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并联机床的灵巧度评价指标及其应用

光学精密工程 2007年第2期15卷 237-242页

作者：陈修龙赵永生鹿玲山东科技大学机电学院山东青岛266510 燕山大学机械工程学院河北秦皇岛066004

研究了并联机床的灵巧度评价指标及其在实际加工中的应用。介绍了一种新型的五自由度并联机床,该机床机构具有五个驱动分支和一个约束分支,可以实现三维移动和二维转动。建立了该机床机构的雅可比矩阵,得到了三个影响机床机构灵巧度的指... 详细信息

研究了并联机床的灵巧度评价指标及其在实际加工中的应用。介绍了一种新型的五自由度并联机床,该机床机构具有五个驱动分支和一个约束分支,可以实现三维移动和二维转动。建立了该机床机构的雅可比矩阵,得到了三个影响机床机构灵巧度的指标,即条件数、最小奇异值、可操作性;并通过对这三个并联机床灵巧度评价指标进行分析,定义了两个灵巧度的综合评价指标-综合灵巧度系数和综合灵巧度,分别作为评价不同位形下灵巧度和整个刀位文件灵巧度的指标。最后,介绍了在实际加工中对不同加工轨迹的灵巧度进行综合评价的方法。实验结果表明:机床实际加工100平面圆,对各向同性有较高要求时的最优加工轨迹为z=650 mm,保证了机床加工过程中应具有良好运动和动力学性能的要求。

关键词：并联机床雅可比矩阵综合灵巧度系数综合灵巧度

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大学生礼仪

2008年

作者：赵永生

来源：汇雅图书（南通市图书馆... 评论

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汇雅图书（南通市图书馆）

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矿井通风网路最优调节方案的分析

煤炭工程师 1989年第3期 13-20页

作者：赵永生山西矿院采矿系通风教研室

矿井风量调节是矿井通风技术管理的一项经常性工作,是保证安全生产的重要措施,也是降低通风费用的有效途径。但是,如何获得矿井通风网路的最优调节方案,却是一个急待解决的问题。本文拟从以下几个方面进行探讨。一、矿井风量调节的数... 详细信息

矿井风量调节是矿井通风技术管理的一项经常性工作,是保证安全生产的重要措施,也是降低通风费用的有效途径。但是,如何获得矿井通风网路的最优调节方案,却是一个急待解决的问题。本文拟从以下几个方面进行探讨。一、矿井风量调节的数学模型、计算框图及程序 1.数学模型 (1)

关键词：矿井通风网路风量调节方案

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柔性并联六维力传感器力映射解析研究

机械工程学报 2017年第7期53卷 30-38页

作者：李立建马爱霞姚建涛徐音赵永生燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室秦皇岛066004 先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室(燕山大学) 秦皇岛066004 郑州工商学院郑州451400

针对由柔性铰链构成的柔性并联Stewart平台六维力传感器弹性体结构,提出一种可用于柔性一体式并联六维力传感器六维外力与各柔性测力分支拉/压力间的精确力映射解析建模方法。基于虚功原理和几何相容条件并根据柔性铰链空间形式的柔度矩... 详细信息

针对由柔性铰链构成的柔性并联Stewart平台六维力传感器弹性体结构,提出一种可用于柔性一体式并联六维力传感器六维外力与各柔性测力分支拉/压力间的精确力映射解析建模方法。基于虚功原理和几何相容条件并根据柔性铰链空间形式的柔度矩阵,构建传感器柔性串联支路末端的柔度矩阵和传感器的整体刚度矩阵。推导得到六维外力与传感器柔性分支杆所受轴向拉/压力间的解析映射关系。通过具体算例和传感器的有限元模型,对上述理论推导过程进行仿真验证。结果表明:理论值与仿真值基本吻合,最大误差在7%以内,从而说明了所提出的力映射解析方法具有较高的求解精度,并为柔性并联六维力传感器的尺寸优化设计奠定了理论基础。

关键词：六维力传感器并联结构柔度矩阵刚度建模力映射

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新型5自由度并联机床运动学自标定研究

计算机集成制造系统 2007年第4期13卷 738-743页

作者：高建设程丽赵永生燕山大学机械工程学院河北秦皇岛066004

为提高并联机床的运动精度,提出了一种新的运动学自标定方法。该方法基于冗余传感器测出的动平台全部位姿信息,利用运动学反解公式,建立了标定数学模型,并应用遗传算法进行参数辨识,避免了大量的偏导计算。标定后机床X轴定位精度由标定... 详细信息

为提高并联机床的运动精度,提出了一种新的运动学自标定方法。该方法基于冗余传感器测出的动平台全部位姿信息,利用运动学反解公式,建立了标定数学模型,并应用遗传算法进行参数辨识,避免了大量的偏导计算。标定后机床X轴定位精度由标定前的±0.06 mm提高到±0.03 mm,Y轴定位精度由标定前的±0.43mm提高到±0.07 mm,Z轴定位精度由标定前的±0.94 mm提高到±0.07 mm。该方法为改善并联机床的运动精度提供了一种有效手段,并为并联机床的闭环控制奠定了基础。

关键词：并联机床 5自由度自标定遗传算法

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中国工伤死亡赔偿体系的评估与重构

学海 2007年第4期 56-60页

作者：赵永生中国人民大学残疾人事业发展研究院

中国工伤死亡赔偿已经走过50余年的历程,对其评估必须立足中国国情,全面审视,客观、公正和理性。而对工伤死亡赔偿制度进行完善与重构已成为当务之急,提高立法层次、统一立法和完善工伤保险制度,提高工伤保险待遇标准以及建立多层次工... 详细信息

