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智能驾驶初体验

课堂内外（小学版） 2024年第7期 44-51页

作者：郭宗环小酷龙无不详赛力斯智能驾驶研发中心

听说现在道路上竟然行驶着比酷龙百变车还厉害的自动化智能汽车,小酷龙表示不服气!他决定去汽车工厂的智能驾驶研发中心探访一番,看看到底有没有夸大其词。

关键词：汽车工厂智能汽车智能驾驶研发中心初体验自动化

工程项目团队中参与式领导对员工沉默的影响机制研究

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公路交通科技（应用技术版） 2017年第3期13卷 305-309页

作者：蒋璐郭宗环上海大学管理学院上海200444 长盛基金管理有限公司上海200120

随着互联网和信息技术的快速发展,工程项目团队信息化管理不断深入。然而团队中员工沉默行为仍普遍存在,对工程项目造成负面影响。本研究从期望理论的视角,探究工程项目团队中参与式领导、员工感知的管理效率和员工薪酬水平对员工默许... 详细信息

随着互联网和信息技术的快速发展,工程项目团队信息化管理不断深入。然而团队中员工沉默行为仍普遍存在,对工程项目造成负面影响。本研究从期望理论的视角,探究工程项目团队中参与式领导、员工感知的管理效率和员工薪酬水平对员工默许性沉默、防御性沉默、亲社会性沉默等3种沉默行为的影响机制。通过对多个工程项目的员工数据分析得出:(1)参与式领导负向影响员工默许性沉默和防御性沉默,正向影响员工亲社会性沉默;(2)员工感知的管理效率对参与式领导与员工默许性沉默和防御性沉默的负向关系具有完全中介作用;(3)员工薪酬水平对参与式领导与员工防御性沉默的负向关系具有调节作用。最后根据实证分析结果,提出管理建议,并总结研究局限和未来研究方向。

关键词：工程项目团队参与式领导员工沉默期望理论管理效率薪酬水平

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微磨料水射流切割多晶硅的实验研究

微磨料水射流切割多晶硅的实验研究

作者：郭宗环西华大学

学位级别：硕士

目前,大规模的集成电路在迅速发展，硅材料作为迄今最常用、最重要的半导体材料,正在被广泛应用于集成电路中,但是,在机械加工中,硅片的切割凸现出如加工效率低、表面完整性差、加工成本高及加工损伤等制造的技术难题，制约硅材料在工... 详细信息

目前,大规模的集成电路在迅速发展，硅材料作为迄今最常用、最重要的半导体材料,正在被广泛应用于集成电路中,但是,在机械加工中,硅片的切割凸现出如加工效率低、表面完整性差、加工成本高及加工损伤等制造的技术难题，制约硅材料在工业中的应用。微磨料水射流(Micro Abrasive Water Jet，MAWJ)技术是指射流束径在微米级和亚微米级的磨料水射流。微磨料水射流技术是在磨料水射流技术基础上改进、创新发展起来的，它继承和深化了后者的优点，扩展了其应用范围。本文应用微磨料水射流这一新的复合加工技术对多晶硅进行切割加工，依据实验数据建立了多晶硅切割的实验模型，研究出切割过程中切割力及材料损伤层与切削条件间的关系，并分析了不同切割条件下微磨料射流的切割加工参数对加工能力和加工质量的影响。论文应用流体力学基本方程、能量守恒定律以及动量定理等基本理论研究了水射流的速度、流量和其他基本射流参数，得到了微磨料水射流切割的基本理论依据，建立了微磨料水射流切割多晶硅的理论模型;论文运用Fluent软件中的DPM(Discrete PhaseModel)模型，仿真了喷嘴内轮廓结构对磨料轨迹和速度的影响，根据实验室现有的设备选取了最优喷嘴结构，进行了微磨料水射流的切割加工实验，分析了微磨料水射流切割多晶硅时各个工艺参数对材料的加工能力和加工质量产生的影响。论文实验研究了射流压力、靶距、喷嘴的移动速度和磨料流量对多晶硅切割时切割深度和切割断面粗糙度的影响。结果表明，射流压力增加，射流的速度、冲击力和磨料的动能都随之增大，材料被破坏程度加深，切割深度呈线性的关系增大，切割断面粗糙度值明显减小。但在最佳的靶距范围之内，射流靶距增大，射流的能量将会扩散，微磨料水射流将带动磨料颗粒沿射流的轴线冲蚀多晶硅材料，使多晶硅的切割断面粗糙度值减小;在射流的靶距超过切割的最佳值后，靶距再增加，将使加工深度迅速减小,而粗糙度会逐渐增大。喷嘴的移动速度越小，导致微磨料水射流对材料的冲击时间越长，切割深度便会越大，随着喷嘴的移动速度的变大，在单位时间内微磨粒对被切割的材料的反复冲击次数减少，切割的加工深度会明显减小。当喷嘴的移动速度增加到一定值时，加工深度的减小就变得不明显，并且会最终稳定在某一个切割加工深度上，然而切割后断面的粗糙度会随着射流移动速度的增加而增大。磨料流量的变化与切深呈线性关系。随着磨料流量一直增大，切深将变得平缓的增加，而断面粗糙度的减小变化并不明显。论文应用正交实验法和极差分析法对微磨料水射流切割多晶硅进行实验研究和分析。切割的加工深度极差分析的结果表明，射流压力的影响效果最明显，其次是靶距。依据本次实验参数的水平和优化的结果得到在喷嘴的移动速度为5mm/min、靶距为3mm、射流压力为230MPa、磨料流量为95.8g/min时为较优的水平组合;切割断面的粗糙度的极差分析后发现射流压力对结果作用最为明显，其次是磨料流量和喷嘴的移动速度，最后依据本次实验的参数水平以及优化的结果得到在射流压力为230MPa、射流靶距为7mm、喷嘴的移动速度为10mm/min、磨料流量为95.8g/min时为较优水平组合。论文运用Matlab语言和多元回归的分析方法，对微磨料水射流在切割加工多晶硅材料时的切割加工深度(H)以及切割断面的粗糙度(Ra)预测模型。切割的加工深度H具体的预测模型为H=4.609×10PSVQ;切割断面表面的粗糙度Ra的预测模型为Ra=2.008×10PSVQ。

