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基于视觉和惯性测量单元的里程计关键技术研究综述

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机械工程学报 2024年第10期60卷 3-21页

作者：张彧檀祖冰曹东璞陈龙中山大学计算机学院广州510006 中山大学无人系统研究所广州510006 清华大学车辆与运载学院北京100084 中国科学院自动化研究所北京100089

环境感知与状态估计是智能网联车关键技术之一。同时定位与建图技术(Simultaneous location and mapping technology,SLAM),旨在同时完成自身的状态估计与环境建模,被广泛应用于智能网联车领域。随着研究的深入,学者们发现通过融合多种... 详细信息

环境感知与状态估计是智能网联车关键技术之一。同时定位与建图技术(Simultaneous location and mapping technology,SLAM),旨在同时完成自身的状态估计与环境建模,被广泛应用于智能网联车领域。随着研究的深入,学者们发现通过融合多种传感器,可以实现传感之间的短板互补,提升和加强状态估计的实时性与稳定性。融合视觉和惯性导航仪(Inertial measurement unit,IMU)的实例——视觉惯性里程计(Visual-inertial odometry,VIO),由于具有较高的性价比获得了许多研究人员的青睐。VIO在视觉里程计(Visual odometry,VO)的基础上引入IMU测量,很好地改善了尺度漂移的问题,同时也能极大缓解短期内图像过曝、特征缺失等问题导致的视觉定位失效问题。并且VIO在通过结合冗余传感器提升精度的同时,也通过滑动窗口和状态边缘化等方案保证系统实时性,是兼顾精度和运行效率的典范。细致介绍VIO系统的标准定义与基础模型,并对其关键模块,包括初始化、视觉信息提取与关联、求解与优化、标定,进行详尽的技术梳理与前沿工作回顾,对前沿工作的优点和局限进行详细分析,总结了常用的视觉惯性数据集,并对VIO当前存在的问题和未来发展方向进行了总结和展望。

关键词：状态估计视觉惯性里程计多传感器融合同步定位与建图视觉惯性数据集

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高中古诗词教学中“文本细读法”的运用

语文教学通讯 2024年第16期1302卷 86-88页

作者：赵传方山东省日照第一中学山东日照276826

在高中语文古诗词教学中,教师可围绕核心素养这一中心,从语言、思维、审美和文化四个方面入手,引导学生在锤炼字句、建构群文、解读意象和深研背景等环节中细读文本,深入古典诗词的审美意境、历史文化情境之中,挖掘出古诗词中富含的个... 详细信息

在高中语文古诗词教学中,教师可围绕核心素养这一中心,从语言、思维、审美和文化四个方面入手,引导学生在锤炼字句、建构群文、解读意象和深研背景等环节中细读文本,深入古典诗词的审美意境、历史文化情境之中,挖掘出古诗词中富含的个性化语言要素、多元化审美要素、辩证性思维要素及深层次文化要素,由此提升古典诗词教学质量,落实学生的语文核心素养培养。

关键词：高中语文古典诗词文本细读

基于物联网的滩羊智能穿戴式设备的设计与开发

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基于物联网的滩羊智能穿戴式设备的设计与开发

作者：李帅冰北方民族大学

学位级别：硕士

近年来,宁夏多数地区仍采用传统的农牧经营方式,畜牧生产与繁殖都相对零散,生产规模也参差不齐,对牲畜的管理与监测均依靠经验丰富的养殖人员的观察和记录。然而,随着人们生活质量的提高,对畜牧业农产品和畜牧业农副产品的需求不断增大... 详细信息

