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基于重复控制补偿的电液位置伺服系统分数阶PID控制

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北京工业大学学报 2015年第4期41卷 519-525页

作者：邵俊鹏张领金朝辉哈尔滨理工大学机械动力工程学院哈尔滨150080 齐齐哈尔轨道交通装备有限责任公司黑龙江齐齐哈尔161002

针对电液位置伺服系统参数时变和外负载干扰等不确定性,建立了电液位置伺服系统数学模型.为了提高电液位置伺服系统的跟踪精度,基于分数阶控制理论,引入重复控制回路,提出一种基于重复控制补偿的分数阶PID控制策略,采用Oustaloup滤波算... 详细信息

针对电液位置伺服系统参数时变和外负载干扰等不确定性,建立了电液位置伺服系统数学模型.为了提高电液位置伺服系统的跟踪精度,基于分数阶控制理论,引入重复控制回路,提出一种基于重复控制补偿的分数阶PID控制策略,采用Oustaloup滤波算法实现分数阶微积分运算.应用MATLAB/Simulink仿真软件对控制策略进行验证,分析了系统开环增益、伺服阀固有频率和阻尼比、动力机构固有频率和阻尼比等参数摄动时的跟踪效果.仿真结果表明:所提控制策略有效提高了电液位置伺服系统的跟踪精度,抗参数摄动能力较强,鲁棒性较好.

关键词：电液位置伺服重复控制补偿分数阶PID Oustaloup滤波算法

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一种集成式液压变压器

机床与液压 2016年第10期44卷 91-93页

作者：安光明邵俊鹏哈尔滨理工大学机械动力工程学院黑龙江哈尔滨150080

针对现有液压变压器调压范围较窄,提出一种新型集成式液压变压器,设计了集成式液压变压器的结构(包括缸体、配流盘、斜盘),完成了原理图与三维模型的绘制,并且对比现有液压变压器对其进行理论分析。结果表明:集成式液压变压器扩宽了液... 详细信息

针对现有液压变压器调压范围较窄,提出一种新型集成式液压变压器,设计了集成式液压变压器的结构(包括缸体、配流盘、斜盘),完成了原理图与三维模型的绘制,并且对比现有液压变压器对其进行理论分析。结果表明:集成式液压变压器扩宽了液压变压器的调压范围,实现了输出压力数倍于油源压力。

关键词：液压变压器集成式变压比

液压伺服Fuzzy模型参考自适应控制系统稳定性分析

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机械工程师 1991年第2期 33-34页

作者：邵俊鹏赵玉琢朱国玺

本文利用波波夫(POPOV)超稳定性理论对液压服伺Fuzzy模型参考自适应控制系统的稳定性进行了分析。给出了这种系统的稳定性判据,并对参数扰动问题进行了讨论。文中指出:当limi t A_p(t)=A_m,limi t B_p(t)=B_m系统能够保证(?)有限正常数,... 详细信息

本文利用波波夫(POPOV)超稳定性理论对液压服伺Fuzzy模型参考自适应控制系统的稳定性进行了分析。给出了这种系统的稳定性判据,并对参数扰动问题进行了讨论。文中指出:当limi t A_p(t)=A_m,limi t B_p(t)=B_m系统能够保证(?)有限正常数,(?)(C_2为一有限正常数)时,系统仍然稳定,但是此时有(?)为一有限正常数)。

关键词：液压伺服自适应控制稳定性模型

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电液负载模拟器多余力抑制的结构补偿控制

电机与控制学报 2009年第4期13卷 586-591页

作者：邵俊鹏李建英王仲文韩桂华哈尔滨理工大学机械动力工程学院黑龙江哈尔滨150080

针对电液负载模拟器存在多余力,且多余力严重影响加载精确度的问题,同时为了提高加载系统的控制性能,介绍了电液负载模拟器的工作原理,对舵机系统、加载系统分别进行建模,建立整个电液负载模拟器系统的控制模型。设计了结构补偿环节,提... 详细信息

针对电液负载模拟器存在多余力,且多余力严重影响加载精确度的问题,同时为了提高加载系统的控制性能,介绍了电液负载模拟器的工作原理,对舵机系统、加载系统分别进行建模,建立整个电液负载模拟器系统的控制模型。设计了结构补偿环节,提出电液负载模拟器多余力抑制的控制方案,从理论上结构补偿环节可以实现对系统全部补偿和抑制多余力。对采用结构补偿环节前后的模型进行仿真分析和实验研究,结果表明采用结构补偿环节能使多余力大幅度减小,动态加载精确度明显提高,验证了控制方案的正确性和有效性。

关键词：电液负载模拟器控制模型被动加载结构补偿环节多余力

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机械-水力联合破碎瓷砖及降噪机理

中国陶瓷 2016年第3期52卷 31-38页

作者：徐斌邵俊鹏刘建军哈尔滨理工大学机械动力工程学院哈尔滨150080 广东科达洁能股份有限公司佛山528313

为了研究水力辅助破碎瓷砖和降噪机理,建立水射流冲击瓷砖模型,提出机械-水力联合作用下破碎瓷砖,并分析其机理。通过SEM分析得出噪声主要发生在瓷砖表面比较粗糙的地方。建立湿磨瓷砖降噪模型。由一系列干湿磨瓷砖噪声对比实验表明,湿... 详细信息

