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基于扰动观测器的四旋翼无人机自适应姿态控制方法

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实验室研究与探索 2024年第3期43卷 1-5页

作者：李胜铭邱世豪吕宗阳吴玉虎大连理工大学创新创业学院辽宁大连116024

针对四旋翼无人机携带未知质量载荷对机体姿态控制带来的影响,提出了一种基于扰动观测器的自适应控制方法。该四旋翼无人机在携带未知质量载荷时的动力学模型,针对未知质量载荷对四旋翼无人机造成的干扰,设计了扰动观测器并基于此提出... 详细信息

针对四旋翼无人机携带未知质量载荷对机体姿态控制带来的影响,提出了一种基于扰动观测器的自适应控制方法。该四旋翼无人机在携带未知质量载荷时的动力学模型,针对未知质量载荷对四旋翼无人机造成的干扰,设计了扰动观测器并基于此提出了一种自适应姿态控制器。使用Lyapunov方法证明了该控制器的稳定性。同时,在四旋翼无人机上携带一个未知质量的载荷,分别使用自适应控制器和反步控制器控制四旋翼无人机姿态来进行对比实验,验证控制器的有效性。

关键词：四旋翼无人机自适应控制扰动观测器未知质量载荷

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可侧摆腱驱五指灵巧手的设计与仿真

佳木斯大学学报（自然科学版） 2024年第2期42卷 14-18,35页

作者：蔡钰李宪华杜鹏飞邱洵安徽理工大学人工智能学院安徽淮南232001

为了实现五指灵巧手对多种物体稳定抓取的目的,针对灵巧手结构复杂、成本高等问题,提出了一种基于蜗轮蜗杆驱动的手指侧摆方案,设计了一种以腱绳作为传动方案的仿人型五指灵巧手,具有驱动简单、质量轻、成本低等优点;利用D-H法建立了灵... 详细信息

为了实现五指灵巧手对多种物体稳定抓取的目的,针对灵巧手结构复杂、成本高等问题,提出了一种基于蜗轮蜗杆驱动的手指侧摆方案,设计了一种以腱绳作为传动方案的仿人型五指灵巧手,具有驱动简单、质量轻、成本低等优点;利用D-H法建立了灵巧手指的运动学模型;且利用MATLAB的机器人工具箱,分析了手指的工作空间;利用ADAMS软件创建五指灵巧手的虚拟模型,分析了此单腱欠驱动灵巧手设计的有效性和抓取可行性。

关键词：灵巧手结构设计运动学腱驱动工作空间 ADAMS仿真

学习驱动的分布式异构混合流水车间批量流能效调度优化

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控制理论与应用 2024年第6期41卷 1018-1028页

作者：邵炜世皮德常邵仲世南京航空航天大学计算机科学与技术学院江苏南京211106 南京师范大学计算机与电子信息学院/人工智能学院江苏南京210023 陕西师范大学计算机科学学院陕西西安710119 江苏省信息安全保密工程中心江苏南京210023

本文研究了分布式异构混合流水车间批量流能效调度问题,其中每个工厂的加工效率不同,工件可以分割成若干子批进入加工系统.以最大完成时间和总能耗为优化目标,建立了混合整数规划模型.本文提出了一种学习驱动的多目标进化算法,包括学习... 详细信息

本文研究了分布式异构混合流水车间批量流能效调度问题,其中每个工厂的加工效率不同,工件可以分割成若干子批进入加工系统.以最大完成时间和总能耗为优化目标,建立了混合整数规划模型.本文提出了一种学习驱动的多目标进化算法,包括学习驱动的全局搜索和局部搜索.引入Q学习作为学习引擎,以种群和非支配解集的评价作为环境反馈信号,通过不断的学习来动态指导搜索操作的选择;基于问题特征,设计了算法的状态集、动作集和奖励机制.Q学习的引入能够及时感知当前搜索的状态,减少搜索操作的盲目性,提高搜索的效率.通过对仿真数据集的测试,表明所提出算法能够有效地求解分布式异构混合流水车间批量流能效调度问题.

关键词：分布式异构混合流水车间批量流调度学习驱动的多目标进化算法整数规划能效优化

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立意·问题·情境:深度教学理念下历史教学实施路径

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中学历史教学参考 2024年第26期 66-68页

作者：华乐吴文好邱世海广东省茂名市电白区第一中学 525499 广东省茂名市第四中学 525022 广东省化州市第一初级中学 525100

历史学科核心素养落实是现时之重大任务,而其扎根的重要途径是深度教学。基于历史学科的特征,可以通过以下的路径来实施:立意高远,价值引领;设置思辨、开放性的问题;此外,还需要创设真实、启发性的历史情境,让学生在理解中构建知识结构... 详细信息

历史学科核心素养落实是现时之重大任务,而其扎根的重要途径是深度教学。基于历史学科的特征,可以通过以下的路径来实施:立意高远,价值引领;设置思辨、开放性的问题;此外,还需要创设真实、启发性的历史情境,让学生在理解中构建知识结构,从而加深对知识的深层次认识,以使核心素养得以落地。

关键词：核心素养深度教学实施路径价值引领历史情境教学理念立意高远开放性

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浅谈家长在孩子成长中的角色定位

当代教育家（下半月） 2024年第4期 74-76页

作者：王凤莲邱世光青岛市即墨区环秀城南小学山东青岛266205 青岛市即墨区龙山中心小学山东青岛266205

著名教育专家尹建莉根据自身几十年教育实践经验总结出:“一位好母亲胜过一名好老师。”这句话多年来已成为广大学生家长和教育工作者教育培养孩子的座右铭和催化剂,足见家长在孩子认知成长过程中的重要作用。学生是教育活动的对象,从... 详细信息

