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基于比例谐振控制的被动式力矩伺服系统

电机与控制学报 2015年第9期19卷 81-88页

作者：王哲王明彦郭犇哈尔滨工业大学电气工程及自动化学院黑龙江哈尔滨150001

当被动式力矩伺服系统动态加载时,由于承载系统的主动运动,轴上输出的负载力矩中含有较大的干扰力矩,降低了被动式力矩伺服系统的加载性能。为了提升加载精度和加载频宽,提出基于比例谐振的控制方法。通过构建相应频率的比例谐振控制器... 详细信息

当被动式力矩伺服系统动态加载时,由于承载系统的主动运动,轴上输出的负载力矩中含有较大的干扰力矩,降低了被动式力矩伺服系统的加载性能。为了提升加载精度和加载频宽,提出基于比例谐振的控制方法。通过构建相应频率的比例谐振控制器,实现对期望正弦转矩信号无静差跟踪及有效抑制干扰力矩;提出了单位比例谐振控制器的结构,结合根轨迹及频域设计方法实现了单频率和多频率谐振控制器稳定性参数设计;加入承载系统速度前馈控制,降低加载起始阶段干扰力矩对整个系统及转矩传感器的瞬时冲击。仿真及实验结果验证了所提方法能够在有扰加载条件下,实现对20 Hz单频率正弦力矩的无静差加载及周期负载力矩的高精度跟踪。

关键词：永磁同步电机被动式力矩伺服系统多余力矩比例谐振控制前馈控制

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基于PR控制的负载模拟系统

中国电机工程学报 2015年第2期35卷 486-493页

作者：王哲王明彦郭犇柴凤哈尔滨工业大学电气工程及自动化学院黑龙江省哈尔滨市150001

负载模拟系统用于位置伺服系统带载测试时,需要在被承载系统拖动的同时,模拟负载转动惯量和负载力矩,然而承载系统运动状态变化引入的干扰力矩,使得负载模拟系统难以在较大频宽范围内实现高精度负载模拟。该文以永磁同步电机(permanent ... 详细信息

负载模拟系统用于位置伺服系统带载测试时,需要在被承载系统拖动的同时,模拟负载转动惯量和负载力矩,然而承载系统运动状态变化引入的干扰力矩,使得负载模拟系统难以在较大频宽范围内实现高精度负载模拟。该文以永磁同步电机(permanent magnet synchronous motor,PMSM)作为负载模拟系统力矩加载执行器,提出在负载转矩控制器中加入比例谐振控制方法,提升负载模拟系统性能。通过构建同频率比例谐振控制器,抑制干扰力矩,实现无静差跟踪周期负载力矩;根据正弦运动中位置与加速度的幅值相位关系,结合相应频率的比例谐振控制器,高精度模拟位置伺服系统负载转动惯量。此外,应用内模原理分析比例谐振控制器用于负载模拟系统中,系统参数和输入信号的鲁棒性;采用根轨迹方法设计比例谐振控制器参数。仿真及实验验证了频率为10 Hz时负载模拟效果,证明了方法的正确性和有效性。

关键词：永磁同步电机电动负载模拟系统比例谐振控制转动惯量模拟鲁棒性

IBM公司IT项目质量持续改善管理案例研究

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IBM公司IT项目质量持续改善管理案例研究

作者：郭犇大连理工大学

学位级别：硕士

全面质量管理是以现代科技为基础,对产品生产全过程进行监督和把关的活动。涵盖了质量管理的全过程和全方面,重视全员参与,是一种控制性强的质量管理方式。对于IT企业来说,全面质量管理理论中PDCA循环的应用提高了IT项目的质量和水平,... 详细信息

全面质量管理是以现代科技为基础,对产品生产全过程进行监督和把关的活动。涵盖了质量管理的全过程和全方面,重视全员参与,是一种控制性强的质量管理方式。对于IT企业来说,全面质量管理理论中PDCA循环的应用提高了IT项目的质量和水平,为质量管理工作的实施奠定了基础。因此,PDCA循环理论的引入与应用对IT项目质量管理具有非常重要的意义。本论文立足于PDCA循环理论,以IT项目阶段性质量改善为主要研究目标,结合项目的实际案例,运用5why分析法,对大连BI团队在设计Ⅰ过程中的多个实施阶段所产生的错误进行原因分析,得出项目团队技术能力不足、项目需求识别管理混乱、项目团队沟通不足、项目风险识别不到位、标准化管理流程不完善等问题。对症下药找到解决问题的办法,并将解决方案在下一个阶段推广下去,避免问题的重复产生。收集质量数据,编写各阶段可视化管理A3报告,对现阶段存在的问题进行分析展示,并与上一阶段进行对比,判定问题是否得到了有效解决。把成功的经验总结出来,持续完善各项质量标准。对于没有在这个阶段解决的问题记录下来,转入下一个PDCA循环中去解决。最终构建了一套从流程、工具、沟通协作、考核、风险控制、保障等多方面的项目质量管理体系。案例企业经过初期、中期、最终三个阶段对项目质量的持续改善和灵活调整,使问题变得越来越少,成果物品质不断提升,最终实现了项目高质量高标准的成功交付。论文通过此次丰田项目质量持续改进的研究,改变了企业传统的管理方式,提升了整体项目质量管理水平,为其他IT企业持续改善项目质量的探索提供了重要的参考价值,也对企业的长远发展具有重要意义和深远的影响。