近年来,宁夏多数地区仍采用传统的农牧经营方式,畜牧生产与繁殖都相对零散,生产规模也参差不齐,对牲畜的管理与监测均依靠经验丰富的养殖人员的观察和记录。然而,随着人们生活质量的提高,对畜牧业农产品和畜牧业农副产品的需求不断增大,面对日益扩大的市场,这样依靠人工决策的管理方式已经不再适用于生产规模不断扩大的大型养殖场。对于目前滩羊养殖现状和滩羊智能穿戴式设备种类少,滩羊行为识别方面研究较少等问题,本文研发一套基于物联网的滩羊智能穿戴式设备,进行数据采集,将采集到的行为数据进行数据处理,并且通过算法模型对滩羊多种行为准确识别。本文主要研究内容如下:(1)针对目前滩羊智能养殖化的需求设计了一种滩羊智能穿戴式设备。根据设备需求设计合理的方案,并对滩羊智能穿戴式设备硬件模块进行设计,之后对设备PCB进行了设计和焊接,为设备稳定运行提供了硬件基础。(2)对设备软件功能进行设计。首先对软件总体功能进行介绍,对通信协议进行选择,在穿戴式设备硬件平台的基础上实现功能设计和编码,对各个模块功能程序进行编译,然后对物联网平台以及可视化界面的配置进行设计。(3)滩羊智能穿戴式设备行为数据采集及数据处理。设计数据采集实验,对采集到不同行为的数据进行分析及处理,然后利用小波滤波对数据降噪处理,增强了数据集的质量,使用Min-Max标准化使数据量纲统一。(4)针对滩羊行为识别方面,使用基于卷积的长短期记忆网络结合注意力机制(CNN-LSTM-Attention)的滩羊行为识别方法。该方法使用卷积神经网络提取特征,接着利用长短时记忆网络进行序列建模。同时,引入注意力机制来强化关键帧的权重,对滩羊跑跳、静立、趴卧、采食、反刍、行走等行为进行识别。本文根据项目需求设计了一款低成本、重量轻且操作方便的滩羊可穿戴设备,可通过佩戴在滩羊颈部实时采集滩羊行为信息。对采集的原始数据进行处理并形成滩羊行为数据集,滩羊行为识别算法的准确率可达到95%,对建立滩羊健康评估模型,实现滩羊智能养殖具有重要意义。

关键词：滩羊穿戴式设备物联网 MQTT 长短期记忆神经网络滩羊行为识别

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强风环境下高速列车横向振动控制方法研究

铁道标准设计 2024年

作者：李文昊李德仓赵传徽闫荣佳贾若谷甘肃省物流与运输装备行业技术中心甘肃省物流及运输装备信息化工程技术研究中心兰州交通大学机电技术研究所

随着我国高速列车轻量化设计以及运行速度的逐渐提高，强风环境导致高速列车车体横向振动愈加严重。高速列车在强风作用下的横向振动控制是一个耦合性强且高度非线性的过程，对车辆悬架系统振动控制的要求也变得越来越高。据此建立在不... 详细信息

随着我国高速列车轻量化设计以及运行速度的逐渐提高，强风环境导致高速列车车体横向振动愈加严重。高速列车在强风作用下的横向振动控制是一个耦合性强且高度非线性的过程，对车辆悬架系统振动控制的要求也变得越来越高。据此建立在不稳态气动载荷和轨道激励作用下的车辆动力学模型，根据Cooper理论和叠加原理获得强风下的不稳态气动载荷，并分析在气动载荷作用下的高速列车横向振动特性；进一步建立基于二系主动悬挂系统的高速列车车体横向1/4车辆动力学模型，提出基于模型预测控制（MPC）的主动控制方法，以实现对轨道和气动载荷激励下的车体侧向振动的主动控制；针对模型预测控制(MPC)在解决高速列车横向控制过程中偏差过大、计算时间长的问题，提出一种基于粒子群（PSO）算法的高速列车横向振动模型预测控制方法，并利用粒子群算法对模型预测控制的控制步长n和预测步长p进行优化，提高MPC的控制精度，减少控制器的迭代次数；利用MATLAB/SIMLINK软件建立高速列车动力学模型进行仿真验证，仿真结果表明：相较于被动控制和MPC控制，基于PSO算法优化后的MPC控制器能将车体横向振动加速度的RMS降低大约13%，对抑制高速列车车体横向振动有显著效果，增强了列车在横风条件下的运行稳定性、行驶舒适性和安全性。

