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约束机构在柔索并联机器人设计中的应用

机械科学与技术 2004年第12期23卷 1387-1389页

作者：张波王洪光赵明扬中国科学院研究生院中国科学院沈阳自动化研究所沈阳110016 中国科学院沈阳自动化研究所

柔索并联机构是一类新型的机构 ,具有一些优于其他机构的特点 ,但因柔索特性的限制 ,可实现的运动形式较少。本文通过增加约束机构对运动平台运动进行限制 ,扩大了柔索并联机构的应用范围。文章提出约束机构的概念 ,讨论了约束机构的种... 详细信息

柔索并联机构是一类新型的机构 ,具有一些优于其他机构的特点 ,但因柔索特性的限制 ,可实现的运动形式较少。本文通过增加约束机构对运动平台运动进行限制 ,扩大了柔索并联机构的应用范围。文章提出约束机构的概念 ,讨论了约束机构的种类 ,并进行奇异位形的分析。

关键词：柔索驱动并联机构约束机构

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有限元结构动力分析的广义特征值的神经计算

哈尔滨工业大学学报 2006年第9期38卷 1523-1527页

作者：李海滨黄洪钟赵明扬中国科学院沈阳自动化研究所大连理工大学机械工程学院辽宁大连116023

广义特征值问题是结构动力分析计算的关键之一.应用Reyle igh极小值原理,将神经网络的能量函数的极小点对应于广义特征值问题的最小特征值所对应的特征向量,在神经网络朝着能量函数极小点运动的同时得到了最小特征值所对应的特征向量的... 详细信息

广义特征值问题是结构动力分析计算的关键之一.应用Reyle igh极小值原理,将神经网络的能量函数的极小点对应于广义特征值问题的最小特征值所对应的特征向量,在神经网络朝着能量函数极小点运动的同时得到了最小特征值所对应的特征向量的精确解答.从特征值的变分特性出发,给出了基于罚函数法的其他特征值的神经网络求解方案,从而在理论上给出了广义特征值问题的所有特征值的神经网络求解方法.仿真计算表明,该方法正确、有效可行.

关键词：广义特征值有限元神经网络动力分析变分

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大型激光叠焊系统研究与开发

机械工程学报 2009年第4期45卷 219-225页

作者：辛立明徐志刚赵明扬邹媛媛中国科学院沈阳自动化研究所沈阳110016 中国科学院研究生院北京100039

介绍一种新型激光叠焊系统,利用该系统可将尺寸范围为12.0m×1.5m厚度不等的两块不锈钢板重叠焊接在一起。针对大尺寸不锈钢板尺寸大、易变形等特点提出了主—辅式压紧机构,有效地控制了焊接过程中大尺寸板材的变形并消除了板材间隙;设... 详细信息

介绍一种新型激光叠焊系统,利用该系统可将尺寸范围为12.0m×1.5m厚度不等的两块不锈钢板重叠焊接在一起。针对大尺寸不锈钢板尺寸大、易变形等特点提出了主—辅式压紧机构,有效地控制了焊接过程中大尺寸板材的变形并消除了板材间隙;设计了ufxyz型四轴联动方案:u轴与x轴同向,u轴驱动钢板进行大范围运动,x轴驱动激光头小范围运动。u轴与x轴的复合运动提高系统精度的同时提高了系统焊接动态响应速度。对实际焊接板材进行试验验证,结果表明使用该系统进行焊接的钢板可承受压强最大能达到6.1MPa。

关键词：大型激光叠焊有限元分析多体系统误差建模

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空间冗余度机器人最小关节力矩的轨迹规划

东北大学学报（自然科学版） 2000年第5期21卷 512-515页

作者：郭立新赵明扬张国忠东北大学机械工程与自动化学院辽宁沈阳110006 中国科学院沈阳自动化研究所辽宁沈阳110015

许多工程机械的工作装置属于冗余度机器人的范畴 ,该类机械施工控制自动化所涉及到的轨迹规划问题 ,一直受到人们的重视·采用冗余度机器人运动学的最小关节力矩法 ,对空间4R冗余度机器人的关节轨迹的运动规划进行了分析仿真·实验表明... 详细信息

