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基于ASNLS算法的智能浮标浮潜模型参数辨识

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中国舰船研究 2024年第2期19卷 13-20页

作者：钟一鸣于曹阳曹军军姚宝恒连琏上海交通大学海洋学院上海200030 上海交通大学海洋工程全国重点实验室上海200240

[目的]针对智能浮标大深度浮潜模型难以精确量化的问题,提出一种抗数据饱和及测量噪声的最小二乘算法(ASNLS),以实现浮潜多参数识别及深度预测。[方法]首先,在智能浮标浮潜运动灰箱模型中引入其执行机构的非线性动作特性以契合实际模型... 详细信息

[目的]针对智能浮标大深度浮潜模型难以精确量化的问题,提出一种抗数据饱和及测量噪声的最小二乘算法(ASNLS),以实现浮潜多参数识别及深度预测。[方法]首先,在智能浮标浮潜运动灰箱模型中引入其执行机构的非线性动作特性以契合实际模型,并将连续型浮潜运动方程转化为离散模式以匹配实际离散的数据采样方式;然后,将离散型运动方程构造为基于相关函数的表达形式,以减弱噪声对参数辨识的影响;最后,通过调整协方差矩阵的取值,实现该浮潜参数辨识算法的抗数据饱和功能。[结果]基于2021年智能浮标在南海的大深度试验数据,开展了浮潜运动模型参数辨识及深度预测,验证结果表明:相较于传统的最小二乘算法及支持向量机算法,ASNLS算法的收敛速度更快(较最小二乘算法提高了31.8%)、深度预测误差更小(不同深度下的平均绝对百分比误差均小于9%)。[结论]ASNLS算法可为智能浮标的深度控制和预报提供有效的浮潜模型支撑。

关键词：智能浮标参数辨识抗数据饱和及测量噪声的最小二乘算法运动预测数据饱和

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春种不误农时春管科学到位

春种不误农时春管科学到位

液体－固体粒子两相流流动特性的数值模拟及计算

东营日报

作者：王敏连琏薛文文

本报讯春季农业生产是全年农业丰收的基础,当前,我市春季农业生产进入大忙时节,处处呈现出春耕备耕的火热场景,农业生产强劲开局。日前,在位于利津县凤凰城街道双高村秋硕葡萄种植专业合作社,种植户们正热火朝天地劳作,为葡萄丰产丰收... 详细信息

本报讯春季农业生产是全年农业丰收的基础,当前,我市春季农业生产进入大忙时节,处处呈现出春耕备耕的火热场景,农业生产强劲开局。日前,在位于利津县凤凰城街道双高村秋硕葡萄种植专业合作社,种植户们正热火朝天地劳作,为葡萄丰产丰收打下良好基础。“3月气温逐渐回升,葡......

关键词：无人机家庭农场农机具一喷三防葡萄种植

来源： cnki报纸评论

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上海交通大学学报 1996年第10期30卷 41-46页

作者：连琏上海交通大学船舶及海洋工程系上海

运用液体－固体粒子两相流理论及计算流体动力学ＳＩＭＰＬＥ方法，对液－固两相流动特性进行了分析和研究，在此基础上建立了物理模型和数学模型，编制了计算程序，并以空心体在压力筒内产生破裂的现象为实例进行了数值模拟计算．结果... 详细信息

运用液体－固体粒子两相流理论及计算流体动力学ＳＩＭＰＬＥ方法，对液－固两相流动特性进行了分析和研究，在此基础上建立了物理模型和数学模型，编制了计算程序，并以空心体在压力筒内产生破裂的现象为实例进行了数值模拟计算．结果表明，本文的理论研究方法、数值计算方法及计算程序是正确可靠的，不仅为液－固两相流动的研究提供了手段，还进一步为研究三相流动打下了良好的基础．

关键词：两相流液-固两相流流动特性数值模拟

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气体-固体粒子两相流理论及其应用

中国造船 1996年第2期37卷 79-88页

作者：连琏上海交通大学

本文运用气体─固体粒子两相流理论，将流动视为气体和固体粒子伪流体的混合物的流动，对内破裂现象进行了理论研究，并给出了基于实验结果和考虑相容百分数的影响的固体粒子阻力系数公式。运用有限控制体积法进行了数值模拟计算，结果... 详细信息