关键词：高速列车横风激励主动悬架横向振动模型预测控制粒子群算法优化

既有高速铁路简支梁桥提速适应性研究与技术发展展望

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东南大学学报（自然科学版） 2024年第4期54卷 799-806页

作者：蔡超勋卢春房李克冰中国铁道科学研究院研究生部北京100081 中国铁道科学研究院集团有限公司高速铁路轨道系统全国重点实验室北京100081 中国铁道科学研究院集团有限公司铁道建筑研究所北京100081 中国铁道学会北京100081

为了探析既有高速铁路简支梁桥提速运营的可行性,明确简支梁技术发展方向,总结了我国高速铁路简支梁桥的技术发展历程,通过荷载效应对比分析、仿真计算和现场试验,研究了既有设计车速350 km/h桥梁结构提速适应性评估方法及评估步骤.结... 详细信息

为了探析既有高速铁路简支梁桥提速运营的可行性,明确简支梁技术发展方向,总结了我国高速铁路简支梁桥的技术发展历程,通过荷载效应对比分析、仿真计算和现场试验,研究了既有设计车速350 km/h桥梁结构提速适应性评估方法及评估步骤.结果表明:实际条件下既有设计车速350 km/h高速铁路简支梁桥上运行400 km/h列车时竖向荷载效应不超过设计值,结构受力安全;既有设计车速350 km/h高速铁路简支梁桥仿真计算和现场试验得出的提速条件下运营性能指标均满足规范要求,既有简支梁桥能够适应车速400 km/h运营条件;提出的既有高速铁路简支梁桥提速适应性评估方法和技术发展重点,可为相关工程实践和科研规划制定提供参考.

关键词：高速铁路简支梁更高速度提速适应性评估

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问询函对Y公司的监管效应研究

问询函对Y公司的监管效应研究

作者：李含冰北方工业大学

学位级别：硕士

随着我国资本市场的快速扩张,在资本市场日益复杂多变的背景下,传统的信息披露监管机制已难以适应市场环境的快速变化,导致公司与投资者之间信息不对称问题愈发明显。为适应证券市场在新时代背景下的新变化,证券监管机构创新性地推出了... 详细信息

随着我国资本市场的快速扩张,在资本市场日益复杂多变的背景下,传统的信息披露监管机制已难以适应市场环境的快速变化,导致公司与投资者之间信息不对称问题愈发明显。为适应证券市场在新时代背景下的新变化,证券监管机构创新性地推出了问询函监管制度。交易所通过向上市公司发送问询,要求其就特定问题进行详细解释或补充信息披露,从而提高上市公司信息披露的透明度和规范性。问询函制度作为非行政处罚性监管的重要手段之一,其实施现状和监管效果也引发了广泛关注。因此,本文深入研究问询函监管在企业中的实施成效,有助于投资者理解问询函的内在价值,并为监管机构完善问询函监管机制提供参考建议。本文选取上海证券交易所针对Y公司所发出的多次问询函作为研究案例,从并购重组问询函和年报问询函两个角度分别展开研究。本文系统地梳理了Y公司并购拉卡拉、新驿游船事件全过程,回顾了并购重组问询函、年报问询函的具体问询及回函内容,并在此基础上分析问询函对Y公司并购重组和年报信息披露质量的监管效应。研究发现:第一,并购重组问询函有助于规范Y公司并购重组交易。在并购重组拉卡拉事件中,上交所通过两次问询,促使Y公司真实披露标的公司的控制权,揭露了Y公司通过不合规操作规避监管的目的,最终有效地阻止了公司不合规的交易。在并购新驿游船事件过程中,并购重组问询函促进了并购重组交易信息的完整披露。Y公司经过问询补充披露了交易动机、交易方式、标的资产的持续盈利能力等内容,使得并购重组交易过程更加透明,提升了并购信息披露质量。第二,年报问询函提高了Y公司年报信息披露的完整性、可理解性、准确性。第三,不同问询函的类型会产生不同的市场反应。Y公司并购新驿游船事件问询函传递出更多有关交易的信息,有助于投资者更好地了解公司价值,增强了投资者的信心,引起了正向的市场反应;而年报问询函中则指出Y公司存在的问题,传递出消极信号,引起了负向的市场反应。本文对监管机构完善问询函制度和上市公司应对交易所问询具有参考价值。

