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工业机器人写字工作站的研究

机械工程与自动化 2021年第5期 28-30页

作者：武永强于涛车恒恒辽宁工业大学机械工程与自动化学院辽宁锦州121000 塔里木大学机械电气化工程学院新疆阿拉尔843300

针对ABB工业机器人写字工作站现场编程中示教目标点过多造成的耗时过长和示教精度不足的问题,提出了一种基于离线编程软件RobotStudio实现工业机器人写字工作站高效编程的方法。从写字工作站的建立、Smart组件的添加及属性设置、I/O信... 详细信息

针对ABB工业机器人写字工作站现场编程中示教目标点过多造成的耗时过长和示教精度不足的问题,提出了一种基于离线编程软件RobotStudio实现工业机器人写字工作站高效编程的方法。从写字工作站的建立、Smart组件的添加及属性设置、I/O信号的配置、机器人程序编辑、工作站逻辑设计等方面对机器人离线编程进行研究。利用基于RobotStudio的写字工作站仿真与基于ABB IRB120型工业机器人的实物实验对所提编程方法进行验证。仿真与实验结果表明:该编程方法有利于提高现场编程示教精度、缩短写字编程时间,可提高机器人的编程效率。

关键词：工业机器人离线编程写字工作站 Smart组件

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车恒德^R密封及其应用

机床与液压 2002年第6期30卷 35-38,261页

作者：车恒德西安海林科工贸有限公司 710032

本文简要介绍了车恒德R 密封的研发历程、工作原理及实际应用效果。通过多年各行业的广泛应用实践表明 :车恒德R 密封具有寿命长、摩阻小、耐高低温、耐高低压。

关键词：组合密封滑环式泄漏车氏密封

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车恒德(车氏)组合防尘圈工作机理及其应用

液压与气动 2003年第6期27卷 35-37页

作者：车恒德西安海林科工贸有限公司

文章简要介绍了目前防尘装置存在的问题 ,及具有自主知识产权的新型防尘装置———车氏组合防尘圈的结构特点、工作机理及应用范围。为解决恶劣工况下的高寿命。

关键词：车氏组合防尘圈防尘装置结构工作机理密封

走出逮捕中心主义：捕诉相对分离的新型羁押审查机制

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内蒙古社会科学 2025年第1期 129-139页

作者：王毅恒中国政法大学刑事司法学院

“逮捕中心主义”导致了庭审的虚化，掣肘着审判中心主义的改革。近年来，我国针对刑事诉讼程序的一系列改革并未解决逮捕中心主义存在的问题，重罪案件对逮捕措施的依赖性不降反升，逮捕结果的绑定效应更加突出，案件定罪标准前移的问... 详细信息

“逮捕中心主义”导致了庭审的虚化，掣肘着审判中心主义的改革。近年来，我国针对刑事诉讼程序的一系列改革并未解决逮捕中心主义存在的问题，重罪案件对逮捕措施的依赖性不降反升，逮捕结果的绑定效应更加突出，案件定罪标准前移的问题仍然存在。检察机关的捕诉合一改革导致逮捕权在行使过程中出现了权力异化与权力溢出的现象，逮捕事实“绑架”裁判事实，被追诉人的诉讼权利被逮捕权“俘获”,逮捕中心主义被进一步加深。究其根源，逮捕权被赋予了发现事实的制度期待，社会危险性审查受困于唯客观化的证明机制和法定证据种类导致的材料短缺，羁押审查监督和救济程序的缺位导致了办案人员的法律规避。走出逮捕中心主义，应立足于我国的司法现状，在检察机关内构建捕诉相对分离的新型羁押审查机制。具体而言，应当设立独立的羁押审查部门，通过依申请启动和双重审查构造来保障羁押审查的被动性，着重收集专门证明社会危险性的证据材料，设立羁押复议程序，并对现有的羁押听证制度进行公开化与实质化的改进。

关键词：逮捕中心主义审判中心主义捕诉合一羁押审查

基于去噪扩散概率模型的微焦点锥束CT稀疏投影检测技术应用

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激光与光电子学进展 2025年

作者：李征恒倪辰荫南京理工大学电子工程与光电技术学院南京理工大学物理学院

工业微焦点锥束CT在扫描角度数足够多的情况下，解析类算法重建出的图像质量较高，反之扫描角度过少，即稀疏角度扫描则会导致重建出的图像会产生严重的条状伪影。针对稀疏扫描导致的条状伪影问题，通过深度学习技术对重建加以辅助，在... 详细信息

工业微焦点锥束CT在扫描角度数足够多的情况下，解析类算法重建出的图像质量较高，反之扫描角度过少，即稀疏角度扫描则会导致重建出的图像会产生严重的条状伪影。针对稀疏扫描导致的条状伪影问题，通过深度学习技术对重建加以辅助，在保证重建质量的前提下，减少了扫描数量从而缩短了扫描时间。具体来说,首先对输入图像进行离散小波变换；然后采用去噪扩散概率模型（DDPM）学习小波变换后原始图像与稀疏扫描重建图像低频部分对应的系数，其中高频部分采用基于深度可分离卷积的高频恢复模块进行训练；最后，通过小波逆变换合成图像。实验结果表明，基于小波的DDPM相较于其它几种重建方法，在自行构建的球珊阵列封装（BGA）数据集上，扫描数量由1024个减少到180个，扫描时间缩短5.68倍的同时，抑制了伪影，保留了高频细节，在定性和定量评价上均优于其它方法。

