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乳腺超声检查机器人的路径规划研究

乳腺超声检查机器人的路径规划研究

作者：赵梓汐哈尔滨理工大学

学位级别：硕士

乳腺癌作为最常见的癌症之一,发病率逐年增高且趋于年轻化。提早发现并治疗,能够有效降低乳腺癌患者的死亡率,并提高癌症患者的生活质量。乳腺癌的超声筛查是检测乳腺癌最常用的手段,传统的乳腺超声检查主要依赖医生对患处手动进行检查... 详细信息

乳腺癌作为最常见的癌症之一,发病率逐年增高且趋于年轻化。提早发现并治疗,能够有效降低乳腺癌患者的死亡率,并提高癌症患者的生活质量。乳腺癌的超声筛查是检测乳腺癌最常用的手段,传统的乳腺超声检查主要依赖医生对患处手动进行检查操作。然而鉴于超声检查医生资源紧缺且存在操作经验不足的现象,面对日益激增的患者,超声检查的效率和结果的准确性无法得到保证。因此,为解决上述问题,实现乳腺超声检查的自动化与智能化,本文设计了乳腺超声检查机器人并对其路径规划进行研究,包含以下几方面:首先,分析双目视觉相机中转换坐标系的内在关联性,结合双目视觉的标定与畸变校正原理,确定双目相机的标定校正理论流程。完成计算匹配代价、聚合代价、计算视差以及优化可视化信息,以此确定立体匹配流程。通过双目视觉获取患者待检测部位图像信息并通过立体匹配获取深度信息,完成乳腺模型的三维点云重构。其次,使用基于Kd-tree(K-dimension tree)空间索引算法对重构后的点云进行去噪处理,对比格点采样、均匀采样和几何采样三种采样方式,根据采样特点及采样效果,使用均匀采样的方式对点云进行下采样处理,使用最小二乘法平面拟合获取点云数据的法向量信息。提出超声扫描路径提取策略,确保机器人单次扫描获取最大的扫描范围,根据提取要求确定合适点云数量,提取相应数据信息,获取超声扫描路径。然后,对UR5e机器人进行D-H参数分析,确定机器人各关节的坐标关系及数学运动模型,并进一步求解机器人的运动奇异位置及工作空间。分析NURBS曲线下超声扫描路径的插补优化原理,完成超声扫描路径基于NURBS曲线的插值优化,结合机器人的运动学分析结果将优化后的超声扫描路径设定为机器人的运动路径。最终,通过实验来证明路径规划结果的准确性,利用MATLAB软件分析经过NURBS曲线插值后的平滑效果与拟合效果。再使用Vrep软件分析机器人在本文得到的路径规划结果中进行运动时,机器人操作的合理性与运动的平滑性。实验结果表明应用本文提出的乳腺超声检查机器人路径规划方法能够准确且高效地完成乳腺超声检查操作。

关键词：乳腺机器人超声检查乳腺三维重建运动路径规划

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基于BIM的装配式住宅立面模块化设计研究

基于BIM的装配式住宅立面模块化设计研究

作者：赵梓汐山东建筑大学

学位级别：硕士

随着国家大力推动装配式建筑的发展,装配式住宅的优势是标准化原则指导下的工厂大批量生产,标准化保证了预制构件、部品种类、规格及数量在一定时期内保持稳定。但是片面强调技术的合理性,而过多的限制了建筑的多样化设计,从而导致了造... 详细信息