本文运用气体─固体粒子两相流理论，将流动视为气体和固体粒子伪流体的混合物的流动，对内破裂现象进行了理论研究，并给出了基于实验结果和考虑相容百分数的影响的固体粒子阻力系数公式。运用有限控制体积法进行了数值模拟计算，结果可信。这项研究还为多相流的传输、泥沙沉积现象等研究提供了理论和计算基础。

关键词：多相流内破裂数值计算气体-固体粒子

基于水动力试验的深海开架式潜水器三维轨迹跟踪控制平台设计(英文)

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船舶力学 2012年第12期16卷 1408-1416页

作者：范士波连琏任平上海交通大学海洋工程国家重点实验室上海200240 上海交通大学海洋水下工程科学研究院上海200231

由于深海潜水器的高研发成本和海洋环境的复杂性,文章设计并开发了一个深海潜水器近海底三维轨迹跟踪控制仿真平台,仿真平台主要包括海图数据处理、海底环境生成、水下机器人建模、轨迹跟踪仿真四个主要模块。建造了1:1.6的ROV缩尺比模... 详细信息

由于深海潜水器的高研发成本和海洋环境的复杂性,文章设计并开发了一个深海潜水器近海底三维轨迹跟踪控制仿真平台,仿真平台主要包括海图数据处理、海底环境生成、水下机器人建模、轨迹跟踪仿真四个主要模块。建造了1:1.6的ROV缩尺比模型,通过VPMM和LAHPMM进行了模型水动力试验,获得了相关的水动力系数,并根据潜水器的结构布置特征,建立了5自由度的潜水器运动数学模型。在Windows操作系统VC++6.0集成环境下,通过OpenGL图形开发库,搭建了该仿真平台,并进行了初步调试,获得了比较理想的模拟效果。

关键词：有缆式潜水器水动力试验 VPMM LAHPMM 轨迹跟踪

针对立管重入井过程中等路径段加速度的改进型蚁群优化算法

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上海交通大学学报 2013年第10期47卷 1585-1590页

作者：王盛炜徐雪松姚宝恒连琏上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院上海200240

在自由悬垂立管动力学分析的基础上,提出了一种针对等路径段内的加速度进行优化的改进型蚁群算法.通过该算法得出的立管顶端的优化运动策略,可以有效地减小立管底端在平移结束时同海底井口的距离,同时缩短重入井作业需要的时间,使得钻... 详细信息

在自由悬垂立管动力学分析的基础上,提出了一种针对等路径段内的加速度进行优化的改进型蚁群算法.通过该算法得出的立管顶端的优化运动策略,可以有效地减小立管底端在平移结束时同海底井口的距离,同时缩短重入井作业需要的时间,使得钻井立管重入井作业更加便捷.通过对比在优化后的运动策略下和在普通的运动策略下自由悬垂立管的不同动力学响应和型态变化,说明针对等路径段加速度进行优化的蚁群优化算法可以有效地优化立管重入井过程中的立管型态和运动,使重入井作业更加便捷.

关键词：自由悬垂立管立管重入井动力学分析运动优化改进型蚁群算法

复杂海流作用下钻井立管的重入井分析（英文）

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船舶力学 2019年第12期23卷 1528-1540页

作者：胡永利姚宝恒连琏上海海事大学物流工程学院上海201306 上海交通大学海洋工程国家重点实验室上海200240

为了安全准确地完成重入井操作,我们需要研究立管的动态特性,特别是立管的变形和底端到井口的距离变化。尽管重入井操作一般会在恶劣海况变好之后进行,但复杂的海流也许还会存在,而以往对立管重入井的研究并没有考虑海流的影响。在本文... 详细信息

为了安全准确地完成重入井操作,我们需要研究立管的动态特性,特别是立管的变形和底端到井口的距离变化。尽管重入井操作一般会在恶劣海况变好之后进行,但复杂的海流也许还会存在,而以往对立管重入井的研究并没有考虑海流的影响。在本文中,考虑了三种可能会实际出现的海流(定常流,剪切流,双侧流),建立了一个考虑海流影响的更加准确的立管模型,并采用有限元方法简化偏微分方程组。根据重入井立管的特点,设置了初始状态和边界条件使计算更加有效,而后采用牛顿迭代计算了立管的形变、底端到井口的水平距离。另外,文中考虑立管底端速度可能带来的摆动,我们还比较了不同海流对立管重入井作业的优劣。所得到的一些结果可以为立管重入井控制的设计提供有用的帮助,也可以为精确和安全作业提供参考。

关键词：立管重入井复杂海流动态计算 FDA 牛顿迭代