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基于3D激光雷达的鸡舍通道中心线检测方法

农业工程学报 2024年第9期40卷 173-181页

作者：韩雨晓李帅王宁安娅军张漫李寒中国农业大学智慧农业系统集成研究教育部重点实验室北京100083 中国农业大学农业农村部农业信息获取技术重点实验室北京100083

针对笼养鸡舍环境下光照强度弱、作业通道内狭小导致机器人巡检时通道中心线检测困难的问题,该研究利用3D激光雷达对鸡舍通道中心线进行获取。首先通过机器人搭载的3D激光雷达对鸡舍作业通道信息进行采集,利用直通滤波、地面点滤波、体... 详细信息

针对笼养鸡舍环境下光照强度弱、作业通道内狭小导致机器人巡检时通道中心线检测困难的问题,该研究利用3D激光雷达对鸡舍通道中心线进行获取。首先通过机器人搭载的3D激光雷达对鸡舍作业通道信息进行采集,利用直通滤波、地面点滤波、体素滤波、统计滤波和平面投影对获取的3D激光雷达点云数据进行预处理,获取XOY平面上的点云数据。通过改变K-means聚类初始点选择方式和聚类函数对预处理后的点云数据进行数据分类。利用改进RANSAC算法对分类后的数据进行处理,提取通道中心线。试验结果表明该研究提出的改进K-means聚类算法平均耗时6.98 ms,相较于传统的K-means聚类算法平均耗时减少了29.40 ms,准确率提高了82.41%。该研究提出的改进RANSAC算法中心线提取准确率为93.66%、平均误差角为0.89°、平均耗时为3.97 ms,比LSM算法得到的平均绝对误差角高0.14°,平均耗时减少6.15 ms。表明该研究提出的鸡舍通道中心线检测方法基本满足笼养鸡舍环境实时自主导航的需求,为巡检机器人在鸡舍作业通道内进行激光雷达导航提供了技术支撑。

关键词：导航机器人激光雷达鸡舍 K-means聚类随机抽样一致性算法中心线拟合

模拟日光照射下新污染物双烯雌酚的复合光化学反应动力学及转化路径

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中国科学：化学 2024年第7期54卷 1089-1098页

作者：车晓佳郑金帅葛林科崔楠楠张蓬陕西科技大学环境科学与工程学院西安710021 兰卡斯特大学兰卡斯特环境中心兰卡斯特LA14YQ 陕西省环境监测中心站陕西省环境介质痕量污染物监测预警重点实验室西安710054

内分泌干扰物双烯雌酚(Dien)等新污染物经常在环境表层水体中检出,并表现为多种解离形态,其光化学转化倍受关注.本文考察了Dien 3种解离形态的表观光解、羟基自由基(·OH)和单线态氧(^(1)O_(2))光氧化的反应动力学,评估了相应的环境持... 详细信息

内分泌干扰物双烯雌酚(Dien)等新污染物经常在环境表层水体中检出,并表现为多种解离形态,其光化学转化倍受关注.本文考察了Dien 3种解离形态的表观光解、羟基自由基(·OH)和单线态氧(^(1)O_(2))光氧化的反应动力学,评估了相应的环境持久性和贡献,比较了表观光解与光氧化反应的产物、路径.结果发现3种反应均能降解Dien,且光转化速率常数(k)与pH显著相关,这主要是由于Dien解离形态(i)从H_(2)Dien^(0)、HDien^(-)到Dien^(2-)发生变化,相应的k_(i)和量子产率(Φ_(i))存在差异;不同的去质子化程度也影响了其氧化反应活性,k·OH,i和k^(1)O_(2),i的变化规律一致.环境表层水体(pH=6~9,45°N)中Dien的复合光化学转化半减期t_(1/2,E)为1.84~9.16 h,^(1)O_(2)光氧化对其光化学转化贡献更大.表观光解主要引起了Dien的单羟基化;而·OH和^(1)O_(2)氧化分别发生了多羟基化,以及羟基取代位点的连续氧化反应.毒性试验表明,Dien具有光修饰毒性.这些发现有助于准确评价水环境中Dien的复合光化学归趋和风险.