关键词：微磨料水射流切割多晶硅切割深度断面粗糙度 Matlab

基于改进蚁群算法的风洞试验俯仰机构运动误差优化

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农业机械学报 2016年第7期47卷 375-381页

作者：郭宗环谢志江宋代平齐凯重庆大学机械传动国家重点实验室重庆400044

为提高风洞试验俯仰机构的运动精度,减少初始误差,提出了基于改进蚁群算法的俯仰机构运动误差优化分析方法。针对影响俯仰机构运动精度的3个误差源——弧形导轨半径R、连杆长度L、直线导轨安装位置yOa,建立俯仰机构运动误差分析数学模型... 详细信息

为提高风洞试验俯仰机构的运动精度,减少初始误差,提出了基于改进蚁群算法的俯仰机构运动误差优化分析方法。针对影响俯仰机构运动精度的3个误差源——弧形导轨半径R、连杆长度L、直线导轨安装位置yOa,建立俯仰机构运动误差分析数学模型;推导了可用于分析误差的改进蚁群算法模型,将俯仰机构3个误差源的求解转换为对目标函数优化问题的求解,采用改进算法进行误差优化。对比传统数值方法,改进后的蚁群算法对误差求解精度达到10^(-5)mm级,有效地避免了结构自身产生的初始误差源对计算结果的影响。

关键词：俯仰机构风洞试验运动精度初始误差蚁群算法误差优化

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用于月壤采样试验验证机构的运动学分析

天津大学学报（自然科学与工程技术版） 2017年第6期50卷 586-592页

作者：谢志江郭宗环宋代平姚猛重庆大学机械传动国家重点实验室重庆400044 中国空间技术研究院北京100094

以月壤采样封装专项试验验证为基础,设计了一套实现姿态调整的3自由度并联机构.根据机构运动特点利用修正的G-K公式求解机构自由度.建立机构封闭矢量图求解得到运动学逆解,得到3根驱动杆杆长.用1阶影响系数法求解机构速度雅可比矩阵.采... 详细信息

以月壤采样封装专项试验验证为基础,设计了一套实现姿态调整的3自由度并联机构.根据机构运动特点利用修正的G-K公式求解机构自由度.建立机构封闭矢量图求解得到运动学逆解,得到3根驱动杆杆长.用1阶影响系数法求解机构速度雅可比矩阵.采用Adams与Matlab对比验证该机构的运动学逆解的正确性;采用牛顿-迭代法求解机构运动学正解,并借助于激光跟踪仪测试以验证求解正解的正确性.结果表明,a、b角度误差为0.02°,z方向的误差为0.01mm,该机构可满足开展相关采样封装专项试验验证的要求.

