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基于解析模态分析和输入整形的机器人末端振动实时抑制方法

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机电工程 2024年

作者：何成刚汪晓鑫李自立高萌刘吉华邓文彬五邑大学轨道交通学院佛山智能装备技术研究院四川城市职业学院智能制造与交通学院

六自由度工业机器人连续工作过程中，由于运动状态突变及关节柔性会引起机器人末端的振动。针对这一问题，提出了一种基于解析模态分析(AMA)和输入整形的工业机器人末端振动实时抑振方法。首先，结合机器人控制方案，建立了考虑机器人... 详细信息

六自由度工业机器人连续工作过程中，由于运动状态突变及关节柔性会引起机器人末端的振动。针对这一问题，提出了一种基于解析模态分析(AMA)和输入整形的工业机器人末端振动实时抑振方法。首先，结合机器人控制方案，建立了考虑机器人关节柔性的闭环动力学方程，并采用泰勒级数展开法推导出了机器人的线性化模态参数解析表达式，有效解析了机器人在振动状态下的模态参数；然后，依据机器人末端残余振动特性，采用级联法设计了双模态零振动微分(ZVD-ZVD)输入整形器，并提出了一种结合AMA和输入整形器的时变双模态抑振方法；最后，在六自由度工业机器人实验平台上，对AMA方法计算所得的解析模态参数与机器人实测模态参数进行了对比分析，并进行了机器人的末端残余振动抑制实验。研究结果表明：所采用的AMA方法对固有频率的最大计算误差仅为5.18%，对阻尼比的最大计算误差为0.012 2，证明了AMA方法在时变双模态输入整形抑振方案中的有效性；利用时变双模态输入整形抑振方法，将机器人的三处末端残余振动的最大振幅分别降低至整形前的17.393 3%、11.671 6%和12.131 1%，同时减少了非时变输入整形抑振方案的过量延时（由于不准确的模态参数而导致），在整体性能上优于传统的非时变双模态输入整形抑振方法。

关键词：机械振动机器人末端执行器残余振动解析模态分析输入整形时变双模态抑振方法双模态零振动微分

基于数字孪生和多源数据融合的风力机叶片运维方法研究

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机床与液压 2024年

作者：罗浩孙文磊常赛科路程王丽鑫王宏伟新疆大学智能制造现代产业学院

为解决风力机叶片运行数据来源多样、类型复杂和多维多尺度的特征所带来的数据冗余、信息融合困难、监测过程不明朗等问题。从风力机叶片数字孪生建模、信息融合、状态预警、三维沉浸式可视化表达入手，探讨了一种风力机叶片数字孪生模... 详细信息

为解决风力机叶片运行数据来源多样、类型复杂和多维多尺度的特征所带来的数据冗余、信息融合困难、监测过程不明朗等问题。从风力机叶片数字孪生建模、信息融合、状态预警、三维沉浸式可视化表达入手，探讨了一种风力机叶片数字孪生模型新型体系架构，基于“7个层次-2种视角”的方法、深度学习算法引擎以及可信的虚实驱动模型，采用基于仿生树的风力机叶片数据模型对所提方法进行了建模，以期实现数据与模型的映射关系准确表达、风力机叶片的状态监测、智能运维和管理、多源数据汇聚融合等功能。最后基于C#编程代码在Unity3D引擎搭建了风力机叶片数字孪生运维平台，实现了风力机叶片数字孪生模型虚实联动，研究可为风力机叶片智能运维管理提供一种可靠手段。

关键词：风力机叶片数字孪生多源数据融合 Unity3d 智能运维

基于血清CA50、TSGF、TPA的中晚期乳腺癌放化疗敏感性列线图预测模型的建立与评价

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中国医科大学学报 2024年第3期53卷 240-245页

作者：陈国华张浩宇韩升波何建鑫郑州市中医院检验科郑州450000

目的探究血清糖类抗原50(CA50)、肿瘤特异性生长因子(TSGF)、组织多肽抗原(TPA)表达对中晚期乳腺癌放化疗敏感性的预测价值,通过建立列线图模型进行验证与评价。方法选取82例中晚期乳腺癌患者为研究对象,所有患者均接受紫杉醇化疗联合放... 详细信息