关键词：双烯雌酚解离形态光转化动力学转化机制光修饰毒性

构建“苯环式信用体系”的探索与实践——基于赤峰市喀喇沁旗个案研究

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华北金融 2011年第12期 47-50页

作者：王建民车晓军房东升麻焕文孙秀生董黎明王颖中国人民银行赤峰市中心支行内蒙古赤峰市024000

赤峰市喀喇沁旗自2005年开始,以创建信用社区为出发点,通过近几年的探索实践,构建了覆盖城乡,包含社区居民、个体工商户、中小企业、农村合作经济组织、农户、学生等社会要素的"苯环式信用体系",对改善地区金融生态环境,促进社会经济和... 详细信息

赤峰市喀喇沁旗自2005年开始,以创建信用社区为出发点,通过近几年的探索实践,构建了覆盖城乡,包含社区居民、个体工商户、中小企业、农村合作经济组织、农户、学生等社会要素的"苯环式信用体系",对改善地区金融生态环境,促进社会经济和谐发展起到了积极作用。

关键词：信用体系金融生态金融服务

“学—导—评”一体化在综合实践活动课程中的实施

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教学月刊（小学版）（综合） 2024年第7期 91-94页

作者：车晓英上海尚阳外国语学校桐乡实验学校

在综合实践活动课程中,学生基于知识、学习能力、学习兴趣、学习特点以及真实的问题情境有效地“学”,教师则根据学生在活动中产生的问题和困难顺势而“导”,在此基础上,师生共“评”,持续推进“学”和“导”。这就要求教师遵循“学—... 详细信息

在综合实践活动课程中,学生基于知识、学习能力、学习兴趣、学习特点以及真实的问题情境有效地“学”,教师则根据学生在活动中产生的问题和困难顺势而“导”,在此基础上,师生共“评”,持续推进“学”和“导”。这就要求教师遵循“学—导—评”一体化的教育理念,以提升学生综合素养为导向,以提高学生问题解决能力为目标展开教学。教师应全面定位综合实践活动课程的育人价值,整体构建“学—导—评”一体化实施路径,促进学生创造性思维和综合学习能力的发展。

关键词：综合实践学—导—评一体化实施路径

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隧道施工防突岩盘破坏三维力学特征试验研究

地下空间与工程学报 2024年第3期20卷 877-887,916页

作者：苟晓军张海超四川蜀工公路工程试验检测有限公司成都610100

隧道施工开挖遇前方存在突水突泥致灾构造时,如隔水/隔泥岩土盘厚度小于最小安全岩土盘厚度时,隔水/隔泥岩土盘在致灾构造中地下水/黏土压力的作用下失稳破坏,致灾构造中地下水或致灾构造中黏土突出形成突水/淤泥灾害。本文采用隧道中... 详细信息

隧道施工开挖遇前方存在突水突泥致灾构造时,如隔水/隔泥岩土盘厚度小于最小安全岩土盘厚度时,隔水/隔泥岩土盘在致灾构造中地下水/黏土压力的作用下失稳破坏,致灾构造中地下水或致灾构造中黏土突出形成突水/淤泥灾害。本文采用隧道中最为常见的砂岩和灰岩制作长宽一定、厚度不同的完整和预设裂隙试件,进行集中荷载作用下的破坏试验,探索砂岩和灰岩防突岩盘三维力学特征及最小安全岩盘厚度和水头的联系。结果表明:砂岩岩盘破坏形成的裂纹呈“X”型,灰岩岩盘呈“树枝”型;砂岩岩盘裂纹沿尺寸较大的方向产生,存在原生裂隙时裂纹尖端向大尺寸方向扩展;灰岩岩盘裂纹沿着长对角线产生主裂纹,在裂隙较深处出现次生裂纹,裂纹主要沿一端进行扩展;随着长度的增加,完整砂岩岩盘最大横向应力呈现“驼峰”型曲线,裂隙砂岩盘最大横向应力呈现“山峰”型曲线,完整和裂隙灰岩岩盘最大横向应力呈现“单峰”型曲线,横向应力在某一长度时最大横向应力出现极值;随着厚度的增加,曲线最终呈现“单峰”型曲线,在某一厚度下,抗破坏力最强,砂岩和灰岩板破坏时的水头与厚度均呈幂指数的关系。