随着国家大力推动装配式建筑的发展,装配式住宅的优势是标准化原则指导下的工厂大批量生产,标准化保证了预制构件、部品种类、规格及数量在一定时期内保持稳定。但是片面强调技术的合理性,而过多的限制了建筑的多样化设计,从而导致了造型的单调,形态识别性不高,缺乏项目独特性等问题。建筑信息模型(Building Information Modeling,BIM)以建筑全生命周期为主线,将建筑各个环节通过信息关联起来,改变了建筑行业的生产方式和管理模式。因此,将BIM技术和装配式住宅立面设计相结合,发挥了BIM的参数集成的优势,在遵循标准化原则和控制构件种类的基础上,实现装配式住宅立面多样化设计。文章通过装配式住宅立面设计实态研究与装配式住宅立面设计应用调研分析,总结了装配式住宅的预制外墙在住宅外立面的形态和效果;探究了装配式住宅立面的预制构件及其在建筑中的表现力;提出了装配式住宅立面个性化设计及多样化设计原则,并以国内装配式住宅立面设计实例加以佐证。本文的主要研究工作及成果如下:(1)通过调研分析装配式住宅立面案例,总结了立面设计构图基本美学法则,并提出了装配式立面多样化设计特点及原则,其中装配式住宅立面多样化设计特点包括:(1)外立面可实现层级拆分(2)立面外墙板的划分及拼接方式灵活(3)装配式住宅一体化程度高,阐述了装配式住宅立面设计要符合功能性、整体性、技术性、文化性、美学设计等原则进行设计。(2)基于BIM技术探讨了对装配式住宅立面模块化族库的信息建立方法。首先,阐述了功能构件库的设计流程以及功能构件的分类方法和选择策略,并借助BIM技术进行构件编码和模型信息创建的工作,最终借助revit插件实现功能构件的入库与管理工作。(3)基于前章的立面功能构件库建立方法可以实现立面模块族库的建立及多样化组合设计。首先,创建了立面各功能构件模块化族库,其中包括外墙族库、阳台族库、窗户族库、楼梯间族库、单元入口族库以及其他小型构件族库的建立,装配式住宅的立面设计要借助所有功能构件的组合满足多样化设计;其次,并通过不同的构图方式实现多样化组合设计,其中包括水平式构图、垂直式构图、网格式构图和散点式构图。功能构件的编码和信息创建是装配式住宅立面模块化设计基础,功能构件库的提取促成了装配式住宅立面设计,便于今后参数化建立和维护,同时也满足了装配式住宅立面多样化的要求。(4)最后以蓬莱市某社区的14#楼为例,研究并应用了这种设计方法,利用基于BIM的装配式住宅立面构件库,并根据不同的构图方式给予了不同的设计建议。

关键词：装配式住宅 BIM技术功能构件立面设计多样化标准化

水利水电工程建设管理中存在的问题及应对措施

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中国科技期刊数据库工业A 2023年第7期 8-11页

作者：赵梓汐新疆生产建设兵团第六师水利工程管理服务中心新疆五家渠831300

当前的水利水电工程建设施工难度大、周边环境条件恶劣,同时还需要投入大量的人力、物力以及财力来进行系统化的建设,再加上实际建设过程中还极易碰到各方面的影响因素,导致工程项目的质量水平和安全性无法得到严格的保障。当前的水利... 详细信息

当前的水利水电工程建设施工难度大、周边环境条件恶劣,同时还需要投入大量的人力、物力以及财力来进行系统化的建设,再加上实际建设过程中还极易碰到各方面的影响因素,导致工程项目的质量水平和安全性无法得到严格的保障。当前的水利工程建设管理工作仍存在一些问题,需要相关管理人员积极研究最新的信息技术,完善传统管理办法,加强信息技术设备应用,确保信息技术在水利工程建设管理工作中发挥应有的作用与效果。基于此,本文主要分析了水利水电工程建设管理中存在的问题及应对措施。

关键词：水利工程建设管理施工技术

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农业水利灌溉模式和节水技术措施的探讨

中文科技期刊数据库（全文版）工程技术 2023年第8期 32-34页

作者：赵梓汐新疆生产建设兵团第六师水利工程管理服务中心新疆五家渠831300

农业是我国的重要产业之一,提升农业生产效率,实现农民增收,是农业发展中必须要实现的目标。采用先进的灌溉方法,高效建设和利用农田水利工程,可以大大减少水资源的损失,从而达到更好的水利管理和利用效果。为了使农作物创造更多的经济... 详细信息

农业是我国的重要产业之一,提升农业生产效率,实现农民增收,是农业发展中必须要实现的目标。采用先进的灌溉方法,高效建设和利用农田水利工程,可以大大减少水资源的损失,从而达到更好的水利管理和利用效果。为了使农作物创造更多的经济效益,需要选择合理的灌溉模式,这样不仅有利于节省农业用水,而且能够提高水资源的使用效率。为了提高灌溉模式的节水效果,必须使用先进的节水灌溉技术,并且对灌水区域进行合理规划。基于此,本文主要分析农业水利灌溉模式和节水技术措施。

关键词：农业水利灌溉模式节水技术措施

融入生产性要素的城市社区绿色节能改造技术与设计——关于“城市步履”微农业社区改造的思考

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建筑节能 2018年第1期46卷 120-127页

作者：赵梓汐山东建筑大学建筑城规学院济南252000

基于社区农业进行社区更新,本着尊重自然、和谐共生、绿色节能、可持续发展的理念进行设计,循环利用社区内部各类物质是本次设计的最大特色,也是社区更新的核心理念。设计的重点在于减少社区物质输入和物质输出,实现部分自给自足,努力... 详细信息

