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基于人工势场法的无人车路径规划与避障研究

兵器装备工程学报 2024年

作者：梅艺林崔立堃胡雪岩陕西理工大学机械工程学院

针对传统人工势场法在无人车路径规划和避障方面存在目标点不可达与局部极小值问题，提出一种改进的人工势场法。通过对引力势场函数进行修改使引力大小在距离较大或较小时收敛于某一值，解决前期引力过大引起的无人车与障碍物碰撞以及... 详细信息

针对传统人工势场法在无人车路径规划和避障方面存在目标点不可达与局部极小值问题，提出一种改进的人工势场法。通过对引力势场函数进行修改使引力大小在距离较大或较小时收敛于某一值，解决前期引力过大引起的无人车与障碍物碰撞以及目标点不可达问题；采用更平滑的斥力计算公式对斥力势场函数进行优化，解决无人车距离障碍物过近时斥力过大引起的无人车在障碍物附近徘徊的问题；定义了编队稳定力，使编队前进过程中能够保持稳定队形且当无人车陷入局部极小值时能够在该力的作用下成功脱离。并进行了实验验证，结果表明：在静态障碍物环境中，基于改进的人工势场法无论是在单无人车路径规划还是多无人车编队协同作业场景下都具有良好的性能和鲁棒性，所规划出的路径更为平滑、速度变化更加平稳，为实现安全、高效的无人车导航提供了有效的解决方案。

关键词：路径规划人工势场无人车辆编队避障

购房行为与家庭金融资产——来自CHFS的准实验证据

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宏观经济研究 2024年第7期 112-127页

作者：马梓洲龚万堃俞铮北京师范大学政府管理学院美国康奈尔大学城市与区域规划系

购房行为促使家庭资产发生重大调整，对家庭金融资产具有重要影响。本文采用PSM-DID模型对中国家庭金融调查(CHFS)2017年和2019年的微观数据进行准实验研究，结果显示，购房行为会促进家庭金融资产的增加。机制分析显示，购房行为通过... 详细信息

购房行为促使家庭资产发生重大调整，对家庭金融资产具有重要影响。本文采用PSM-DID模型对中国家庭金融调查(CHFS)2017年和2019年的微观数据进行准实验研究，结果显示，购房行为会促进家庭金融资产的增加。机制分析显示，购房行为通过带来财富效应，从而促进家庭金融资产的增加，其中风险金融资产增加，无风险金融资产减少。异质性分析显示，相较于内陆地区，购房行为对沿海地区的家庭金融资产的影响更大。购房行为对增加家庭金融资产的增加有正面作用，是因为房价粘性、主观幸福感等大大削弱了以房价风险为主的背景风险，从而抑制了挤出效应，最终由财富效应主导购房行为对家庭金融资产的影响。这意味着家庭购房行为在更好满足居民刚性和改善性住房需求的同时，对活跃资本市场也有积极影响。

关键词：购房行为家庭金融资产财富效应挤出效应 PSM-DID模型

基于陶粒纤维混凝土的衬砌渠道抗冻胀性能研究

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节水灌溉 2024年第4期 58-64页

作者：马楠王斌苗福生王羽岱宁夏大学土木与水利工程学院银川750021 旱区现代农业水资源高效利用教育部工程研究中心银川750021 宁夏节水灌溉与水资源调控工程技术研究中心银川750021

为改善北方寒区预制混凝土衬砌渠道存在衬砌板件自重大、尺寸小、装配效率低等问题,探讨将陶粒纤维混凝土用于衬砌渠道。基于正交试验法开展9组陶粒纤维混凝土和1组C35普通混凝土冻融前后力学性能试验,并结合冻胀数值模拟分析衬砌渠道... 详细信息