关键词：水头防突岩盘厚度破坏形态尺寸影响力学性能

ENPP1在肿瘤中的作用及其抑制剂的研究进展

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中国药理学通报 2024年第10期40卷 1830-1836页

作者：车晓瑜秦晓颖陈彦刘玉萍南京中医药大学附属中西医结合医院江苏省中医药研究院中药组分与微生态研究中心江苏南京210028

外核苷酸焦磷酸酶/磷酸二酯酶(ecto-nucleotide pyrophosphatases/phosphodiesterases,ENPPs)参与一系列生理过程中不同嘌呤核苷酸的水解。最近几年发现其也参与肿瘤进展,ENPP1在肿瘤中的作用主要集中在肿瘤增殖、转移、免疫、复发等方... 详细信息

外核苷酸焦磷酸酶/磷酸二酯酶(ecto-nucleotide pyrophosphatases/phosphodiesterases,ENPPs)参与一系列生理过程中不同嘌呤核苷酸的水解。最近几年发现其也参与肿瘤进展,ENPP1在肿瘤中的作用主要集中在肿瘤增殖、转移、免疫、复发等方面,而且推测ENPP1可作为多种肿瘤的预后指标。ENPP1通过参与调控ATP/腺苷平衡来促进免疫抑制肿瘤微环境,其与干扰素基因刺激因子交叉,通过水解效应子2′,3′-环GMP-AMP损害其强大的免疫反应。因此,ENPP1阻断成为引发免疫重塑,抑制肿瘤发生发展的有效手段。现有的ENPP1抑制剂主要包括天然小分子化合物、核苷酸类、非核苷酸类ENPP1抑制剂、新型小分子ENPP1抑制剂。迄今为止,已开发的少量ENPP1抑制剂较少用于体内实验,尚处于开发出有效的化合物或先导化合物阶段,关于ENPP1抑制剂的研究还有待深入。该文总结并讨论了ENPP1在肿瘤中的作用,并汇总了现有的各类ENPP1抑制剂及其研究进展,以期为进一步制备候选药物研究提供参考。

关键词： ENPP1 肿瘤免疫 ENPP1抑制剂肿瘤增殖肿瘤转移肿瘤复发

二维强激光场中原子分子电离和谐波辐射的应用(特邀)

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光子学报 2024年第6期53卷 26-38页

作者：张春艳车佳殷张俊顺康鑫李卫艳陈彦军河北地质大学数理教学部河北省光电信息与地球探测技术重点实验室石家庄050031 陕西师范大学物理学与信息技术学院西安710119

二维激光场具有高分辨能力,为人们在阿秒时间尺度探测和调控物质中电子的超快运动提供了可能。相较于原子,分子具有更多自由度,在强激光场中会呈现出许多新效应。本文介绍了利用强正交偏振双色激光场和椭圆偏振激光场中原子分子的电离... 详细信息

二维激光场具有高分辨能力,为人们在阿秒时间尺度探测和调控物质中电子的超快运动提供了可能。相较于原子,分子具有更多自由度,在强激光场中会呈现出许多新效应。本文介绍了利用强正交偏振双色激光场和椭圆偏振激光场中原子分子的电离和高次谐波辐射分辨电子超快动力学、探测分子空间结构、合成阿秒脉冲链等相关研究。分析了库仑效应、双中心干涉效应、固有偶极效应等对分子电离和谐波辐射的重要影响。通过原子在正交偏振双色场中的强场电离定义了库仑效应诱导的电离时间延迟,解释了双色场中原子光电子谱的上下不对称结构、极性分子光电子谱的各向异性、高次谐波辐射电子轨道时域性质的重要改变。对椭圆偏振激光场中原子强场电离的研究构建了描述库仑诱导电离时间延迟的基本理论模型,基于该模型分辨了椭偏场中极性分子固有偶极对电离的贡献、量化了正交双色场中原子光电子谱的特征结构位置。利用正交偏振双色场中对称分子光电子谱在特定分子取向角下呈现的不对称结构,以及椭偏场中对称分子光电子谱对分子取向角的灵敏依赖实现了对分子空间结构信息的探测。凭借正交双色场中对称分子产生的高次谐波对分子取向角的依赖特性合成了单周期只释放一次的阿秒脉冲链,以及利用小椭偏率激光场中分子产生的高椭偏谐波合成了明亮的超短极紫外脉冲。本文内容将深化人们对正交偏振双色场和椭圆偏振激光场中原子分子电离和谐波辐射机制与规律的认识,为利用二维激光场分辨和控制电子超快动力学的实验研究提供理论参考。