关键词：问询函制度监管效应并购重组问询年报问询市场反应

基于物联网技术搭建的智慧化资产库房管理探索

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行政事业资产与财务 2024年第1期 17-19页

作者：赵传麟国家图书馆北京

随着我国治理水平不断提高,国有资产管理制度不断规范细化,行政事业单位国有资产管理的多样性、复杂性不断增强,对资产入库、储存、出库、管理的准确性和高效性要求不断提高。本文针对行政事业单位国有资产库房建设与管理存在的问题,探... 详细信息

随着我国治理水平不断提高,国有资产管理制度不断规范细化,行政事业单位国有资产管理的多样性、复杂性不断增强,对资产入库、储存、出库、管理的准确性和高效性要求不断提高。本文针对行政事业单位国有资产库房建设与管理存在的问题,探讨物联网下网络通信、信息采集分析、射频识别、传感技术、设备自动化等技术在智慧化资产库房搭建中的应用。

关键词：国有资产管理物联网信息化智慧化库房

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双循环视角下供需结构转型与碳减排效应

数量经济技术经济研究 2024年第7期41卷 197-216页

作者：王钰冰郭凯明中山大学粤港澳发展研究院中山大学岭南学院

在积极稳妥推进碳达峰碳中和变革中,准确把握中国二氧化碳排放演化规律具有重要意义,本研究从双循环下供需结构转型视角为此提供了新的理论和定量参考。本研究发现,中国经济供给结构中各个产业之间和需求结构中各类需求之间的碳排放总... 详细信息

在积极稳妥推进碳达峰碳中和变革中,准确把握中国二氧化碳排放演化规律具有重要意义,本研究从双循环下供需结构转型视角为此提供了新的理论和定量参考。本研究发现,中国经济供给结构中各个产业之间和需求结构中各类需求之间的碳排放总量和强度存在显著差别,且都呈现趋势性转变。研究由此构建了把一国供给侧和需求侧的碳排放总量和强度分解到各个产业和各类需求的发展核算框架,以及为满足特定国家特定需求的各个国家相关生产过程的碳排放数据库,以此对中国碳排放总量和强度的供需动因进行了定量分解。研究表明,中国初级产品制造业和电力、热力、燃气与水生产供应业在供给侧和需求侧的碳排放总量上升和碳排放强度下降中都起着重要作用,而供需结构转型的影响也较为显著。中国供给侧碳排放总量的出口(净出口)贡献率高达20%~30%(10%~25%),而消费品和投资品生产过程中碳排放总量的进口贡献率基本在10%以内。实现“双碳”目标不仅是一个能源替代技术和使用技术的创新问题,而且是一个与经济结构转型升级和资源配置密切相关的发展问题,本研究为中国有计划分步骤实施碳达峰行动提供了政策参考。

关键词：结构转型二氧化碳排放碳达峰产业结构双循环

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三圆互交哲学模式导向的高中生物学课堂 ——以选择性必修1“稳态与调节”为例

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三圆互交哲学模式导向的高中生物学课堂 ——以选择性必修1“稳态...

作者：熊彬冰重庆三峡学院

学位级别：硕士

哲学具认识和理解生命的意义以及创造生命价值的功能,包含自然科学的一般规律和研究方法,其所含的方法论可以为生物学教学提供教与学方面的指导。而较纯哲学理论而言,三圆互交哲学模式更为简明、形象、直观和生动。该模式由西南医科大... 详细信息