为改善北方寒区预制混凝土衬砌渠道存在衬砌板件自重大、尺寸小、装配效率低等问题,探讨将陶粒纤维混凝土用于衬砌渠道。基于正交试验法开展9组陶粒纤维混凝土和1组C35普通混凝土冻融前后力学性能试验,并结合冻胀数值模拟分析衬砌渠道抗冻胀性能变化。结果表明:陶粒纤维混凝土抗压强度因素影响次序为页岩陶粒体积取代率>聚丙烯纤维(PP)掺量>陶粒预湿时间,抗拉强度因素影响次序为PP掺量>页岩陶粒体积取代率>陶粒预湿时间,冻融后陶粒纤维混凝土抗压、抗拉强度损失率低于普通混凝土;衬砌渠道数值模拟的抗冻胀性能变化与材料性能变化趋势一致,陶粒纤维混凝土衬砌渠道抗冻胀性能损失小于普通混凝土衬砌渠道,最优抗冻胀性能损失减小4.68%,同时衬砌板重量减小18.47%;陶粒纤维混凝土作为渠道衬砌材料具有明显质轻的装配化优势。

关键词：衬砌渠道陶粒纤维混凝土力学特性数值模拟抗冻胀性能

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无透镜成像系统中的无重建目标识别技术

激光与光电子学进展 2024年第8期61卷 145-151页

作者：陈凯余李颖李政岱郭友明中国科学院自适应光学重点实验室四川成都610209 中国科学院光电技术研究所四川成都610209 中国科学院大学北京100049 中国科学院大学电子电气与通信工程学院北京100049 光场调控科学技术全国重点实验室四川成都610209

无透镜成像系统使用掩模板替代镜头,在降低成本的同时使设备更加轻巧,然而在进行目标识别前需通过计算重建图像,涉及参数调优和计算耗时问题。基于此,提出一种无重建的目标识别方案,直接在无透镜相机拍摄的编码图像上训练网络识别目标,... 详细信息

无透镜成像系统使用掩模板替代镜头,在降低成本的同时使设备更加轻巧,然而在进行目标识别前需通过计算重建图像,涉及参数调优和计算耗时问题。基于此,提出一种无重建的目标识别方案,直接在无透镜相机拍摄的编码图像上训练网络识别目标,在节约计算资源的同时还提供隐私保护。使用具有相位掩模板和振幅掩模板的无透镜相机,仿真生成MNIST与Fashion MNIST数据集和实采MNIST数据集,然后在这些数据集上训练ResNet-50与Swin_T网络进行目标识别。结果表明,在仿真MNIST、Fashion MNIST和真实MNIST数据集上,所提方案的最高识别准确率达99.51%、92.31%和98.06%,与先重建目标后识别方案的准确率相当,证明所提方案是一种高效的、具有隐私保护的端到端方案,且在两种掩模板和两类常规骨干分类网络上得到了验证。

关键词：计算成像目标识别深度学习无透镜成像

求解加权偏MaxSAT问题的通用子句加权方法

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计算机学报 2024年第6期47卷 1341-1354页