关键词：微焦点锥束CT 稀疏扫描去噪扩散概率模型小波变换 BGA

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图形电极在固体氧化物燃料电池中的应用

化工学报 2025年

作者：王子恒李文怀周嵬南京工业大学化工学院南京工业大学材料化学工程国家重点实验室苏州实验室

固体氧化物燃料电池(SOFC)以其高效低排放特性成为可持续能源的关键，但电极反应机理复杂性制约着其性能提升。图形电极作为一种新兴的电极结构，因其可精确调控电极的几何形状，显著提升了三相边界(TPB)的长度和反应表面积，极大促进了... 详细信息

固体氧化物燃料电池(SOFC)以其高效低排放特性成为可持续能源的关键，但电极反应机理复杂性制约着其性能提升。图形电极作为一种新兴的电极结构，因其可精确调控电极的几何形状，显著提升了三相边界(TPB)的长度和反应表面积，极大促进了SOFC电化学反应速率，并为反应机理的深入研究提供了理想平台。本文综述了图形电极在SOFC反应机理研究中的应用及其制备技术。图形电极通过微纳加工实现了电极-电解质界面的精确结构控制，显著增加了TPB的长度和反应活性面积，从而提升了电池的电化学性能和长期稳定性。详细探讨了图形电极在SOFC反应机理研究中的独特优势，包括其在电化学反应动力学、物质传输机制以及电荷传输耦合研究中的应用。通过对TPB反应、气体扩散、电流分布等关键过程的精确控制，图形电极能够简化复杂的多孔电极结构，提供了深入分析电极反应过程的理想平台。最后展望了其未来发展方向及面临的挑战，特别是在规模化应用和新型材料探索方面的潜力。

关键词：燃料电池电化学微尺度图形电极三相边界反应机理

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车恒德~密封及其应用

液压气动与密封 2002年第6期22卷 28-32页

作者：车恒德西安海林科工贸有限公司

本文简要介绍了车恒德密封的研发历程、工作原理及实际应用效果。通过多年各行业的广泛应用实践表明；车恒德密封具有寿命长、摩阻小、耐高低温、耐高低压、无泄漏与结构简单等特点。

关键词：组合密封滑环式泄漏车恒德密封

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融合超宽带测距和激光扫描的目标定位

激光与光电子学进展 2025年

作者：左建刘冉郭林宁恒徐锋肖宇峰西南科技大学信息工程学院特殊环境机器人技术四川省重点实验室

精确的目标定位是实现机器人智能跟随的关键。由于激光雷达缺乏语义信息，传统的激光定位方法存在目标识别奇异性问题。针对这一问题，本文提出一种融合超宽带(UWB)测距与激光扫描信息的目标定位方法。首先，对采集的激光数据进行聚类... 详细信息

精确的目标定位是实现机器人智能跟随的关键。由于激光雷达缺乏语义信息，传统的激光定位方法存在目标识别奇异性问题。针对这一问题，本文提出一种融合超宽带(UWB)测距与激光扫描信息的目标定位方法。首先，对采集的激光数据进行聚类处理，以相邻时刻聚类间的欧氏距离最小值作为关联条件，利用最近邻数据关联算法(NNDA)构建激光聚类轨迹，同时将UWB测距序列与聚类轨迹进行相似度匹配实现运动目标的识别跟踪。针对目标是否处于机器人视场范围，在粒子滤波更新阶段分别利用相似度匹配结果与UWB测距对粒子权重进行更新，以获得目标的位置估计。在12m×12m的室内场景中验证算法的可行性，结果表明，本文提出的方法能够获得0.16m的平均定位精度，并且满足实时性需求。

关键词：目标定位激光聚类超宽带序列匹配粒子滤波

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采用单目视觉的手工搬运作业风险评估研究

机械科学与技术 2025年

作者：苗子恒王卫星王子翱刘通安星奇贵州大学现代制造技术教育部重点实验室贵州大学机械工程学院

为提高手工搬运作业（Manual material handling，MMH）的安全性，本文提出了一种基于单目视觉的非接触式风险评估方法。首先，对相机进行标定获取相机参数；其次，利用单目摄像机采集视频帧并通过人体姿态估计模型获取人体关键点数据... 详细信息

为提高手工搬运作业（Manual material handling，MMH）的安全性，本文提出了一种基于单目视觉的非接触式风险评估方法。首先，对相机进行标定获取相机参数；其次，利用单目摄像机采集视频帧并通过人体姿态估计模型获取人体关键点数据；最后，利用人体关键点数据计算推荐重量限制（Recommended weight limit，RWL）进行风险评估。结果显示：与真实值相比，本文方法获得的RWL有90%的误差在±2kg范围内，误差的均值为0.21kg，标准差为1.05kg。表明此方法可有效减少人为干预、提高工作效率，预防工作相关肌肉骨骼疾病（Work-related musculoskeletal disorders，WMSD）。

关键词：单目视觉手工搬运作业推荐重量限制风险评估