目的探究血清糖类抗原50(CA50)、肿瘤特异性生长因子(TSGF)、组织多肽抗原(TPA)表达对中晚期乳腺癌放化疗敏感性的预测价值,通过建立列线图模型进行验证与评价。方法选取82例中晚期乳腺癌患者为研究对象,所有患者均接受紫杉醇化疗联合放疗,根据实体瘤疗效评价标准分为敏感组(n=57)和不敏感组(n=25)。统计2组患者的一般资料,治疗前后血清CA50、TSGF、TPA表达水平及差值,构建列线图模型,绘制校准曲线、受试者操作特征(ROC)曲线、决策曲线,评估列线图模型的预测效能和临床效用。结果2组比较,肿瘤直径、脉管侵犯、TNM分期、淋巴结转移、分化程度的差异有统计学意义(P<0.05)。治疗后不敏感组血清CA50、TSGF、TPA表达水平高于敏感组,CA50、TSGF、TPA差值低于敏感组(P<0.05)。将上述有统计学差异的因素纳入LASSO回归,选出3个预测变量,分别为CA50、TSGF、TPA差值。logistic回归显示,CA50、TSGF、TPA差值是中晚期乳腺癌放化疗敏感性的影响因素(P<0.05);基于CA50、TSGF、TPA差值构建列线图模型,校准曲线、ROC曲线、决策曲线显示该模型具有良好的预测精准度和临床效用。结论中晚期乳腺癌放化疗不敏感的患者治疗后血清CA50、TSGF、TPA表达水平较高,且三者差值是影响放化疗敏感性的因素。基于血清CA50、TSGF、TPA构建的列线图预测模型具有良好的预测价值和临床效用。

关键词：糖类抗原50 肿瘤特异性生长因子组织多肽抗原中晚期乳腺癌放化疗敏感性列线图模型

降压药左旋氨氯地平胁迫下肺炎克雷伯菌产生多种抗生素耐药性的机制研究

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生态毒理学报 2024年第3期19卷 97-108页

作者：刘鑫鑫房辉夏大胜罗义毛大庆南开大学环境科学与工程学院天津300350 南开大学医学院天津300071 南开大学附属天津市第一中心医院天津300192 南京大学环境学院污染控制与资源化研究国家重点实验室南京210093

左旋氨氯地平(S-amlodipine,S-AM)是一种降压药,在高血压患者中被广泛使用,部分患者更是长期使用。然而,作为一种非抗生素药物,在其长期胁迫下,细菌是否会进化出抗生素抗性,我们对此一无所知。为了探讨S-AM暴露对细菌抗生素耐药性的影响... 详细信息

左旋氨氯地平(S-amlodipine,S-AM)是一种降压药,在高血压患者中被广泛使用,部分患者更是长期使用。然而,作为一种非抗生素药物,在其长期胁迫下,细菌是否会进化出抗生素抗性,我们对此一无所知。为了探讨S-AM暴露对细菌抗生素耐药性的影响,本研究针对肠道固有的条件致病菌肺炎克雷伯菌进行了为期60 d的2 mg·L^(-1)S-AM胁迫下体外进化实验。通过抗生素敏感性测试确定了进化菌株对6种抗生素的耐药性;运用基因组测序技术、荧光定量PCR分析及生物信息学分析,深入探究了S-AM诱导细菌抗生素耐药性的机制。结果显示,在S-AM暴露下肺炎克雷伯菌的突变频率从10^(-7)增加到1.5×10^(-1);进化菌株的胞内活性氧(reactive oxygen species,ROS)水平显著提高;同时对多黏菌素、卡那霉素、氯霉素、红霉素和莫西沙星表现出更高的耐药性。基因组学分析结果显示,在进化菌株中发现了3个非同义单核苷酸多态性(single nucleotide polymorphism,SNP)突变位点、1个同义SNP突变位点、2个基因间的SNP和1个基因间的插入位点。其中,突变的crrB基因协同crrA基因提高了进化菌株细胞膜脂多糖(lipopolysaccharide,LPS)脂质A组分的修饰,增加了细菌细胞膜表面的正电荷并阻止多黏菌素与细胞相互作用,从而提高了肺炎克雷伯菌对多黏菌素的耐药性。荧光定量PCR的结果显示,S-AM暴露下双组分调节系统基因(如crrAB、phoPQ、pmrAB和pmrDFIK)、多药外排泵基因(如emrD和oqxAB)以及固有耐药基因(如aadA 2)的表达水平升高,这可能是导致细菌多种抗生素耐药性增加的原因。总之,我们的研究首次发现S-AM胁迫下肺炎克雷伯菌对多种抗生素产生耐药性,并阐明了潜在的分子机制,为长期用药患者的健康风险提出预警,并为进一步研究S-AM长期胁迫下的广泛肠道细菌耐药性奠定基础。

