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动态环境下无人矿车速度规划与避障方法

矿业研究与开发 2024年第7期44卷 239-245页

作者：郭爱军杨腾潘子宇国能神东煤炭集团有限责任公司内蒙古鄂尔多斯市017209 航天重型工程装备有限公司湖北孝感市432000

针对无人矿车自主避障只在静态环境下安全行驶的问题,提出了基于动态障碍环境下的速度规划与避障方法。首先将动态障碍物未来一段时间扫过的范围映射到二维栅格地图中的s-t(距离-时间)图;然后研究了基于s-t图的安全速度范围确定算法,确... 详细信息

针对无人矿车自主避障只在静态环境下安全行驶的问题,提出了基于动态障碍环境下的速度规划与避障方法。首先将动态障碍物未来一段时间扫过的范围映射到二维栅格地图中的s-t(距离-时间)图;然后研究了基于s-t图的安全速度范围确定算法,确保无人矿车运行的安全性,且为了实现平滑的速度变化,构造了基于最优控制原理的二次规化(QP)速度优化模型;最后设计了混合A^(*)算法,将s-t图中的搜索结果作为其初解,以辅助优化问题求解。仿真与实车测试表明:提出的方法求解成功率在98%以上,具有较好的实时性;s-t速度规划算法有效的时候,算法整体平均耗时基本符合实时要求,最差的求解时间也在可控范围之内。

关键词：动态环境无人矿车路径规划速度规划避障 s-t图

混合式抽水蓄能电站群容量计算研究Ⅰ:短期调峰特征与梯级开发增益

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水利学报 2024年第7期55卷 768-779页

作者：郭爱军畅建霞王义民王学斌孙骁强西安理工大学西北旱区生态水利国家重点实验室陕西西安710048 国家电网公司西北分部陕西西安710049

依托常规梯级水电站修建混合式抽水蓄能电站(简称混蓄电站)成为提升电力系统调峰能力的重要途径。混蓄电站即可抽水又可发电的典型运行方式增加了水电基地的灵活性调节能力,为此亟需研究其运行方式以及与原有梯级水电站运行方式间的互... 详细信息

依托常规梯级水电站修建混合式抽水蓄能电站(简称混蓄电站)成为提升电力系统调峰能力的重要途径。混蓄电站即可抽水又可发电的典型运行方式增加了水电基地的灵活性调节能力,为此亟需研究其运行方式以及与原有梯级水电站运行方式间的互馈关系。研究以黄河上游待开发龙羊峡-拉西瓦、拉西瓦-尼那混蓄电站为对象,建立含混蓄电站的梯级水电站短期联合调峰优化模型,分析混蓄电站对原有梯级水电站运行方式的影响,基于理论推导与数值计算两种方法揭示混蓄电站调峰效果的变化特征。主要结论如下:(1)混蓄电站抽水水量经由原有梯级水电站机组下泄,使得非填谷时段原有水电站出力增加,水电站上旋备容量降低;(2)龙羊峡水电站满发流量相对较小、拉西瓦水库调节库容较小以及日综合利用供水流量过大是制约混蓄电站调峰效果的主要因素,发现了综合利用流量影响混蓄电站调峰效果的临界特性,并提出了临界综合利用流量的计算公式;(3)发现并量化了混蓄电站梯级开发模式较单一开发模式所带来的梯级抽水调峰增益现象,并揭示了梯级抽水调峰增益背后所蕴含的“河流梯级反向再造”内在机理。

关键词：混蓄电站群临界调峰特征梯级开发增益黄河流域

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水电站机组负荷降维优化分配中的时间尺度效应

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电网技术 2024年

作者：郭爱军畅建霞杨世海赵月欣王义民房俊省部共建西北旱区生态水利国家重点实验室(西安理工大学) 国网西藏电力有限公司华能西藏雅鲁藏布江水电开发投资有限公司

时间尺度是影响水电站负荷优化分配结果的重要因素。为探究时间尺度对水电站负荷分配的影响，研究论述了水电站调度中的时空尺度效应内涵及出现的原因，提出了包含发电耗水量、跨越振动区次数、机组启停次数、求解耗时等的尺度效应量化... 详细信息

时间尺度是影响水电站负荷优化分配结果的重要因素。为探究时间尺度对水电站负荷分配的影响，研究论述了水电站调度中的时空尺度效应内涵及出现的原因，提出了包含发电耗水量、跨越振动区次数、机组启停次数、求解耗时等的尺度效应量化指标，并以ZM水电站为研究对象，基于水电站机组负荷优化分配模型，逐次递进分析了典型日考虑负荷过程随机性与负荷水平的水电站机组负荷优化分配尺度效应。结果表明：1）时间尺度越小更易捕捉负荷变化与水库运行过程，电站负荷优化分配的耗水量、机组启停与跨越振动区次数越大。时间尺度越大更易忽视或弱化机组启停以及跨越振动区等行为，产生潜在的安全运行风险。2）考虑负荷过程的随机性时，水电站负荷优化分配同样呈现尺度效应现象，但其影响程度与时间尺度大小影响相当。3）负荷水平越小或越大，不同时间尺度下电站机组运行方式变化较小，时间尺度效应越不显著；负荷水平居中时，时间尺度效应相对显著。研究结果可为水电站负荷优化分配的时间尺度选择以及模型降维求解算法提供科学依据。