作者：郑迥之何琨华中科技大学计算机科学与技术学院武汉430074

最大可满足性问题(Maximum Satisfiability Problem,MaxSAT)是著名的可满足性问题(Satisfiability Problem,SAT)的优化形式,也是一个经典的NP难组合优化问题.加权偏MaxSAT(Weighted Partial MaxSAT,WPMS)是最一般的一类MaxSAT问题,其中包含了必须要满足的硬子句,对应了优化问题中的约束条件,以及带权重的软子句,对应了优化问题中的优化目标.WPMS旨在满足所有硬子句的同时最大化被满足软子句的权重之和.工业场景中和学术领域中的许多优化问题都能够转化成WPMS问题进行求解,因此WPMS具有广泛的应用领域和重要的研究意义.局部搜索方法是求解WPMS问题的一种著名且被广泛研究的非完备方法.子句加权技术是WPMS局部搜索算法中常用的一种有效且关键的技术,通过为子句赋予动态权重并在搜索过程中更新它们以引导搜索方向,帮助算法逃离局部最优.最先进的WPMS局部搜索算法都提出或采用了有效的子句加权技术,以帮助它们在不同的解空间中搜索.然而,现有的子句加权技术仅根据当前局部最优解更新子句动态权重,而未考虑任何历史信息,可能导致子句加权的视野局限,对搜索方向的引导不够准确.为了解决这一问题,提出了一种新的子句加权技术,称为Hist-Weighting(Clause Weighting with Historical Information),同时考虑了当前及历史信息来更新子句的动态权重,以改进子句加权机制和局部搜索算法的搜索精度和效率.具体而言,Hist-Weighting为那些同时被当前和历史局部最优解所不满足的子句赋予更大的动态权重增量,使算法更倾向于满足那些久未被满足且难以被满足的子句,提高子句加权的准确度.此外,在Hist-Weighting中,子句动态权重的增量能够根据子句中的变元得分自适应地调整,使子句加权更具有灵活性.Hist-Weighting还为子句动态权重的增量设置了上下限,保证了子句加权的稳定性.为了评估所提出的Hist-Weighting子句加权技术的性能,将其应用于三种最先进的WPMS局部搜索算法,即BandMaxSAT、SATLike3.0和CCEHC.在近五届 MaxSAT国际算法竞赛 MaxSAT Evaluation非完备组的所有WPMS算例上的实验结果表明,应用Hist-Weighting技术的改进算法相比于原算法在获胜算例数上能够提升约10%至60%,体现了所提出的Hist-Weighting子句加权技术在求解WPMS问题时的有效性.此外,通过将应用了 Hist-Weighting的改进局部搜索算法与其变体算法对比以进行消融实验,表明了 Hist-Weighting中限制动态权重增量上下限,以及使动态权重增量根据变元得分自适应调整的机制的有效性.

关键词：最大可满足性问题局部搜索子句加权技术历史信息

循环农业的经营模式与绩效研究——基于江苏省太仓市东林村的案例调查

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现代管理科学 2024年第4期 106-116页

作者：肖铭堃贾一凡耿献辉南京农业大学经济管理学院中央财经大学政府管理学院

循环农业作为一种绿色农业生产模式,对于资源环境保护具有显著效果。目前,学术界已对循环农业的现行机制及其深层理论进行了广泛探讨,然而关于循环农业如何实现可持续盈利的研究尚显不足。对循环农业与其他农业模式进行比较分析,研究得... 详细信息

循环农业作为一种绿色农业生产模式,对于资源环境保护具有显著效果。目前,学术界已对循环农业的现行机制及其深层理论进行了广泛探讨,然而关于循环农业如何实现可持续盈利的研究尚显不足。对循环农业与其他农业模式进行比较分析,研究得出循环农业在资源利用效率、环境影响和可持续性等维度具有优越性;随后以太仓市东林村为案例,结合东林村发展循环农业历史沿革,通过实地访谈与问卷调查相结合的方法,从范围经济的视角研究东林村循环农业的盈利模式,探究东林村循环农业盈利具体机制。研究结果显示,东林村循环农业通过多产业间的废弃物循环利用降低生产成本;通过差异化竞争提高农产品品质,利用优质优价提高利润;实现多产业互补、产业链延长和多产业间利益共享,形成风险共担机制,为循环农业发展提供支撑。基于上述发现,总结循环农业盈利的关键因素如下:一是依赖废弃物的有效利用;二是依靠绿色、高品质产品的生产;三是获取政府的资金投入与补贴。同时,提出促进循环农业发展的政策建议:多种产业运行,通过多产业间的废弃物循环利用降低生产成本;差异化竞争,提高农产品品质,发展特色农产品;多产业互补,产业链延长,分担分险。通过将东林村独特典型案例中总结出的教训作为实践范本,为其他类似地区发展循环农业提供借鉴,助力地方经济的繁荣。

关键词：循环农业盈利模式案例研究范围经济东林村

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宁夏衬砌渠道渠基冻胀率水热响应试验研究

节水灌溉 2024年第6期 27-34页

作者：王羽岱王斌苗福生马楠宁夏大学土木与水利工程学院银川750021 旱区现代农业水资源高效利用教育部工程研究中心银川750021 宁夏节水灌溉与水资源调控工程技术研究中心银川750021