关键词：左旋氨氯地平肺炎克雷伯菌抗生素耐药性双组分调节系统多药外排泵

平衡透析法测定加米霉素与猪、牛和羊的血浆蛋白结合率

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中国兽医杂志 2024年第10期 81-87页

作者：姚鑫叶昕熠张鑫鑫符文真刘雅红周宇峰华南农业大学动物疫病防控全国重点实验室华南农业大学兽医学院岭南现代农业科学与技术广东省实验室

为测定加米霉素与常见家畜的血浆蛋白结合率(PPBR),本试验建立猪、牛和羊血浆中加米霉素的高效液相色谱-串联质谱检测方法，并对该方法的专属性、检测限、定量限、标准曲线、提取回收率和精密度进行考察。采用平衡透析法测定不同浓度(0.... 详细信息

为测定加米霉素与常见家畜的血浆蛋白结合率(PPBR),本试验建立猪、牛和羊血浆中加米霉素的高效液相色谱-串联质谱检测方法，并对该方法的专属性、检测限、定量限、标准曲线、提取回收率和精密度进行考察。采用平衡透析法测定不同浓度(0.1、0.5和2.5μg/mL)加米霉素与猪、牛和羊的PPBR。结果显示，在考察浓度范围内，加米霉素在猪、牛和羊血浆中的专属性较好，检测限和定量限分别为0.5和1.0 ng/mL,标准曲线呈现良好的线性关系(r>0.997)。加米霉素在猪、牛和羊血浆中的提取回收率介于91.2%～107.8%,日内和日间精密度相对标准偏差(RSD)分别小于6.59%和9.16%。加米霉素与猪、牛和羊的平均PPBR分别为(21.86±4.19)%、(27.51±6.95)%和(19.64±3.58)%,且在考察的浓度范围内无浓度依赖特征。本试验所建方法准确可靠，可用于测定加米霉素与猪、牛和羊的PPBR。本试验结果可为加米霉素的药物代谢动力学研究及其在兽医临床中的科学用药提供参考依据。

关键词：加米霉素血浆蛋白结合率平衡透析法高效液相色谱-串联质谱(HPLC-MS/MS)

基于Fe_(3)O_(4)磁分子印迹纳米粒子比色检测蔬菜中6-苄氨基腺嘌呤残留

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食品与机械 2024年第6期40卷 69-76,103页

作者：刘艺丹栗鑫王婧丽李脉泉刘霞湖南农业大学食品科学技术学院湖南长沙410128 食品科学与生物技术湖南省重点实验室湖南长沙410128

[目的]实现蔬菜中6-苄氨基腺嘌呤(6-BA)残留的快速、灵敏、可视化检测。[方法]基于Fe_(3)O_(4)磁分子印迹纳米粒子(Fe_(3)O_(4)MMIP NPs)的类过氧化物酶活性和特异识别性,构建了一种简单、快速、高选择性检测6-BA的比色方法,并用于蔬菜... 详细信息