为了研究水力辅助破碎瓷砖和降噪机理,建立水射流冲击瓷砖模型,提出机械-水力联合作用下破碎瓷砖,并分析其机理。通过SEM分析得出噪声主要发生在瓷砖表面比较粗糙的地方。建立湿磨瓷砖降噪模型。由一系列干湿磨瓷砖噪声对比实验表明,湿磨瓷砖噪声性能优于干磨瓷砖,有显著的降噪作用。

关键词：抛光机磨头机械-水力瓷砖降噪

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文丘里管内空化效果影响因素研究

哈尔滨理工大学学报 2020年第3期25卷 122-130页

作者：邵俊鹏刘亚楠哈尔滨理工大学机械动力工程学院哈尔滨150080

以文丘里管空化发生器为对象,通过考虑水中空气析出与消解过程的时变性,建立了水气两相的动态空化模型。运用FLUENT软件对水气两相流流动问题进行三维数值模拟研究,获得了文丘里管喉口直径、进口压力以及串联文丘里管等对汽含率变化产... 详细信息

以文丘里管空化发生器为对象,通过考虑水中空气析出与消解过程的时变性,建立了水气两相的动态空化模型。运用FLUENT软件对水气两相流流动问题进行三维数值模拟研究,获得了文丘里管喉口直径、进口压力以及串联文丘里管等对汽含率变化产生影响的规律。数值模拟结果与实验相对比表明,汽含率随进口压力增加而增加,但并非无限增加,存在极限值;随着喉径的增加,文丘里管的空化效果逐渐减弱;相同条件下,串联文丘里管的空化效果不如单个文丘里管的空化效果,即串联文丘里管不能实现两级空化。以上研究对文丘里管的工程应用具有重要意义。

关键词：文丘里管动态空化模型数值模拟

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工业汽轮机交流伺服调节系统设计与仿真

电机与控制学报 2006年第6期10卷 585-587,591页

作者：时献江王渝司俊山邵俊鹏哈尔滨理工大学机械动力工程学院黑龙江哈尔滨150080 中冶赛迪工程技术股份有限公司重庆400013

为了解决小型工业汽轮机组调节、控制系统设备简陋,动态响应和稳态精确度差的问题,提出了一种采用交流伺服电机的自动调节系统。在对调节系统部件特性数据分析的基础上,应用机理分析法,建立了工业汽轮机交流伺服调节系统的数学模型,并利... 详细信息

为了解决小型工业汽轮机组调节、控制系统设备简陋,动态响应和稳态精确度差的问题,提出了一种采用交流伺服电机的自动调节系统。在对调节系统部件特性数据分析的基础上,应用机理分析法,建立了工业汽轮机交流伺服调节系统的数学模型,并利用Matlab(Simulink)进行了动态仿真,对PID的增益和时间常数进行了优化。结果表明,采用交流伺服电机作为执行器和数字PID控制策略的调节系统比传统的机械式调节系统具有更优良的动态和稳态性能指标,推进了工业汽轮机交流伺服调节系统的研究。

关键词：工业汽轮机交流伺服系统调节系统动态仿真

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重型数控卧式镗车床整机模态分析与实验研究

现代制造工程 2016年第8期 71-76页

作者：邵俊鹏于亮吴迪王东哈尔滨理工大学机械动力工程学院哈尔滨150080

重型数控卧式镗车床适用于一些直径和承载均已超出常规机床加工范围的大型轴孔类零件的加工,其加工精度往往受到外界干扰及加工过程颤动的影响。为了有效提高重型数控卧式镗车床加工精度,有必要对其振动特性进行研究。利用UG软件建立重... 详细信息

重型数控卧式镗车床适用于一些直径和承载均已超出常规机床加工范围的大型轴孔类零件的加工,其加工精度往往受到外界干扰及加工过程颤动的影响。为了有效提高重型数控卧式镗车床加工精度,有必要对其振动特性进行研究。利用UG软件建立重型数控卧式镗车床整机模型,采用ANSYS软件对模型进行模态分析,通过对所得整机前6阶模态固有频率和振型的观察与描述,提出确保机床加工精度的优化方案。最后,结合LMS ***11b软件平台,采用锤击法模态实验结果与仿真结果进行对比分析,验证了仿真结果的准确性及可靠性,具有一定的工程实际意义。

关键词：有限元模态分析模态试验锤击法

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液压驱动四足机器人变刚度力跟踪控制

沈阳工业大学学报 2013年第6期35卷 692-697页

作者：邵俊鹏孙桂涛高柄微韩桂华刘小初哈尔滨理工大学机械动力工程学院哈尔滨150080

针对液压驱动机器人在变刚度条件下力控制问题,建立了液压驱动四足机器人系统的阻抗模型和带有弹性负载的阀控缸模型.分析系统刚度变化对系统性能的影响,指出常规控制策略在精确足力跟踪控制中的不足,结合变刚度条件下阻抗模型和电液位... 详细信息

针对液压驱动机器人在变刚度条件下力控制问题,建立了液压驱动四足机器人系统的阻抗模型和带有弹性负载的阀控缸模型.分析系统刚度变化对系统性能的影响,指出常规控制策略在精确足力跟踪控制中的不足,结合变刚度条件下阻抗模型和电液位置伺服系统的特点,提出实现精确足力跟踪的模糊自适应PID位置内环控制和模糊阻抗外环控制的复合控制策略.在半实物仿真平台上进行变刚度条件下的足力跟踪实验,仿真结果表明:在变刚度条件下,足力跟踪曲线最大超调及稳态误差均小于5%,调整时间基本相同,验证了所提控制策略的有效性.

关键词：四足机器人电液伺服阻抗控制自适应PID控制模糊控制跟踪控制变刚度半物理仿真