关键词：时间尺度效应机组负荷优化分配水电站短期经济调度

矿井煤岩界面探测天线及智能升降支架系统开发及应用

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金属矿山 2024年

作者：陈令洲郭爱军关丙火张迪许献磊中国矿业大学(北京)地球科学与测绘工程学院国能神东煤炭集团有限责任公司煤炭精细勘探与智能开发全国重点实验室

地质雷达在矿井地质构造及灾害源探测中得到了广泛应用，常规地面耦合式地质雷达天线需要贴近探测面进行作业，受限于复杂矿井环境，难以在工作面上进行快速连续测量，也无法满足煤岩界面随采实时探测的需求。为此，通过对矿井非接触式... 详细信息

地质雷达在矿井地质构造及灾害源探测中得到了广泛应用，常规地面耦合式地质雷达天线需要贴近探测面进行作业，受限于复杂矿井环境，难以在工作面上进行快速连续测量，也无法满足煤岩界面随采实时探测的需求。为此，通过对矿井非接触式煤岩界面探测天线及智能升降支架系统进行研究，开发了矿井煤岩界面探测天线及智能升降支架系统。通过优化TEM天线辐射面和加载屏蔽装置，开发了一种适用于煤岩界面探测的1 500 MHz空耦地质雷达天线，相对带宽可达553 MHz，主瓣增益11.53 dBi；设计了一种智能升降支架，可实现在矿井综采工作面随采高及煤层倾角变化，实时自适应调节空耦天线位置姿态，满足其在矿井复杂环境下的应用需求。试验结果表明：该矿井煤岩界面探测天线可实现对煤岩界面的非接触式探测，在1 m范围内探测煤岩界面位置平均误差为±1.2 cm，平均误差百分比为8.4%，为矿井智能化开采提供了技术支撑。

关键词：煤岩界面地质雷达天线非接触式探测智能升降支架高精度

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塔里木河干流生态系统变化与生态效益分析

干旱区地理 2024年第4期47卷 622-633页

作者：胡瑞媛畅建霞郭爱军王义民西安理工大学西北旱区生态水利国家重点实验室陕西西安710048

以提取1990—2020年植被覆盖度、遥感生态指数、人类干扰指数等遥感生态指标来反映塔里木河干流生态输水工程实施前后,生态状况变化趋势。将遥感生态指标作为驱动因子,提出一种改进的生态系统服务价值计算法,量化供给、调节、支持、文... 详细信息

以提取1990—2020年植被覆盖度、遥感生态指数、人类干扰指数等遥感生态指标来反映塔里木河干流生态输水工程实施前后,生态状况变化趋势。将遥感生态指标作为驱动因子,提出一种改进的生态系统服务价值计算法,量化供给、调节、支持、文化功能的生态系统服务价值,分析各功能间权衡和协同效应的动态演变关系,对1990—2020年累积生态效益进行估算。结果表明:(1)生态输水以来,干流有近1/3的区域植被覆盖度增加,较低、中、较高、高植被覆盖度面积占比分别增加17%、5%、2%、2.9%。(2)上游生态系统服务价值先增加后渐趋稳定,中、下游生态系统服务价值先增加后减小再增加,表明中、下游对生态输水的响应存在一段滞后期,且受来水水量影响较大。(3)调节和支持功能之间存在协同效应,供给与调节和支持功能之间存在权衡效应。(4)生态输水后期,干流上、中、下游累积生态效益均表现出“边际效益递减规律”,据此从生态修复角度出发,给出断面年径流量的适宜范围,上游不超过42.5×10^(8)m^(3),中游不超过21.5×10^(8)m^(3),下游不超过3.5×10^(8)m^(3)。研究结果可为优化生态水水量配置提供科学指导。

关键词：生态输水工程生态系统服务生态效益塔里木河

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用爱铺就学生成长之路 008

用爱铺就学生成长之路

语言文字报

作者：郭爱军罗新泉

湖北省咸宁市第五初级中学（以下简称“咸宁五中”）是一所办学历史悠久、人文底蕴深厚、文化内涵丰富、办学特色鲜明的学校。自办学以来，学校始终坚持以人为本，注重人文关怀，关注学生的情感需求和心理健康，高举“办有温度的教育”... 详细信息

湖北省咸宁市第五初级中学（以下简称“咸宁五中”）是一所办学历史悠久、人文底蕴深厚、文化内涵丰富、办学特色鲜明的学校。自办学以来，学校始终坚持以人为本，注重人文关怀，关注学生的情感需求和心理健康，高举“办有温度的教育”大旗，将爱融入学校教育教学全过程，帮助?