著名教育专家尹建莉根据自身几十年教育实践经验总结出:“一位好母亲胜过一名好老师。”这句话多年来已成为广大学生家长和教育工作者教育培养孩子的座右铭和催化剂,足见家长在孩子认知成长过程中的重要作用。学生是教育活动的对象,从学生的角度来看,学生的基本特性具备可塑性、依赖性、向师性。在整个教育过程中,学生是自我教育和发展的主体,是一个主观能动的人,在各项活动中学生主要表现为自觉性、独立性、创造性的统一。

关键词：教育工作者角色定位主观能动向师性著名教育专家自我教育学生家长实践经验总结

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道德与法治单项选择题的高频命题设计方式

中学政史地（初中适用） 2024年第5期 47-50页

作者：尹镁强邱世才江西省赣州市会昌实验学校

单项选择题是各地道德与法治中考最常见的题型之一。综观道德与法治单项选择题的命题设计,根据设问方式,可以分为“是什么”型、“启示”(或“警示”)型、“认识”型、“意义”型、“说明”(或“反映”)型。现列举部分典型试题作一剖析... 详细信息

单项选择题是各地道德与法治中考最常见的题型之一。综观道德与法治单项选择题的命题设计,根据设问方式,可以分为“是什么”型、“启示”(或“警示”)型、“认识”型、“意义”型、“说明”(或“反映”)型。现列举部分典型试题作一剖析,为同学们提升答题能力助力加油。

关键词：道德与法治命题设计答题能力单项选择题典型试题设问方式中考助力

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小学数学跨学科作业设计的价值、问题与策略

中小学课堂教学研究 2024年第9期 45-49页

作者：邱桂珠钟世文上杭县第二实验小学福建龙岩364200 上杭县城东小学福建龙岩364200

跨学科作业是跨学科主题学习活动的产物,具有学科作业的一般意义与培育学生核心素养的深远意义。部分教师在跨学科作业设计时存在目标拟订知识本位、素材选取机械拼凑、情境创设封闭良构、问题设计狭隘低阶等问题。为彰显跨学科作业的... 详细信息

跨学科作业是跨学科主题学习活动的产物,具有学科作业的一般意义与培育学生核心素养的深远意义。部分教师在跨学科作业设计时存在目标拟订知识本位、素材选取机械拼凑、情境创设封闭良构、问题设计狭隘低阶等问题。为彰显跨学科作业的育人价值,教师进行跨学科作业设计时,在目标拟订上应忌知识本位,倡素养导向;在素材选取上应忌机械拼凑,倡强化主干;在情境创设上应忌封闭良构,倡开放劣构;在问题设计上应忌狭隘低阶,倡多维高阶。

关键词：小学数学跨学科作业设计价值审视现实问题实践策略

问题引领明理懂法感悟一致——“分数除以整数”磨课历程与思考

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小学数学教育 2024年第13期 69-73页

作者：邱世雄邓淑妮广东省龙川县佗城镇中心小学广东省河源市教育教学研究院

《数学课程标准(2022年版)》指出:“数是对数量的抽象,数的运算重点在于理解算理、掌握算法,数与运算之间有密切的关联。学生经历由数量到数的形成过程,理解和掌握数的概念;经历算理和算法的探索过程,理解算理,掌握算法。初步体会数是... 详细信息

《数学课程标准(2022年版)》指出:“数是对数量的抽象,数的运算重点在于理解算理、掌握算法,数与运算之间有密切的关联。学生经历由数量到数的形成过程,理解和掌握数的概念;经历算理和算法的探索过程,理解算理,掌握算法。初步体会数是对数量的抽象,感悟数的概念本质上的一致性,形成数感和符号意识;感悟数的运算以及运算之间的关系,体会数的运算本质上的一致性,形成运算能力和推理意识。”

关键词：符号意识问题引领数的运算理解算理磨课探索过程明理数的概念

大高加索山脉冰川反照率时空分布及与物质平衡的关系

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地球物理学报 2024年第4期67卷 1314-1329页

作者：胡安洵郝卫峰马超樊弈高晟俊程青李斐武汉大学中国南极测绘研究中心武汉430079 极地环境监测与公共治理教育部重点实验室武汉430079 湖北珞珈实验室武汉430079 中国地质大学(武汉)计算机学院武汉430074

利用MOD10A1和MYD10A1冰雪反照率数据,分析了大高加索山脉地区加拉巴西冰川和德扬库特冰川的反照率时空分布特征,并使用五种反照率聚合方法,对这两条冰川2002—2019年夏季反照率与物质平衡关系开展相关性研究.结果表明,加拉巴西冰川和... 详细信息

利用MOD10A1和MYD10A1冰雪反照率数据,分析了大高加索山脉地区加拉巴西冰川和德扬库特冰川的反照率时空分布特征,并使用五种反照率聚合方法,对这两条冰川2002—2019年夏季反照率与物质平衡关系开展相关性研究.结果表明,加拉巴西冰川和德扬库特冰川反照率随年份增加而明显减小,两条冰川在夏季都出现了最低反照率,加拉巴西冰川在冬季出现最高反照率,而德扬库特冰川则出现在春季;加拉巴西冰川夏季高海拔和低海拔区域的反照率差异较德扬库特冰川更为明显;两条冰川夏季反照率均与夏季物质平衡表现出一定的正相关性,其中加拉巴西冰川的相关性更加显著,使用平均最小反照率方法时两者相关系数最大可达0.874(p<0.05),德扬库特冰川使用加权平均反照率方法时两者相关系数最大为0.765(p<0.05).德扬库特冰川反照率与物质平衡相关性较低的原因可能是坡向和低海拔导致了其更易受暖湿气流影响,冰川消融中短波辐射能占比较低,反照率对其消融的影响小.

关键词：大高加索山脉冰川反照率物质平衡