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玻璃幕墙清洗机器人内螺旋完全遍历路径规划研究

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哈尔滨工程大学学报 2024年第6期45卷 1170-1178页

作者：史方青黄华张昊郭润兰兰州理工大学机电工程学院甘肃兰州730050

针对高空复杂环境下玻璃幕墙清洗机器人的全方位无死角清洗问题,本文提出了一种基于改进蚁群算法的内螺旋完全遍历路径规划方法。首先在融合视觉传感器识别定位结果的基础上构建环境栅格地图;针对机器人全方位无死角遍历问题,以最大覆... 详细信息

针对高空复杂环境下玻璃幕墙清洗机器人的全方位无死角清洗问题,本文提出了一种基于改进蚁群算法的内螺旋完全遍历路径规划方法。首先在融合视觉传感器识别定位结果的基础上构建环境栅格地图;针对机器人全方位无死角遍历问题,以最大覆盖面积、最小重复路径及最大安全性为目标,通过内螺旋完全遍历算法实现清洗路径规划。在此基础上,针对机器人完全遍历易陷入死区问题,以最快规划、最少拐点及最快收敛为目标,通过改进蚁群算法规划出最优逃逸死区路线。改进方向以机器人4方位4领域移动为主,在启发函数中引入A^(*)算法的代价函数,同时在信息素更新中引入惩罚函数的思想。最后通过2种算法结合完成清洗区域的完全遍历,仿真结果表明:机器人在已知地图上通过4次规划后清洗覆盖率达到100%,行进重复率达到3.15%,实现了完全遍历。

关键词：玻璃幕墙机器人路径规划蚁群算法内螺旋覆盖算法 A^(*)算法启发函数惩罚函数

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基于深度SSDAE网络的刀具磨损状态识别

振动．测试与诊断 2024年第2期44卷 305-312,410,411页

作者：郭润兰尉卫卫王广书黄华兰州理工大学机电工程学院兰州730050

针对刀具磨损状态识别过程中采集数据量大、干扰信号复杂且需人为选择特征参数的问题,为提高刀具磨损状态识别模型的鲁棒性与泛化性,提出了一种数据驱动下深度堆叠稀疏降噪自编码(stacking sparse denoising auto-encoder,简称SSDAE)网... 详细信息

针对刀具磨损状态识别过程中采集数据量大、干扰信号复杂且需人为选择特征参数的问题,为提高刀具磨损状态识别模型的鲁棒性与泛化性,提出了一种数据驱动下深度堆叠稀疏降噪自编码(stacking sparse denoising auto-encoder,简称SSDAE)网络的刀具磨损状态识别方法,实现隐藏在数据中深层次的数据特征自动挖掘。首先,将原始振动信号分解为一系列固有模态分量(intrinsic mode function,简称IMF),并采用皮尔逊相关系数法选取了最优固有模态来组合一个新的信号;其次,采用SSDAE网络自适应提取特征后对刀具磨损阶段进行了状态识别,识别精度达到98%;最后,对网络模型进行实验验证,并与最常用的刀具磨损状态识别方法进行了对比。实验结果表明,所提出的方法能够很好地处理非平稳振动信号,对不同刀具磨损阶段状态的识别效果良好,并具有较好的泛化性能和可靠性。

关键词：深度堆叠稀疏自编码网络变分模态分解 K-最近邻分类器自适应特征提取状态识别

基于改进FPPN的飞控系统故障传播路径分析方法

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北京航空航天大学学报 2024年第6期50卷 1829-1841页

作者：张晓瑜张凤琪郭润夏吴军中国民航大学电子信息与自动化学院天津300300 中国民航大学航空工程学院天津300300

针对飞控系统多冗余、多闭环的结构特性,结合有向图模型和模糊Petri网(FPN)模型,构建飞控系统故障传播模糊概率Petri网(FPPN)模型,以解决飞控系统特定结构下的故障传播路径问题。改进的FPPN模型包含飞控系统有向图模型、故障传播特性量... 详细信息

针对飞控系统多冗余、多闭环的结构特性,结合有向图模型和模糊Petri网(FPN)模型,构建飞控系统故障传播模糊概率Petri网(FPPN)模型,以解决飞控系统特定结构下的故障传播路径问题。改进的FPPN模型包含飞控系统有向图模型、故障传播特性量化计算模型和故障传播FPPN模型3个部分。采用面向对象技术分析飞控系统的功能行为和物理结构,综合复杂网络理论,构建系统故障传播有向图模型;引入Floyd算法,开展系统耦合关联分析,基于节点的度和边介数定义系统故障传播特性;在有向图模型的基础上,提出相应的结构映射规则,构建飞控系统故障传播FPPN模型,融合改进后的参数量化方法,设定2种推理算法对系统多冗余、闭环结构特性下的故障传播路径进行有效分析。通过数值分析与实例验证,获取飞控系统典型故障传播路径及路径上相关节点的状态值,验证所提方法的有效性。

关键词：飞控系统复杂网络理论有向图模型模糊概率Petri网模型故障传播路径分析

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住房公积金制度的主观福利效应

中国人口科学 2024年第1期38卷 67-82页

作者：尹志超郭润东首都经济贸易大学金融学院

全面认识住房公积金制度对家庭幸福感的影响关系着“为人民谋幸福”和实现“共同富裕”目标的可行路径,也对改革和完善住房公积金制度具有重要意义。文章基于2015~2019年中国家庭金融调查数据,实证研究了住房公积金制度对城镇家庭幸福... 详细信息

全面认识住房公积金制度对家庭幸福感的影响关系着“为人民谋幸福”和实现“共同富裕”目标的可行路径,也对改革和完善住房公积金制度具有重要意义。文章基于2015~2019年中国家庭金融调查数据,实证研究了住房公积金制度对城镇家庭幸福感的影响。研究发现,缴存住房公积金能够显著提高家庭幸福感,且这一结论在矫正了样本自选择和内生性问题带来的估计偏误后依然稳健。机制分析表明,住房公积金制度为家庭提供了低成本的住房融资,显著提升了家庭购房概率、改善了家庭消费结构,从而有助于提高家庭幸福感。异质性分析显示,住房公积金制度对有房家庭、购买首套房以及有住房贷款的家庭幸福感影响更大。进一步分析表明,住房公积金制度显著提高了财务状况较差、经济脆弱和非正规就业家庭的幸福感,客观上有助于推动实现共同富裕。文章为住房公积金制度的主观福利效应提供了微观证据,对相关政策的制定与完善提供了参考。

关键词：住房公积金幸福感住房融资方式共同富裕

指尖上的旅行:移动支付能否促进家庭旅游消费?

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财经理论与实践 2024年第2期45卷 2-8页

作者：尹志超郭润东首都经济贸易大学金融学院北京100070

基于2017年和2019年中国家庭金融调查数据,使用固定效应模型、工具变量估计、Tobit模型和差分模型,研究了移动支付对家庭旅游消费的影响。结果表明:移动支付能够显著提高家庭出游概率、促进家庭旅游消费,且对高收入、高人力资本、城镇... 详细信息

基于2017年和2019年中国家庭金融调查数据,使用固定效应模型、工具变量估计、Tobit模型和差分模型,研究了移动支付对家庭旅游消费的影响。结果表明:移动支付能够显著提高家庭出游概率、促进家庭旅游消费,且对高收入、高人力资本、城镇和老年家庭影响更大。机制检验发现,移动支付通过提升居民信任水平、提高支付便利性促进家庭旅游消费。鉴于此,应深入发展智慧旅游,驱动旅游消费智慧化、数字化升级。

关键词：移动支付出游决策旅游消费