关键词：采样封装并联机构封闭矢量牛顿-迭代法 1阶影响系数法激光跟踪仪

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神光-Ⅲ精密光学模块侧装机械手运动学分析

中国机械工程 2018年第12期29卷 1387-1392页

作者：宋代平袁岳军郭宗环王康重庆大学机械传动国家重点实验室重庆400044 重庆东风小康汽车有限公司重庆405321

为顺利将激光聚变试验所需的光学模块安装至主机试验装置中,设计了一种八自由度侧装机器人。通过D-H法建立机器人各杆件的参考坐标系并获得D-H参数,推导出该侧装机器人运动学正解。提出采用关节变量虚化法构建出一个虚拟六自由度机器人... 详细信息

为顺利将激光聚变试验所需的光学模块安装至主机试验装置中,设计了一种八自由度侧装机器人。通过D-H法建立机器人各杆件的参考坐标系并获得D-H参数,推导出该侧装机器人运动学正解。提出采用关节变量虚化法构建出一个虚拟六自由度机器人,并利用解析法求解虚拟六自由度机器人运动学逆解。基于关节占用空间最小的原则,结合麦夸特算法利用1st Opt软件对关节3和关节4的位置进行求解,进而求解八自由度侧装机器人运动学逆解,并通过实例验证逆解算法的正确性。对运动学分析求解可以用于机械臂末端执行器的精确定位和运动规划,为实现八自由度侧装机器人的轨迹规划及实时控制等提供理论参考。

关键词：激光聚变试验侧装机器人运动学 D-H法关节变量虚化法

基于机械臂的空间水射流切割系统的设计与仿真

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矿山机械 2012年第4期40卷 114-117页

作者：王永韦雷玉勇郭宗环陈林西华大学机械工程与自动化学院四川成都610039

笔者以水射流切割机床机械臂为研究对象,基于SolidWorks软件建立了四轴空间水射流机床机械臂的模型,应用ADAMS软件的运动仿真功能,对4自由度机械臂的运动特性进行了仿真分析。仿真结果表明,应用四轴机械臂的空间水射流切割系统可完成空... 详细信息

笔者以水射流切割机床机械臂为研究对象,基于SolidWorks软件建立了四轴空间水射流机床机械臂的模型,应用ADAMS软件的运动仿真功能,对4自由度机械臂的运动特性进行了仿真分析。仿真结果表明,应用四轴机械臂的空间水射流切割系统可完成空间复杂曲线运动,从而实现三维加工,如圆锥体、圆锥齿轮及螺纹等。通过增加摆动臂来解决水射流切割过程中的锥度补偿,提高了切割几何精度。

关键词： SolidWorks 机械臂运动学仿真 ADAMS

微磨料水射流对多晶硅切割的试验研究与模型分析

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矿山机械 2012年第7期40卷 127-130页

作者：李志荣封志明郭宗环西华大学机械工程与自动化学院四川成都610039

笔者根据材料冲蚀磨损原理,分析探讨了微磨料水射流切割多晶硅硅锭的机理。并运用后混合微磨料射流切割装置,对多晶硅硅锭进行了单因素切割试验,从而获得了切割性能曲线。研究结果表明,微磨料水射流对多晶硅的切割完全可行,射流压力和... 详细信息

笔者根据材料冲蚀磨损原理,分析探讨了微磨料水射流切割多晶硅硅锭的机理。并运用后混合微磨料射流切割装置,对多晶硅硅锭进行了单因素切割试验,从而获得了切割性能曲线。研究结果表明,微磨料水射流对多晶硅的切割完全可行,射流压力和横移速度是重要的试验数据。通过对高压磨料水射流切割性能的预测和加工参数的优化,最终建立切割表面质量经验模型,根据模型分析得出射流压力、横移速度与切割质量之间的关系。

关键词：磨料水射流微细加工多晶硅切割深度切割质量

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神光-Ⅲ精密装校平台运动学分析

吉林大学学报（工学版） 2017年第5期47卷 1504-1511页

作者：谢志江吴小勇范乃吉郭宗环袁岳军王康重庆大学机械传动国家重点实验室重庆400044 中国工程物理研究院激光聚变研究中心四川绵阳621900

针对神光-Ⅲ激光装置光机模块装校需要,设计了一套具有6自由度精密调整功能的混联装校平台。运用解析法建立了模块位姿与各姿态调整机构位姿的映射关系,进而求得系统运动学逆解。利用运动学逆解结果,采用BP神经网络实现驱动位移到模块... 详细信息

针对神光-Ⅲ激光装置光机模块装校需要,设计了一套具有6自由度精密调整功能的混联装校平台。运用解析法建立了模块位姿与各姿态调整机构位姿的映射关系,进而求得系统运动学逆解。利用运动学逆解结果,采用BP神经网络实现驱动位移到模块位姿的非线性映射,从而获得系统运动学正解。为提高运动学正解精度,提出采用"单一输出"细分子网络,使得正解精度提高了一个数量级。为进一步提高位置精度,提出了一种对神经网络进行改进的位置补偿算法,使得位置精度提高至10-3 mm级,满足工程应用要求。MATLAB仿真验证了该方法的可靠性,并可有效应用于求解一般混联机构的运动学正、逆解。

关键词：机械设计运动学神经网络位置补偿混联机构