关键词：全面质量管理 PDCA 持续改善 IT项目质量管理

环境犯罪刑事责任承担中的环境修复责任研究 ——以恢复性司法为视角

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环境犯罪刑事责任承担中的环境修复责任研究 ——以恢复性司法为...

作者：郭犇中南财经政法大学

学位级别：硕士

当前,司法实践中治理环境犯罪的刑事附带民事公益诉讼的处遇方式逐渐成为主流,各地法院通过刑事裁判附带性的修复受损环境的判决方式在对环境犯罪的治理中取得了一定成效,具体表现为“补植复绿”“增殖流放”等的环境修复机制,以往环境... 详细信息

当前,司法实践中治理环境犯罪的刑事附带民事公益诉讼的处遇方式逐渐成为主流,各地法院通过刑事裁判附带性的修复受损环境的判决方式在对环境犯罪的治理中取得了一定成效,具体表现为“补植复绿”“增殖流放”等的环境修复机制,以往环境犯罪治理中出现的罪犯服刑,荒山依旧的困局得到了相当程度的改善。但是,由于我国学者对于环境犯罪恢复性司法的研究不足,刑法理论界与实务界对于恢复性司法的内涵外延以及价值追求的理解存在一定的误区,导致当前作为环境犯罪之恢复性司法的直接体现的环境修复措施在理论上以及实践中都存在一些问题,从理论上看,对恢复性司法理念理解不深刻、各种措施无法找到刑法规范性依据;而实践中同案不同判、环境修复措效果不佳等明显问题。可以说,只有先从理论上确定环境修复责任的刑法体系定位,才能从根本上确立其合理性,也才能对上述问题提出合理的解决方案。当前刑法学界对于环境修复责任的刑法定位主要存在四种观点,刑罚种类说缺乏刑法规范性依据,在我国刑法中没有存在空间;非刑罚处罚措施说虽然有不少学者认同,但其本身存在逻辑上的漏洞,有违反罪刑法定主义之嫌;量刑情节说得到了实务界的普遍认同,具有一定的合理性,但是只能涵盖量刑阶段,具有片面性,因此,笔者提出对于轻缓化事由说的提倡,在定罪时可以作为出罪事由,量刑阶段也包括了量刑情节说的内容,同时笔者对该说进行了补足,在刑罚执行期间,可以借助缓刑、假释制度来实现环境修复责任的承担。在理顺了恢复性司法指导下环境修复责任的刑法定位后,笔者提出在恢复性司法理念的指导下为环境修复责任的适用建构一种以“刑-环-刑”为主,以“先刑后环”为辅的模式,并遵循双方平等自愿、他人代为修复不得作为轻缓化事由、直接修复优先这三个原则;最后提出环境修复责任的适用路径的具体构想,一方面,在定罪量刑阶段融入恢复性司法理念,在对犯罪人适用缓刑时将之作为考量条件,另一方面,在刑罚的执行阶段融入恢复性司法理念,笔者的构想是通过缓刑及假释制度实现环境修复责任的承担。本文写作沿着“现状分析-理论梳理-完善路径”这一思路展开。本文第一章是“现状分析”部分,以目前司法实践中体现恢复性司法理念的环境修复责任的适用现状为切入点进行分析并就当前环境修复责任的适用困境进行展开;第二章与第三章是“理论梳理”部分,第二章以恢复性司法理念的理论内核及其对传统刑事司法的新价值作为出发点,论述恢复性司法理念对于环境犯罪治理的独特性意义,并就恢复性司法视角下环境修复责任的刑法定位学说之争进行展开,在刑罚种类说、非刑罚处罚措施说、量刑情节说与轻缓化事由说这四个学说中,支持轻缓化事由说,并对轻缓化事由说的内容进行了补足;第三章探讨在环境修复责任的语境下我国刑法对环境犯罪的治理中恢复性司法理念的本土化可能,主要包括将恢复性司法理念嵌入缓刑制度与假释制度,并将社区矫正制度作为承载恢复性司法理念的制度载体;本文第四章是“完善路径”部分,提出在恢复性司法视角下适用环境修复责任的具体路径的设想,主要从定罪量刑阶段和刑罚执行阶段两个方面展开。

