迹规划,针对全局路径规划,... 详细信息

无人驾驶车辆在越野环境中行驶时,往往面临着复杂的地形和多变的路面。为进行可靠且高效的路径规划,保证车辆安全机动行驶,提出一种考虑复杂地形的越野环境无人车辆路径规划方法。该方法包括全局路径规划与轨迹规划,针对全局路径规划,提出一种基于崎岖地形人工势场的改进Theta^(*)算法,该算法综合考虑坡度、地面类型、地面高程等因素,使车辆尽量远离崎岖地形,通过减少途经路径的坡度和起伏地形,来提高车辆在越野环境中的通行效率、稳定性及安全性。针对局部轨迹规划,提出面向多变行驶场景的自适应概率路线图算法(Adaptive probabilistic roadmap method,APRM),通过设计不同的采样策略来适应车辆在越野环境中行驶场景以及障碍物的变化,从而提高复杂越野环境局部轨迹规划算法构建路径网络图的效率。通过试验验证,改进Theta^(*)算法输出的全局路径平均坡度减少35.63%,地表起伏程度降低33.56%,APRM算法在非结构化道路与开阔场景下进行局部轨迹规划所用时间分别减少79.68%和54.74%。

关键词：轮式车辆越野环境自动驾驶全局路径规划局部轨迹规划

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一种基于停留点和位置语义的隐私保护算法

小型微型计算机系统 2024年第10期45卷 2500-2507页

作者：陆佳瑜张琳雷诚王汝传南京邮电大学计算机学院南京210003 南京邮电大学江苏省无线传感网高技术研究重点实验室南京210003

目前的隐私保护算法尚未充分考虑位置的语义信息,这极大影响了个人隐私安全.针对该问题,提出一种基于停留点和位置语义的TPSS算法来保护用户的真实位置数据,切断隐私信息泄露的源头.首先过滤掉异常位置并提取出具有代表性的停留位置点,... 详细信息

目前的隐私保护算法尚未充分考虑位置的语义信息,这极大影响了个人隐私安全.针对该问题,提出一种基于停留点和位置语义的TPSS算法来保护用户的真实位置数据,切断隐私信息泄露的源头.首先过滤掉异常位置并提取出具有代表性的停留位置点,从而有效降低数据处理量,缓解服务器的性能瓶颈.然后通过地理信息和中文维基百科语料库预训练Word2Vec词向量模型,计算出位置间的语义相似度.再利用多属性决策模型评估各位置在地理距离、位置语义和服务请求概率方面的表现以生成安全匿名集.最后,为停留点轨迹添加基于指数分布的噪声以进一步混淆真实数据.实验结果证明,该算法有效提高了位置语义的使用效果,在位置熵、语义、轨迹相似度等方面具有竞争力.

关键词：位置隐私 Word2Vec 多属性决策轨迹隐私差分隐私

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南方地区国家储备林培育技术探究

中文科技期刊数据库（全文版）农业科学 2024年第10期 0139-0142页

作者：谢传金江西潋江国家湿地公园管理局江西兴国342400

随着科学技术的持续进步,林业行业逐渐进步与发展。为保障经济效益与生态效益协同发展,相关技术应用的重要性日益凸显,受到社会广泛关注。基于此,简单分析南方地区国家储备林建设的意义及其现状,并深入探究南方地区国家储备林培育技术... 详细信息

随着科学技术的持续进步,林业行业逐渐进步与发展。为保障经济效益与生态效益协同发展,相关技术应用的重要性日益凸显,受到社会广泛关注。基于此,简单分析南方地区国家储备林建设的意义及其现状,并深入探究南方地区国家储备林培育技术的要点,具体涉及树种选择、林地布局、育苗技术、栽植技术、抚育技术等内容,以供业内人士参考。

关键词：南方地区国家储备林培育技术

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新型农村合作组织发展存在的问题及对策

农村科学实验 2024年第10期 10-12页

作者：宋传金山东省滨州市兴福镇人民政府山东滨州256510

随着农业现代化的推进和乡村振兴战略的实施,新型农村合作组织在农村经济社会发展中扮演着越来越重要的角色。然而,在发展过程中,新型农村合作组织也面临着一系列问题,如组织规范化程度较低、社员综合素质不高、政府金融扶持力度有待提... 详细信息

随着农业现代化的推进和乡村振兴战略的实施,新型农村合作组织在农村经济社会发展中扮演着越来越重要的角色。然而,在发展过程中,新型农村合作组织也面临着一系列问题,如组织规范化程度较低、社员综合素质不高、政府金融扶持力度有待提高等。该文旨在深入剖析这些问题,并提出相应的对策,以期为新型农村合作组织的健康发展提供参考。

关键词：新型农村合作组织农业现代化农村社会发展

基于动态可重构电池网络的大规模退役动力电池梯次利用储能系统运行性能评估

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全球能源互联网 2024年第2期7卷 136-144页

作者：慈松张从佳周杨林李博文赵光金清华大学电机工程与应用电子技术系北京市海淀区100084 清华大学新型电力系统运行与控制全国重点实验室北京市海淀区100084 国网河南省电力公司电力科学研究院河南省郑州市450052

退役动力电池因其一致性差、安全性薄弱等缺陷在梯次利用时面临巨大挑战。动态可重构电池网络(dynamic reconfigurable battery network,DRBN)能够有效提高退役动力电池梯次利用储能系统的一致性和安全性。目前DRBN储能系统已经进入工... 详细信息

退役动力电池因其一致性差、安全性薄弱等缺陷在梯次利用时面临巨大挑战。动态可重构电池网络(dynamic reconfigurable battery network,DRBN)能够有效提高退役动力电池梯次利用储能系统的一致性和安全性。目前DRBN储能系统已经进入工程应用阶段,然而现有的研究缺少对大规模DRBN储能系统的运行性能评估。为此,以实际运行的大规模退役动力电池梯次利用储能系统作为分析对象,选取储能系统中80个DRBN的1个月运行数据进行分析。从运行工况、均衡效果、薄弱辨识三个方面验证了DRBN储能系统对电池模组一致性的提升效果。数据分析表明,90%的DRBN一致性良好,且其他一致性较差的DRBN都能够被准确辨识。

关键词：动态可重构电池网络电池储能系统退役动力电池梯次利用一致性