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基于改进DQN的移动机器人避障路径规划

中国惯性技术学报 2024年第4期32卷 406-416页

作者：田箫源董秀成西华大学电气与电子信息学院成都610000 四川大学锦江学院眉山620860

针对一般强化学习方法下机器人在避障路径规划上学习时间长、探索能力差和奖励稀疏等问题,提出了一种基于改进深度Q网络(DQN)的移动机器人避障路径规划。首先在传统DQN算法基础上设计了障碍学习规则,避免对同一障碍重复学习,提升学习效... 详细信息

针对一般强化学习方法下机器人在避障路径规划上学习时间长、探索能力差和奖励稀疏等问题,提出了一种基于改进深度Q网络(DQN)的移动机器人避障路径规划。首先在传统DQN算法基础上设计了障碍学习规则,避免对同一障碍重复学习,提升学习效率和成功率。其次提出奖励优化方法,利用状态间的访问次数差异给予奖励,平衡状态点的访问次数,避免过度访问;同时通过计算与目标点的欧氏距离,使其偏向于选择接近目标的路径,并取消远离目标惩罚,实现奖励机制的自适应优化。最后设计了动态探索因子函数,在后期训练中侧重利用强化学习策略选取动作和学习,提高算法性能和学习效率。实验仿真结果显示,与传统DQN算法相比,改进算法在训练时间上缩短了40.25%,避障成功率上提升了79.8%以及路径长度上缩短了2.25%,均体现了更好的性能。

关键词：移动机器人 DQN算法路径规划避障深度强化学习

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两岸音乐文化产业服务创新调查研究

文艺争鸣 2024年第7期 188-193页

作者：张罗箫王宏东北师范大学音乐学院长春大学音乐学院长春师范大学音乐学院

艺术,人类创造力的宝藏,总是以其独特和非凡的方式展示魅力。但在现代文化产业的框架中,艺术与文化创意作品常常被纳入标准化的生产流程中,像是量产的商品。这种商品化可能不经意间削弱了文化创意的活力,导致艺术作品的传播变得被动。... 详细信息

艺术,人类创造力的宝藏,总是以其独特和非凡的方式展示魅力。但在现代文化产业的框架中,艺术与文化创意作品常常被纳入标准化的生产流程中,像是量产的商品。这种商品化可能不经意间削弱了文化创意的活力,导致艺术作品的传播变得被动。虽然媒体为全球流行文化提供了便捷的消费途径,但在工厂式的管理模式下,音乐文化的独特性可能会受到影响。本文力图探讨在不同教育模式、政策框架和开放环境下,海峡两岸音乐文化产业与外来文化融合后孕育的创造性异同。

关键词：创新调查音乐文化产业文化创意政策框架现代文化产业创意作品海峡两岸艺术作品

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晚清宗室禁烟法令的沿革与实践

历史档案 2024年第2期 116-126页

作者：王文箫中国政法大学法学院 100088

本文利用相关档案史料,试图勾勒出晚清宗室禁烟法令的沿革及实践图景。道光十九年,清廷制定《查禁鸦片章程三十九条》,宗室与民人同处严刑之下。咸丰朝虽开禁鸦片,但对宗室仍延续严禁政策,直至同治初年改定新例。庚子之后,受政治革新、... 详细信息

本文利用相关档案史料,试图勾勒出晚清宗室禁烟法令的沿革及实践图景。道光十九年,清廷制定《查禁鸦片章程三十九条》,宗室与民人同处严刑之下。咸丰朝虽开禁鸦片,但对宗室仍延续严禁政策,直至同治初年改定新例。庚子之后,受政治革新、法律改制及禁烟新政等多方面影响,清廷于宣统三年颁布《宗室觉罗禁烟办法》,以近代法律的形式确定了较为平允的惩戒措施,但惜时已晚。晚清对宗室禁烟的管控并非单纯的法律问题,受清帝个人意志、外部环境及现实政治等多种因素的影响,呈现出阶段化的表现。而宗室无法废除的法律特权,则始终制约着禁烟法令的实际成效。

关键词：晚清宗室鸦片禁烟

“城市·人物——2023全国高等艺术院校人物画教学与创作研讨会暨师生作品展”述评

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美术 2024年第4期 38-45页

作者：贺戈箫上海美术学院国画系

本文聚焦“城市·人物——2023全国高等艺术院校人物画教学与创作研讨会暨师生作品展”以及中国人物画的继承、创新、发展和教育教学,总结新时代中国人物画取得的成就以及面临的问题,以期给中国人物画的教学与创作带来启发。

关键词：中国画人物画城市题材高等美术教育

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法家政治思想中的道家哲学:渊源与异变

四川师范大学学报（社会科学版） 2024年第1期51卷 44-50,M0005,M0006页

作者：费君箫厦门大学公共事务学院

长期以来,法家思想中的道家政治哲学渊源因为法家思想的高度“经验化”特征而被遮蔽。依据观念史文本分析,自法家“势治”流派代表人物慎到开辟“援老入法”路径以来,善道引领下的“良政”一度成为早期法家理论家的理想蓝图,“道法融通... 详细信息