[目的]实现蔬菜中6-苄氨基腺嘌呤(6-BA)残留的快速、灵敏、可视化检测。[方法]基于Fe_(3)O_(4)磁分子印迹纳米粒子(Fe_(3)O_(4)MMIP NPs)的类过氧化物酶活性和特异识别性,构建了一种简单、快速、高选择性检测6-BA的比色方法,并用于蔬菜中6-BA残留检测。[结果]在pH 4.0、H 2O 2浓度0.02 mol/L、TMB浓度0.02 mol/L和反应时间5 min时,Fe_(3)O_(4)MMIP NPs表现出最佳的类过氧化物酶催化活性。6-BA在1~300 ng/mL质量浓度范围内与空白和样品吸光度值的差值呈良好的线性关系,检测限为0.697 ng/mL。该方法被成功应用于蔬菜(黄瓜、西红柿、黄豆芽、绿豆芽)中6-BA残留检测,回收率为83.47%~106.76%,相对标准差为0.37%~5.66%。此外,4℃下,Fe_(3)O_(4)MMIP NPs贮存60 d后仍能保持良好的催化活性。[结论]基于Fe_(3)O_(4)MMIP NPs检测6-BA的比色方法具有简便、快速、经济等优势,能够用于蔬菜中6-BA残留检测,具备一定的可靠性和实用性。

关键词：磁分子印迹纳米粒子类过氧化物酶 6-苄氨基腺嘌呤比色检测蔬菜

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大蒜素缓解伏马毒素B致鹌鹑肝损伤的研究

中国畜牧兽医 2024年 4080-4091页

作者：李欣然祝领鑫宋欢妮朱雪雁李若彬刘阳曹嫦妤佛山大学生命科学与工程学院佛山大学食品科学与工程学院全国名特优新农产品全程质量控制技术佛山中心(CAQS-GAP-KZZX043) 佛山大学附属动物医院

【目的】探索大蒜素缓解伏马毒素B1（FB1）造成产蛋期鹌鹑肝脏损伤的机制,为预防FB1诱导鹌鹑肝损伤提供试验依据,减少FB1中毒给养殖业造成的经济损失。【方法】以黄羽雌性鹌鹑为试验对象,将120只鹌鹑随机分为4组,分别为对照组、大蒜素组... 详细信息

【目的】探索大蒜素缓解伏马毒素B1（FB1）造成产蛋期鹌鹑肝脏损伤的机制,为预防FB1诱导鹌鹑肝损伤提供试验依据,减少FB1中毒给养殖业造成的经济损失。【方法】以黄羽雌性鹌鹑为试验对象,将120只鹌鹑随机分为4组,分别为对照组、大蒜素组（500 mg/kg大蒜素）、伏马毒素组（30 mg/kg FB1）及缓解组（500 mg/kg大蒜素+30 mg/kg FB1）,每组30只。观察鹌鹑肝脏组织病理学及组织超微结构变化,并检测肝功能、抗氧化功能指标及相关炎症因子的表达。【结果】肝脏病理学与超微结构结果显示,大蒜素能够有效缓解FB1造成的鹌鹑肝脏线粒体嵴消失、胶原纤维增加等病理损伤。与对照组相比,伏马毒素组鹌鹑血清中谷草转氨酶（AST）浓度显著升高（P<0.05）;过氧化氢酶（CAT）活力、总抗氧化物能力（T-AOC）均显著降低（P<0.05）,丙二醛（MDA）含量显著升高（P<0.05）;白细胞介素8（IL-8）、IL-6、IL-18、IL-12β、肿瘤坏死因子α（TNF-α）、环氧化酶2（COX-2）、诱导型一氧化氮合酶（iNOS）、相关凋亡因子配体（FASL）及Toll样受体4（TLR4）基因表达量均显著升高（P<0.05）。与伏马毒素组相比,缓解组鹌鹑血清中AST含量显著降低（P<0.05）;CAT活力、T-AOC显著升高（P<0.05）,MDA含量显著降低（P<0.05）;IL-8、IL-6、IL-18、IL-12β、TNF-α、COX-2、iNOS、FASL、TLR4基因表达量均显著降低（P<0.05）。【结论】大蒜素可有效缓解FB1导致的鹌鹑肝损伤,其机制与大蒜素的抗炎作用和抗氧化作用密切相关。