关键词：恢复性司法环境修复责任轻缓化事由说社区矫正制度

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我国审计期望差问题探析

我国审计期望差问题探析

作者：郭犇江西财经大学

学位级别：硕士

审计期望差距伴随着审计的产生而产生,并随社会发展呈现不同的变化态势和表现形式。由于审计需求具有变动性并随社会发展而不断膨胀,应有的审计供给能力相对有限,审计期望差距的存在具有客观和必然性。审计准则的不完备、同时作为有限... 详细信息

审计期望差距伴随着审计的产生而产生,并随社会发展呈现不同的变化态势和表现形式。由于审计需求具有变动性并随社会发展而不断膨胀,应有的审计供给能力相对有限,审计期望差距的存在具有客观和必然性。审计准则的不完备、同时作为有限理性经济人的审计人员无法完全准确地执行审计准则,使审计期望差距随社会发展而不断发展。20世纪60年代,随着企业经营环境日益复杂、经营的不确定性增加及审计目标相对需求的错位、审计策略和技术的调整滞后,审计期望差距不断扩大,同时随着注册会计师法律责任的不断扩大,各国控告审计师的诉讼案件急剧增加,引起了注册会计师行业的“诉讼爆炸”。在此背景下,西方审计学术界在20世纪70年代开始对审计期望差进行研究,在短短几十年的研究中,各国学者及针对审计期望差距专门成立的研究委员会取得了丰硕的成果,对审计差距的定义、构成要素、影响因素、表现形式、形成原因及控制措施也都进行了广泛的研究,其研究主要是以审计准则为切入点,并形成了单纯以审计需求方的意识落差和以审计需求方期望与审计供给方实际供给之间的落差两种主要的对审计期望差距的界定。审视我国资本市场,虽然没有出现西方国家注册会计师行业所面临的“诉讼爆炸”,但是随着“银广厦”等审计失败案的不断爆发,控告我国审计人员的诉讼案件也正在急剧增加,我国的审计期望差距正由隐形阶段向显性阶段过渡。有鉴于此,本文在系统整理国内外对审计期望差距现有研究成果的基础上,结合各国审计期望差距研究的一些共性,具体立足我国国情,分析了我国审计期望差距影响因素的特殊性,并力图在充分借鉴国外研究成果的前提下,找出治理我国审计期望差距的一些具体对策。本文的结构安排如下:第一部分:审计期望差概述。笔者首先在分析审计职业界所认为的审计的作用以及审计的固有局限性,同时分析社会公众对审计的看法和对审计所应该起到的作用的期望,然后在比较两者的差异的基础上提出审计期望差这一概念;接着本章还将介绍前人有关审计期望差这一概念的定义及组成部分的研究成果;最后,指出了审计职业界正确面对审计期望差问题的重要意义。第二部分:审计期望差产生原因分析。在文中,笔者认为审计期望差距源于四个层次上的程序非理性,即结构非理性、过程非理性、行为非理性以及认识非理性。结构非理性和过程非理性导致了审计的准则性期望差距;行为非理性导致了审计的行为性期望差距,认识非理性导致了审计的误解性期望差距;最后,在本章笔者将结合我国的实际情况,运用上述对审计期望差产生原因的分析结论对我国审计期望差产生的原因进行具体的分析。第三部分:国外相关经验借鉴。在这章,笔者将重点介绍美国在应对审计期望差问题时所采取的诸多措施和政策,从中吸取经验和教训,以对我国解决审计期望差问题提供帮助。第四部分:缩小我国审计期望差问题的对策。在本章,笔者结合上章分析所得出我国审计期望差出现的具体原因,“对症下药”从六个方面提出缩小我国审计期望差问题的对策。

关键词：审计期望差程序非理性缩小对策

企业家经营失败后的自嘲行为对消费者企业评价的影响及机制

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企业家经营失败后的自嘲行为对消费者企业评价的影响及机制

作者：郭犇海南大学

学位级别：硕士

企业家经营失败后进行再创业行为时,为重塑企业家形象,提高消费者对企业家现有关联企业的评价,企业家往往会在公众面前谈论到自己失败的经历。然而,自嘲作为一种有有效的应对策略,在关于企业家经营失败后前台化行为的研究中,却很少涉及... 详细信息