许多工程机械的工作装置属于冗余度机器人的范畴 ,该类机械施工控制自动化所涉及到的轨迹规划问题 ,一直受到人们的重视·采用冗余度机器人运动学的最小关节力矩法 ,对空间4R冗余度机器人的关节轨迹的运动规划进行了分析仿真·实验表明该方法实际可行 ,运动学和动力学的工作特性良好·

关键词：空间冗余度机器人最小关节力矩轨道规划平面冗余运动仿真

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并联Stewart机构位姿误差分析

东北大学学报（自然科学版） 2000年第3期21卷 301-304页

作者：邹豪王启义余晓流赵明扬东北大学机械工程与自动化学院辽宁沈阳110006 中国科学院沈阳自动化研究所辽宁沈阳110015

从并联机构与串联机构的运动学等效 ,并联机构本身特征与并联机构实际工作空间出发 ,考虑各分支末端误差对最终运动平台末端误差的影响 ,提出了并联机构位姿误差放大因子分析法·依据位姿误差放大因子具有对误差定量分析的特点 ,该分析... 详细信息

从并联机构与串联机构的运动学等效 ,并联机构本身特征与并联机构实际工作空间出发 ,考虑各分支末端误差对最终运动平台末端误差的影响 ,提出了并联机构位姿误差放大因子分析法·依据位姿误差放大因子具有对误差定量分析的特点 ,该分析方法既可用于机构参数优化 ,又可用于结构精度设计· 最后 ,给出了一个实例说明本方法的有效性·

关键词：并联机构关节位置误差机械运动

间隙对不等厚板激光拼焊焊缝质量的影响及其补偿方法研究

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中国机械工程 2011年第12期22卷 1489-1493页

作者：陈东赵明扬朱天旭朱思俊中国科学院沈阳自动化研究所沈阳110016 中国科学院研究生院北京100049 辽宁科技大学鞍山114044

焊缝凹陷是激光拼焊板的常见缺陷之一,严重影响焊缝强度,间隙是产生焊缝凹陷的主要原因。基于理论分析和工艺试验,研究了间隙的产生原因和对焊缝质量的影响,分析了间隙与工艺参数等因素的关系。研究结果表明:在不等厚板激光拼焊中,允许... 详细信息

焊缝凹陷是激光拼焊板的常见缺陷之一,严重影响焊缝强度,间隙是产生焊缝凹陷的主要原因。基于理论分析和工艺试验,研究了间隙的产生原因和对焊缝质量的影响,分析了间隙与工艺参数等因素的关系。研究结果表明:在不等厚板激光拼焊中,允许间隙的大小主要与偏移量、板厚组合、焊缝宽度以及薄板最小熔宽有关,薄板最小熔宽主要与钢板的材料有关。可以采用正偏移量对间隙进行补偿。该研究通过建立最大允许间隙和偏移量的计算公式,给出了间隙的偏移量补偿方法,从而提高了激光拼焊对间隙的适应能力。该结果可为优化工艺参数提供理论指导。

关键词：激光拼焊间隙偏移量不等厚板

一种新型四自由度并联机器人运动学正问题的求解

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机械科学与技术 2000年第Z1期19卷 141-143页

作者：郭阳张祥德赵明扬东北大学沈阳110006 中科院沈阳自动化所沈阳110015 中科院机器人学开放研究实验室沈阳110015

对一种新型四自由度并联机器人运动学正问题进行了研究，利用３个变量构造出求解正问题的３个约束方程，然后运用符号计算和析配消元法推导出了只含有一个变元的３２次多项式方程，并且应用计算机软件系统Ｍａｔｈｅｍａｔｉｃａ进行... 详细信息

对一种新型四自由度并联机器人运动学正问题进行了研究，利用３个变量构造出求解正问题的３个约束方程，然后运用符号计算和析配消元法推导出了只含有一个变元的３２次多项式方程，并且应用计算机软件系统Ｍａｔｈｅｍａｔｉｃａ进行了求正问题实解的数值验证。

关键词：并联机器人运动学符号计算析配消元法