关键词：咸宁市感恩教育校外实践活动初级中学主题教育校训精神德育为先德育活动成长之路

来源： cnki报纸评论

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基于CAN协议的电液控制系统设计开发

煤炭技术 2024年第1期43卷 237-240页

作者：郭爱军赵海伟郭文孝国家能源集团神东煤炭集团陕西榆林719315 中国煤炭科工集团太原研究院太原030006 山西天地煤机装备有限公司太原030006

介绍了首次使用CAN总线来控制电液系统,对传统电液控制系统进行简化,阐述了采用CAN总线技术电液控制系统的构造。研究CAN总线通讯协议、CAN管理器、CAN总线阀的控制逻辑基础,采用CAN总线+嵌入式编程的方法,根据CAN管理器实时反馈末端执... 详细信息

介绍了首次使用CAN总线来控制电液系统,对传统电液控制系统进行简化,阐述了采用CAN总线技术电液控制系统的构造。研究CAN总线通讯协议、CAN管理器、CAN总线阀的控制逻辑基础,采用CAN总线+嵌入式编程的方法,根据CAN管理器实时反馈末端执行元件的动作状态,经过程序进行相应判断处理,将部分功能动作自动化、智能化,实现了锚杆锚护工艺一键支护的功能。

关键词： CAN总线电液控制电磁阀控制现场总线

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优质籼型三系不育系星泰A的选育与应用

杂交水稻 2024年第3期39卷 76-78页

作者：刘玉龙李中希郭爱军周小波曾燕蒋建为杨正仁湖南洞庭高科种业股份有限公司湖南岳阳414000 岳阳市农业科学研究院水稻研究所湖南岳阳414000

星泰A是湖南洞庭高科种业股份有限公司、岳阳市农业科学研究院用岳4B/广占63S的F3作母本,以鑫B为父本进行杂交,F9代与鑫A测交后多代回交转育育成的优质籼型三系不育系,具有不育性稳定、配合力强、米质优、易繁殖、所配组合生育期短等特... 详细信息

星泰A是湖南洞庭高科种业股份有限公司、岳阳市农业科学研究院用岳4B/广占63S的F3作母本,以鑫B为父本进行杂交,F9代与鑫A测交后多代回交转育育成的优质籼型三系不育系,具有不育性稳定、配合力强、米质优、易繁殖、所配组合生育期短等特点。利用星泰A与R018配制的杂交组合星泰优018于2022年通过国家农作物品种审定委员会审定。

关键词：杂交水稻不育系星泰A 优质选育

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混合式抽水蓄能电站群容量计算研究Ⅱ:多尺度嵌套容量计算模型及实例

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水利学报 2024年

作者：郭爱军畅建霞王义民王学斌孙骁强西安理工大学西北旱区生态水利国家重点实验室国家电网公司西北分部

基于流域梯级水电站增建混合式抽水蓄能电站(简称混蓄电站),对保障新型电力系统安全稳定运行、促进新能源大规模发展和消纳具有重要意义。研究提出基于多尺度嵌套调度模型的混蓄电站群容量计算模型,该模型嵌套含混蓄电站的梯级水电站短... 详细信息

基于流域梯级水电站增建混合式抽水蓄能电站(简称混蓄电站),对保障新型电力系统安全稳定运行、促进新能源大规模发展和消纳具有重要意义。研究提出基于多尺度嵌套调度模型的混蓄电站群容量计算模型,该模型嵌套含混蓄电站的梯级水电站短期调峰模型、考虑短期调峰与综合利用供水任务的梯级水电站中长期优化调度模型两大核心模块;此外,针对该容量计算模型的高维特征,提出基于代理模型思想的求解方法。以黄河上游待规划的大型混蓄电站群为实例,分别计算混蓄电站单独开发、梯级开发、整体开发三种模式下电站装机容量以及抽水调峰效益,并推导理论公式揭示混蓄电站抽发循环效率及抽水时长对电站装机容量的影响机制。实例计算取得的结果:龙羊峡-拉西瓦混蓄电站推荐采用水泵机组+可逆式抽蓄机组形式开发,单独开发模式下,推荐装机160万kW;当其与拉西瓦-尼那混蓄电站梯级开发时,推荐装机205万kW。当混蓄电站设计抽水时长减小时,其装机容量可增加,调峰能力变大,但电站抽水耗电调峰效益不变。拉西瓦-尼那、李家峡-直岗拉卡、公伯峡-苏只混蓄电站推荐装机分别为75万、16万和59万kW。4座混蓄电站整体开发模式下,可用于新能源消纳的抽水调峰电量为年均87.42亿kWh。

关键词：混蓄电站群容量计算模型多尺度嵌套调度黄河流域