衬砌渠道周围的水分与温度场分布存在明显差异,此范围内渠基土在水热两场耦合作用下冻胀有明显不同。基于这种差异,开展渠基土在不同水分、温度条件下冻胀率试验研究。结果表明:在不同温度条件下,土体冻胀率随温度的变化过程可分为2个阶... 详细信息

衬砌渠道周围的水分与温度场分布存在明显差异,此范围内渠基土在水热两场耦合作用下冻胀有明显不同。基于这种差异,开展渠基土在不同水分、温度条件下冻胀率试验研究。结果表明:在不同温度条件下,土体冻胀率随温度的变化过程可分为2个阶段,当温度从0℃降至-5℃左右时,在此阶段产生的冻胀率约占整个冻胀过程的50%~80%,冻胀率与温度线性关系明显。随着温度继续降低,2者非线性关系明显。在无补水情况下,相同温度条件下的土体,初始含水率越大,所产生的冻胀率越大;初始含水率25%和35%的土体产生的冻胀率均为初始含水率15%土体的1倍到2倍以上。当土体在冻胀过程中有水分补充时,其冻胀率与水分变化线性关系明显,初始含水率越大的土体产生的冻胀率增量越大,初始含水率25%、35%的土体冻胀率增量均为15%土体的2倍以上。提出的水热耦合条件与渠基土冻胀率的多元非线性关系与试验数据吻合较好。建立数值模拟模型,对衬砌渠道不同位置处冻胀作用分布与变形进行计算与分析,结果表明:温度越低、水分越大,衬砌渠道所受到的切向冻胀力与法向冻胀力越大。水热变化差异越大时,土体冻胀导致的衬砌渠道冻胀变形越显著。

关键词：衬砌渠道渠基土温度含水率水热耦合冻胀率

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成片调迁改造区域营造成为城市中心区的路径研究——以成都凤凰山片区为例

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规划师 2024年第S01期40卷 86-93页

作者：曾大堃李竹颖成都市规划设计研究院

在有限的城市空间中,成片调迁改造区域成为具有重要战略意义的机会地区,这样的机会地区往往演化为城市中心,为城市注入新的活力。通过大量案例研究国内外城市中心的核心动能、功能体系、用地规模及构成、核心营造路径等一般演进规律,并... 详细信息

在有限的城市空间中,成片调迁改造区域成为具有重要战略意义的机会地区,这样的机会地区往往演化为城市中心,为城市注入新的活力。通过大量案例研究国内外城市中心的核心动能、功能体系、用地规模及构成、核心营造路径等一般演进规律,并以成都凤凰山片区为例,探讨如何基于在地条件判识打造城市中心的可能性以及营造城市中心的规划路径。

关键词：城市中心区规划机会地区战略判识营造路径

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微生物代谢产物调控胃肠道发育的机制

饲料工业 2024年第7期45卷 1-10页

作者：王佳堃郭津晶浙江大学奶业科学研究所浙江杭州310058

动物胃肠道中栖息着大量微生物,这些微生物通过代谢产物参与调控宿主新陈代谢、生理免疫和发育过程等。深入了解胃肠道微生物及代谢产物的调控机制,有利于人们采用相应技术手段促进胃肠道健康发育,提高动物生产性能。文章综述了胃肠道... 详细信息

动物胃肠道中栖息着大量微生物,这些微生物通过代谢产物参与调控宿主新陈代谢、生理免疫和发育过程等。深入了解胃肠道微生物及代谢产物的调控机制,有利于人们采用相应技术手段促进胃肠道健康发育,提高动物生产性能。文章综述了胃肠道微生物产生的不同种类的代谢产物,介绍了这些代谢产物在调控宿主发育中的作用及其机制,以期为通过营养途径调节微生物代谢产物促进动物胃肠道发育提供理论依据。

关键词：微生物代谢产物胃肠道发育功能