中国工伤死亡赔偿已经走过50余年的历程,对其评估必须立足中国国情,全面审视,客观、公正和理性。而对工伤死亡赔偿制度进行完善与重构已成为当务之急,提高立法层次、统一立法和完善工伤保险制度,提高工伤保险待遇标准以及建立多层次工伤死亡赔偿体系是现实之举。

关键词：工伤赔偿工伤死亡赔偿评估

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锻造操作机提升机构设计方法

机械工程学报 2012年第5期48卷 28-33页

作者：许允斗姚建涛赵永生燕山大学机械工程学院秦皇岛066004

基于螺旋理论并结合工程实际对锻造操作机的构型设计进行系统、深入的研究,构造多种串并联形式的混联结构锻造操作机提升机构构型。这些锻造操作机提升机构的升降和俯仰运动采用平面五杆机构实现,侧移运动采用一种典型DANGO&DIENENTHAL(... 详细信息

基于螺旋理论并结合工程实际对锻造操作机的构型设计进行系统、深入的研究,构造多种串并联形式的混联结构锻造操作机提升机构构型。这些锻造操作机提升机构的升降和俯仰运动采用平面五杆机构实现,侧移运动采用一种典型DANGO&DIENENTHAL(DDS)锻造操作机的侧移系统实现,大车前进方向的移动和侧摆由悬挂系统实现。所以这些锻造操作机提升机构解耦性能高,均为实际应用中可以考虑的构型。根据实际工程经验可知,锻造操作机的悬挂系统为由前悬挂部分和后悬挂部分组成的并联机构,前悬挂部分由两根对称的悬挂杆组成,后悬挂部分由单根悬挂杆或两根对称的悬挂杆组成。将悬挂并联机构型综合分为后悬挂部分含单根悬挂杆和两根悬挂杆两种情况进行讨论,采用基于螺旋理论的约束综合法,构型得到了四种悬挂并联机构构型,其中三种构型为无过约束机构,应用前景广泛。

关键词：构型综合锻造操作机螺旋理论并联机构无过约束

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考虑摩擦特性时过盈量对轴承预紧力的影响

农业工程学报 2015年第14期31卷 96-102页

作者：宁峰平姚建涛安静涛孙锟赵永生燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室秦皇岛066004 燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室秦皇岛066004

针对航天机构中轴承轴向预紧力精确确定的问题,基于静力学和弹性力学,在考虑配合尺寸、摩擦特性的基础上,研究了轴承预紧力与拧紧力矩的关系。利用锁紧螺母拧紧力矩与轴向力的关系,确定施加于轴承上的轴向力;根据摩擦力与摩擦特性及装... 详细信息

针对航天机构中轴承轴向预紧力精确确定的问题,基于静力学和弹性力学,在考虑配合尺寸、摩擦特性的基础上,研究了轴承预紧力与拧紧力矩的关系。利用锁紧螺母拧紧力矩与轴向力的关系,确定施加于轴承上的轴向力;根据摩擦力与摩擦特性及装配尺寸的关系,分析摩擦力对轴向力的截留作用;通过轴承力平衡方程组,对实际预紧力进行理论分析。文中研究了配合尺寸及摩擦特性对预紧力的影响,揭示了不同装配下预紧力随拧紧力矩的变化规律。研究结果表明:对轴承71807C预紧力结果进行分析,发现相同拧紧力矩下,过盈量增0.5μm,轴向力中约有123 N的力被截留;且摩擦系数增加0.05,轴向力截留率增大约13%。过盈量越大,轴承与主轴间摩擦力对轴向力的截留作用越大,预紧力对应的拧紧力矩越大;相比加热炉加热,油槽加热降低了配合区域的摩擦系数,加载相同的拧紧力矩时使轴承预紧力较大。经试验验证,该理论分析可以确定施加的预紧力,又可以提高装配质量。该研究建立预紧力测量的理论计算模型,并可用此模型较精确地确定预紧力,为轴承预紧力设计和装配提供参考。

关键词：轴承模型设计预紧力摩擦系数配合拧紧力矩

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一种典型DDS锻造操作机运动学分析

机械工程学报 2012年第3期48卷 50-56页

作者：许允斗姚建涛赵永生燕山大学机械工程学院秦皇岛066004

锻造操作机的运动学分析是实现操作机运动控制的基础,鉴于大部分学者仅对典型DANGO&DIENENTHAL(DDS)锻造操作机的主运动机构进行运动学分析,对一种典型DDS锻造操作机的整体机构进行运动学分析。该整体机构是由一个平行四杆机构和一个并... 详细信息

锻造操作机的运动学分析是实现操作机运动控制的基础,鉴于大部分学者仅对典型DANGO&DIENENTHAL(DDS)锻造操作机的主运动机构进行运动学分析,对一种典型DDS锻造操作机的整体机构进行运动学分析。该整体机构是由一个平行四杆机构和一个并联机构组成的串并联形式的混联机构。采用修正的Grübler-Kutzbach公式计算其中并联机构的自由度,计算结果表明并联机构的自由度数多于其主动输入数,所以该并联机构的运动无法直接确定。究其原因是机构中4S闭环的侧摆运动规律不唯一,因此对4S闭环的侧摆运动进行优化分析,利用旋转相似变换得到4S闭环侧摆后其输出件的姿态可用yzy欧拉角描述,从而确定该并联机构的运动。采用yzyy欧拉角描述钳杆的姿态,使得前三个姿态角恰好为4S闭环发生侧摆后其输出件的姿态角,从而很容易地建立该操作机整体机构主动输入与钳杆位姿之间的位置关系。在此基础上对该操作机整体机构进行速度分析,并用ADAMS软件对位置分析和速度分析进行仿真验证。

关键词：并联机构自由度位置分析欧拉角锻造操作机