哲学具认识和理解生命的意义以及创造生命价值的功能,包含自然科学的一般规律和研究方法,其所含的方法论可以为生物学教学提供教与学方面的指导。而较纯哲学理论而言,三圆互交哲学模式更为简明、形象、直观和生动。该模式由西南医科大学冯志强教授基于三角形理论模式(自然界中三角形最稳定理论)提出,其基本结构是上面一个圆,下面两个圆,内涵通俗地讲:每个圆可视为一相对独立和平等的个体或者事物,具有自身的功能,且任一圆都能与他圆产生联系,形成相交的圆,彼此不会完全融合,且任一圆的变化都可改变整个图形的变化,最终发展为相对稳定的整体。此模式既有动态的特征,又有丰富的功能特征。生物学又作为一门研究生命现象和生命活动规律的自然学科,其与三圆互交哲学内涵相通互融,若二者有机整合,适时、适当地提取哲学观点,形成用整体唯物、动态发展、相互联系、既对立又统一等哲学思想和观点去学习和探索,便于分析、探讨以及内化生物学知识,从而体现出三圆互交哲学模式对生物学知识的运用价值。总之,三圆互交哲学模式导向下的高中生物学课堂教学,处处渗透该哲学模式,是科学教育和人文教育的最好应用,二者结合更好的诠释生物学核心素养,展现出生物学的学科温度和人文情怀。本研究首先通过搜集和查阅相关资料,梳理哲学、三圆互交哲学的概念,并在此基础上梳理构建与三圆互交哲学模式和生物学核心素养均契合的理论基础,为本课题提供理论层面的研究基础。其次,对重庆市万州区L高中高二年级学生进行问卷调查,整理和分析调查数据,了解高中生生物学课程的学习情况以及哲学模式的构建与应用情况,结果如下:(1)学生已具备基本的系统化思维,但仍缺乏构建知识体系的能力。(2)学生常根据直觉和常识去判断哲学相关问题,并未真正理解。(3)学生对于在生物学课堂中融入三圆互交哲学模式的态度是积极的,接受的。同时本研究再次借助调查问卷,了解一线教师当前高中生物学课堂教学现状和对运用三圆互交哲学模式教学的态度与看法,结果如下:(1)大部分的生物学教师重视引导学生领会生物学知识间的内在、本质的联系,但开展方式较为机械,教学模式陈旧。(2)大部分教师会在高中生物学教学中或多或少的渗透哲学观,但是强度不够理想,且关联性不足。(3)教师对于在生物学课堂中渗透三圆互交哲学模式的态度是积极的,愿意的。最后,以高中生物学选择性必修1“稳态与调节”为实验内容,梳理教材并根据知识间内在逻辑挖掘出基于三圆互交哲学模式的“串联互交知识—思政教育点—生物学核心素养”库,设计出如下教学思路:教师引导学生基于三圆互交哲学模式联系三个知识点,接着引入互交知识点使复杂知识间呈系统、呈联系串联。当施加一定刺激,教师也能基于三圆互交哲学模式阐明生理功能或现象的具体变化,且对其进行深入分析,并选部分内容应用于课堂实践。在本学期课程结束后,对实验班对照班以及实验班前后测有关生命观念、科学思维、科学探究、社会责任四个维度进行差异性分析。基于此,本研究得出以下结论:1、通过教学实践,三圆互交哲学模式在高中生物学教学中具有可行性2、三圆互交哲学模式在生物学教学的运用,帮助学生构建生物学知识体系,提升学生哲学素养。3、按维度分析实验班学生生物学核心素养的提升效果,发现生命观念、科学思维维度都极显著提升。综上所述,三圆互交哲学模式的运用在高中生物学教学中具有可行性与有效性。它不仅能够帮助学生理解生物学知识,还能帮助其有效提升生命观念、科学思维。当然,三圆互交哲学模式的运用并非万能,本研究也从内容、教师、学生三个层面提出具体参考性建议,具体包括:正确认识三圆互交哲学模式、应用符合其内涵特点、通俗易懂语言讲述、提升教师哲学素养、解读好其教学策略与实际应用、加强学科之间联系等,以期为后续三圆互交哲学模式在高中生物学教学的应用提供参考。

关键词：三圆互交哲学模式高中生物学教学系统性生物学核心素养