企业家经营失败后进行再创业行为时,为重塑企业家形象,提高消费者对企业家现有关联企业的评价,企业家往往会在公众面前谈论到自己失败的经历。然而,自嘲作为一种有有效的应对策略,在关于企业家经营失败后前台化行为的研究中,却很少涉及到企业家对失败经历的自嘲行为对消费者企业评价的影响。本文基于网络联想理论,研究了企业家对经营失败后自嘲式的语言行为方式对消费者企业评价的影响机制。本研究通过二手数据和实证研究发现,企业家经营失败后的自嘲行为能够正向影响网友评价和态度,并且在之后的两个实验中验证了消费者对企业家韧性感知的中介作用和消费者与企业家之间的关系范式的调节作用。具体而言,当企业家谈到自己经营失败的经历时,以自嘲的语言方式会使得消费者感知到企业更高的韧性,从而正向影响消费者企业评价。通过实验还可以发现,企业家对经营失败经历自嘲行为的积极影响仅在消费者与企业存在共有关系范式时显著;在交易关系下,该效应变得不显著。本研究弥补了现有企业家如何对待失败经历研究文献的不足,为企业家在经营失败后再次赢得消费者对企业的支持提供了借鉴和参考,具有丰富的理论贡献和管理意义。

关键词：自嘲企业家韧性关系范式消费者企业评价联想网络理论

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一种改进的快速图像修复算法

哈尔滨工业大学学报 2011年第5期43卷 115-118页

作者：郭犇肖创柏孙翘楚刘璐北京工业大学计算机学院北京100081

目前基于结构的图像修复算法中,基于快速行进的图像修复算法能够简单快速的修复数字图像中的破损区域,但是修复效果一般,特别是边缘区域的保持效果较差.在快速行进算法中引入了梯度权函数和距离权函数,通过对邻近点的加权计算进行排序,... 详细信息

目前基于结构的图像修复算法中,基于快速行进的图像修复算法能够简单快速的修复数字图像中的破损区域,但是修复效果一般,特别是边缘区域的保持效果较差.在快速行进算法中引入了梯度权函数和距离权函数,通过对邻近点的加权计算进行排序,然后按权值大小对破损区域进行逐步修复,并利用梯度排序对边缘进行保持.实验结果表明该算法修复效果要优于原快速行进算法,但在速度方面却难以保持.引入梯度和距离权函数可以使修复效果更好.

关键词：图像修复快速修复结构模型

基于比例谐振控制的电动负载模拟器高频率加载控制策略及其稳定性分析

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中国电机工程学报 2018年第14期38卷 4262-4270页

作者：王乐三王明彦郭犇哈尔滨工业大学电气工程及自动化学院

将比例谐振（proportional resonant,PR）控制应用于电动负载模拟器（electric load simulator,ELS）的负载力矩控制,可以有效抑制承载系统主动运动带来的多余力矩,实现高精度加载。但是,PR控制器的谐振频率与加载频率对应,当加载频率... 详细信息

将比例谐振（proportional resonant,PR）控制应用于电动负载模拟器（electric load simulator,ELS）的负载力矩控制,可以有效抑制承载系统主动运动带来的多余力矩,实现高精度加载。但是,PR控制器的谐振频率与加载频率对应,当加载频率较高时,采用PR控制器的ELS系统稳定性通常难以保证,限制了加载频率的提升。针对此问题,对采用PR控制器的ELS系统进行设计与分析。首先对ELS的速度控制器进行设计,为PR控制器的应用奠定基础。对于PR控制器,采用奈奎斯特图,在离散域中对系统稳定性进行分析。同时在PR控制器中引入相角补偿,基于系统稳定性分析,合理设计控制器参数,以保证系统在高加载频率条件下仍然具有足够的稳定裕度与平滑的动态响应,实现高频率高精度加载。在ELS实验平台上进行实验,验证了本文提出方法的有效性。

关键词：电动负载模拟器比例谐振控制奈奎斯特图稳定性分析

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基于经济增长模型的地方财政支出结构分析

经济问题 2009年第8期360卷 97-100页

作者：毛加强刘璐郭犇西北工业大学人文与经法学院西安710072

通过构建一个最大经济增长率下的财政支出结构模型,对我国东部、中部和西部财政支出结构与经济增长进行了实证分析,认为东部、中部地区的基本建设支出对经济增长有促进作用,而西部地区应该削减竞争性领域的基本建设投资规模;中部地区要... 详细信息

通过构建一个最大经济增长率下的财政支出结构模型,对我国东部、中部和西部财政支出结构与经济增长进行了实证分析,认为东部、中部地区的基本建设支出对经济增长有促进作用,而西部地区应该削减竞争性领域的基本建设投资规模;中部地区要合理配置财政支农支出资金,提高支农支出的产出弹性,而西部地区支农支出远未达到最优支出规模,因此,更要采用多种方式增加农业和农村基础设施建设;东、中部地区科教文卫支出的产出弹性较大,对经济增长的贡献较大,而西部地区科教文卫支出的产出弹性较小;东、中、西部的行政管理支出均对地方经济增长产生正效应,这表明,三个地区行政管理支出有很强的产出弹性,地方经济的发展需要政府积极干预。

关键词：经济增长地方财政支出结构