关键词：二维激光场阿秒测量强场电离高次谐波库仑效应

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高碳中锰耐磨钢凝固过程溶质微观偏析模型

工程科学学报 2024年第6期46卷 1089-1096页

作者：李民刘洪波车晓锐刘颖张杰张彩东田志强徐浩河钢材料技术研究院石家庄050023 北京科技大学冶金与生态工程学院北京100083 北京科技大学工程技术研究院北京100083

通过定向凝固、电子探针(EPMA)、Factsage等多种实验与理论计算相结合的手段对中锰耐磨钢凝固过程溶质元素微观偏析行为进行了系统研究.研究表明在定向凝固试验中当拉速为50μm·s-1时,中锰钢的二次枝晶间距平均值为59.77μm;中锰钢凝... 详细信息

通过定向凝固、电子探针(EPMA)、Factsage等多种实验与理论计算相结合的手段对中锰耐磨钢凝固过程溶质元素微观偏析行为进行了系统研究.研究表明在定向凝固试验中当拉速为50μm·s-1时,中锰钢的二次枝晶间距平均值为59.77μm;中锰钢凝固过程组织转变为L→L+γ→γ属于奥氏体凝固模式,无包晶反应的发生,也无铁素体相及其他相的出现;中锰钢定向凝固过程中Mn、Cr在枝晶间的含量明显高于枝晶内,表明Mn、Cr元素发生了明显的正偏析行为;通过对各特征参数求解,构建了中锰钢溶质元素微观偏析模型,发现中锰钢定向凝固过程中Mn元素偏析指数与Brody–Flemings模型符合较好,而Cr元素偏析指数与Clyne–Kurz模型分布较为一致.

关键词：中锰耐磨钢电子探针定向凝固二次枝晶间距微观偏析模型

三七根腐病菌茄腐镰刀菌的实时荧光LAMP快速检测方法的建立与应用

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农业生物技术学报 2024年第4期32卷 939-948页

作者：车晓莉梁婷婷曲媛刘迪秋昆明理工大学生命科学与技术学院云南省三七资源可持续利用重点实验室

根腐病是我国三七(Panax notoginseng)种植区高发的一种严重病害，茄腐镰刀菌(Fusarium solani)是引起三七根腐病的重要病原菌。本研究建立了一套对三七根腐病菌茄腐镰刀菌进行现场快速检测的实时荧光环介导等温扩增(loop-mediated isot... 详细信息

根腐病是我国三七(Panax notoginseng)种植区高发的一种严重病害，茄腐镰刀菌(Fusarium solani)是引起三七根腐病的重要病原菌。本研究建立了一套对三七根腐病菌茄腐镰刀菌进行现场快速检测的实时荧光环介导等温扩增(loop-mediated isothermal amplification, LAMP)体系。首先通过PCR反应筛选D-氨基酸氧化酶基因(D-amino acid oxidase gene, DAO)为特异性检测茄腐镰刀菌的基因位点，并对该基因设计LAMP反应的特异性引物组并优化其反应条件，其中65℃为最佳反应温度，MgSO4的最佳浓度为6 mmol/L;dNTPs的最佳浓度为0.6 mmol/L；有环引物存在的情况下，扩增效率更高。分析了LAMP法检测茄腐镰刀菌的灵敏度，模板浓度可低至0.009 pg/μL。最后结合DNA免提法以及钙黄绿素显色法建立了三七根腐病菌茄腐镰刀菌的LAMP现场快速检测技术。本研究为三七种植以及种子种苗交易过程中的根腐致病菌茄腐镰刀菌的快速检测提供技术支撑。

关键词：三七茄腐镰刀菌实时荧光LAMP 快速分子检测