关键词：鹌鹑大蒜素伏马毒素B 肝损伤

常规公交站点设计模式与交通事故关系的实证研究

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重庆交通大学学报（自然科学版） 2024年第3期43卷 108-115页

作者：朱彤林子新刘杰杜雨萌皮钰鑫长安大学运输工程学院陕西西安710064 陕西警官职业学院陕西西安710072 深圳市城市规划设计研究院股份有限公司广东深圳518052

常规公交站点是城市公交系统的重要组成部分,以往研究重在发现站点设计模式与运行效率之间的关系,对于设计模式与交通事故的关系缺乏实证性研究。为揭示设计要素与交通事故的关系及其异质性特征,以某市44条公交线路的1176个公交站点为... 详细信息

常规公交站点是城市公交系统的重要组成部分,以往研究重在发现站点设计模式与运行效率之间的关系,对于设计模式与交通事故的关系缺乏实证性研究。为揭示设计要素与交通事故的关系及其异质性特征,以某市44条公交线路的1176个公交站点为研究对象,以站点2年内事故总数为因变量,以设计模式特征、建成环境特征、交通设施特征等影响因素为自变量;运用皮尔逊和斯皮尔曼相关系数法进行变量筛选,在此基础上构建地理加权负二项回归模型及对比模型。建模结果表明:地理加权负二项回归模型表现优于对比模型,进一步分析发现,港湾式公交站与非港湾站点相比明显降低了事故发生率;公交车-非机动车分行与混行条件相比事故率也有显著降低;车道数多的站点事故较少;而其他设计要素与事故数之间的关系则未能通过数据验证。此外,建成环境对站点交通事故也具有影响,距地铁和中央商务区距离越近事故率越高。模型也揭示了影响关系的空间异质性,在人口相对较少、交通设施不完善的区域设置港湾公交车站形式带来的降低事故率作用更为明显。

关键词：交通工程交通安全公交站点地理加权负二项回归建成环境交通设计

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全州县地质遗迹景观旅游开发利用策略

桂林理工大学学报 2024年第2期44卷 346-356页

作者：邓亚东孟庆鑫吕勇罗书文中国地质科学院岩溶地质研究所/自然资源部、广西岩溶动力重点实验室广西桂林541004 贵州省山地资源研究所贵阳550001

运用SWOT分析法对广西全州县地质遗迹景观旅游开发利用的优势、劣势、机遇和威胁进行了系统分析,利用AHP法构建地质遗迹景观旅游开发利用递阶层次结构指标体系和判断矩阵,计算各因素权重,绘制出SWOT战略四边形,确定该县地质遗迹景观旅... 详细信息

运用SWOT分析法对广西全州县地质遗迹景观旅游开发利用的优势、劣势、机遇和威胁进行了系统分析,利用AHP法构建地质遗迹景观旅游开发利用递阶层次结构指标体系和判断矩阵,计算各因素权重,绘制出SWOT战略四边形,确定该县地质遗迹景观旅游开发利用的战略方向。结果表明,全州县地质遗迹景观旅游开发利用的优势>机遇>劣势>威胁。在各指标因素中,特色旅游开发潜力大和潜在旅游开发资源数量多是其最大优势;旅游基础设施不完善、开发资金不足和环境保护问题突出是其主要劣势;旅游政策机遇和旅游市场机遇是其重大机遇;旅游活动对资源寿命和旅游业竞争威胁是其最大挑战。SWOT战略四边形中,SSO>SST>SWO>SWT,确定该县地质遗迹景观旅游开发利用应采取增长型SO战略。在此基础上,提出了全州县地质遗迹景观开发利用策略:挖掘资源特性,开发特色旅游产品;整合旅游资源,构建全域旅游模式;打造旅游品牌,加强宣传力度;加大旅游基础设施建设,提高旅游服务质量;重视地质旅游人才建设;加强社区居民参与;保护性开发,增强地质遗迹景观保护意识;招商引资,拓宽融资渠道等。

关键词：地质遗迹景观 SWOT AHP 开发利用策略全州县