长期以来,法家思想中的道家政治哲学渊源因为法家思想的高度“经验化”特征而被遮蔽。依据观念史文本分析,自法家“势治”流派代表人物慎到开辟“援老入法”路径以来,善道引领下的“良政”一度成为早期法家理论家的理想蓝图,“道法融通”一度成为法家诸流派的研学方向。然而,法家“法治”派所开辟的“事功”倾向,逐渐遮蔽了针对法家的道家化“形而上”命题而作的探讨,再经由韩非子和李斯的“术治”改造,法家根据“因循”、“守静”、“自然”而追寻的“良道善政”的理想,转化为“幽闭群臣”的“权术督责”之道。

关键词：法家道家哲学渊源异变

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光电建筑的闪电附着特性及瞬态电磁效应研究

太阳能学报 2024年第3期45卷 453-459页

作者：边晓燕庞振宇周歧斌张耀邓寅孟翰涛上海电力大学电气工程学院上海200090 上海大学机电工程与自动化学院上海200444 国网浙江电力有限公司临海市供电公司台州317000

安装在光电建筑顶部的BIPV组件遭受雷击的概率较大。为了保护光电建筑本身和内部敏感电子设备,有必要研究光电建筑的闪电附着特性及雷击电磁效应。首先,搭建光伏组件静电场模型,并通过试验验证了模型的准确性,进而通过仿真计算获得BIPV... 详细信息

安装在光电建筑顶部的BIPV组件遭受雷击的概率较大。为了保护光电建筑本身和内部敏感电子设备,有必要研究光电建筑的闪电附着特性及雷击电磁效应。首先,搭建光伏组件静电场模型,并通过试验验证了模型的准确性,进而通过仿真计算获得BIPV组件最易遭受雷击的位置。然后,基于光电建筑BIPV组件的闪电附着特性构建雷击瞬态电流和瞬态磁场方程,应用有限元法对光电建筑内部的磁场分布进行仿真计算。最后,将光电建筑内的雷击磁场分布与未安装BIPV组件的普通建筑内雷击磁场分布进行比较,结果表明:BIPV组件金属框架最外层的上边缘接闪率最高;与普通建筑相比,安装了BIPV组件的光电建筑金属框架的雷击瞬态电流分布更均匀,因此光电建筑内部雷击磁场强度安全的区域更大,雷击损害风险更低。

关键词：光电雷电电磁电流分布磁场效应 BIPV BAPV

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镍基合金机匣数控加工工艺参数优化

镍基合金机匣数控加工工艺参数优化

作者：王泽箫西安工业大学

学位级别：硕士

白铅矿(PbCO_(3))和菱锌矿(ZnCO_(3))硫化机理的DFT研究

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Transactions of Nonferrous Metals Society of China 2024年第7期34卷 2328-2341页

作者：陈晔唐箫琴陈建华刘萌广西大学资源环境与材料学院广西高校矿物工程重点实验室省部共建特色金属与组合结构全寿命安全国家重点实验室南宁530004 云南省战略金属矿产资源绿色分离与富集重点实验室昆明650093 广西大学化学化工学院南宁530004 四川大学化工学院低碳技术与化学反应工程研究室成都610065

采用密度泛函理论(DFT)比较研究白铅矿(PbCO_(3))和菱锌矿(ZnCO_(3))硫化机理的差异。通过在PbCO_(3)/ZnCO_(3)表面构建Pb-S/Zn-S层来模拟硫化结构。层距和Mulliken电荷的结果表明,PbCO_(3)上形成稳定的Pb-S层,而ZnCO_(3)上形成的Zn-S层不稳定。由于Pb-S层具有高的共价性,而Zn-S层具有高的离子性,因此,硫化-黄药法对PbCO_(3)浮选有效,对ZnCO_(3)浮选无效。为了回收ZnCO_(3),需要强离子性捕收剂,因此,硫化-胺法在ZnCO_(3)浮选中应用较广。PbCO_(3)和ZnCO_(3)表面硫化层结构和浮选行为差异主要是由于金属离子(Pb^(2+)和Zn^(2+))和配体(O配体和S配体)极化率的不同以及Zn^(2+)3d^(10)轨道的惰性造成的。

关键词：密度泛函理论白铅矿菱锌矿硫化-黄药法硫化-胺法

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理解为先，于意义中追求热爱

试题与研究 2024年第15期 4-6页

作者：邓寅滢福建省莆田市城厢区霞林学校

清晨，眼前一亮，被一张精心捕捉的洋紫荆照片所吸引。那照片中的洋紫荆，树干清俊挺拔，叶片苍翠欲滴，它们之间的和谐之美，仿佛是大自然赋予的诗意画卷。而在那虚实之间，浓淡相宜的色调更是巧妙地营造出一种静谧而深邃的氛围。尤其...

清晨，眼前一亮，被一张精心捕捉的洋紫荆照片所吸引。那照片中的洋紫荆，树干清俊挺拔，叶片苍翠欲滴，它们之间的和谐之美，仿佛是大自然赋予的诗意画卷。而在那虚实之间，浓淡相宜的色调更是巧妙地营造出一种静谧而深邃的氛围。尤其令人瞩目的是，照片中恰到好处地捕捉到了一只果蝇。它轻轻地停留在叶片上，似乎在欣赏着这美好的早晨。这一细节为整个画面增添了几分生气和灵动，仿佛让人能够听到那清晨的鸟鸣和微风拂过树叶的声音。看着这张照片，我不禁想起了摄影人的世界。他们总是能够用独特的视角，捕捉到生活中那些平凡而又不凡的瞬间。

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