基于社区农业进行社区更新,本着尊重自然、和谐共生、绿色节能、可持续发展的理念进行设计,循环利用社区内部各类物质是本次设计的最大特色,也是社区更新的核心理念。设计的重点在于减少社区物质输入和物质输出,实现部分自给自足,努力使生产性要素融入社区设计,形成生态、节能良好的自循环系统,这也是支撑本次设计的关键要素。设计中最大限度地释放地面空间,充分利用水平以及垂直空间合理布置、农业种植及养殖空间,以建筑和景观作为物质载体,以城市农业生产为媒介、物质循环体系利用为技术手段,对现有城市旧社区进行更新设计,实现景观农业,满足人们对田园生活的向往及对安全食品的心理需求,构建了一个人与自然和谐共生,融生产、生活、生态为一体的创新绿色节能住宅社区。

关键词：老旧城市社区生产性要素节能技术模块化物质循环社区更新都市农业

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助力茶业发展营造创新体验——第十五届中国云南普洱茶国际博览交易会圆满落幕

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普洱 2023年第11期 92-97页

作者：赵梓汐华巨臣(图) 不详

2023年10月13日至16日,以“绿色云茶·天下普洱”为主题的第十五届中国云南普洱茶国际博览交易会(以下简称“茶博会”)在云南昆明滇池国际会展中心成功举办。本届茶博会由云南省农业农村厅主办,深圳市华巨臣国际会展集团有限公司、云南... 详细信息

2023年10月13日至16日,以“绿色云茶·天下普洱”为主题的第十五届中国云南普洱茶国际博览交易会(以下简称“茶博会”)在云南昆明滇池国际会展中心成功举办。本届茶博会由云南省农业农村厅主办,深圳市华巨臣国际会展集团有限公司、云南省茶叶流通协会。

关键词：茶叶流通云南普洱茶茶业发展创新体验茶博会交易会云南省农业国际会展中心

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浅析大学生团体辅导中游戏的运用途径

读与写(教育教学刊) 2019年第7期 49-49页

作者：赵梓汐钱淼华天津师范大学

游戏作为团体辅导中成员间相互作用的催化剂,其运用途径对团体辅导的效果有极大的影响。本文以大学生团体辅导课程为案例,探究游戏的类别及运用途径,旨在为大学生团体辅导实现积极效应提供参考。

关键词：大学生团体辅导游戏

价值相关性视角下新会计准则的实施对会计信息价值及影响分析

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商场现代化 2016年第19期 173-174页

作者：赵梓汐黄秋菊大连财经学院会计学院

会计准则对于会计信息价值信息具有重要的影响,旧会计准则对于会计信息价值的可靠性和明确性方面没有明确的规定,所以旧会计准则越来越不适用企业的现代化发展。新会计准则在上市公司实施后,公允价值信息具有价值相关性,而会计信息价值... 详细信息

会计准则对于会计信息价值信息具有重要的影响,旧会计准则对于会计信息价值的可靠性和明确性方面没有明确的规定,所以旧会计准则越来越不适用企业的现代化发展。新会计准则在上市公司实施后,公允价值信息具有价值相关性,而会计信息价值相关性的提高对于企业而言具有积极的意义。本文立足于价值相关性视角,对新会计准则的实施现状进行分析,从而探讨新会计准则实施对于会计信息价值和影响。其根本目的就是解决新会计准则实施之后对会计信息价值产生不利影响。

关键词：价值相关性视角新会计准则会计信息价值

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“园艺养老”与节能技术模块化设计研究——以2016年“台达杯”获奖作品《院里院外》为例

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建筑节能 2018年第2期46卷 98-104页

作者：赵梓汐崔艳秋山东建筑大学济南250100

针对中国社会老龄化严重、养老资源不足等问题,以"台达杯"太阳能老年建筑设计竞赛获奖作品《院里院外》为例,在分析泉州地区优越的气候条件与老年人养老需求的基础上,引入"园艺养老"理念,尝试将绿色节能技术与植物栽培、园艺操作等活动... 详细信息

针对中国社会老龄化严重、养老资源不足等问题,以"台达杯"太阳能老年建筑设计竞赛获奖作品《院里院外》为例,在分析泉州地区优越的气候条件与老年人养老需求的基础上,引入"园艺养老"理念,尝试将绿色节能技术与植物栽培、园艺操作等活动有机结合,达到抚慰、调整老年人心理和身体的作用。本方案试图从居住模块设计、模块化结构设计、室内模块化精细化设计三方面进行研究,改变室内空间进深尺度,从而实现模块化多功能居住空间设计,为老年人健康地安度晚年提供参考。

关键词：园艺节能模块化适老设计

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