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自动驾驶奖励函数贝叶斯逆强化学习方法

机械工程学报 2024年第10期60卷 245-260页

作者：曾迪郑玲李以农杨显通重庆大学机械与运载工程学院重庆400044 重庆大学高端装备机械传动全国重点实验室重庆400044

研究具有广泛场景适应性的自动驾驶汽车的驾驶策略,对实现安全、舒适、和谐的自动驾驶至关重要。深度强化学习以其优异的函数逼近和表示能力,在驾驶策略学习方面展示了巨大潜力。但设计适用于各种复杂驾驶场景的奖励函数极具挑战性,驾... 详细信息

研究具有广泛场景适应性的自动驾驶汽车的驾驶策略,对实现安全、舒适、和谐的自动驾驶至关重要。深度强化学习以其优异的函数逼近和表示能力,在驾驶策略学习方面展示了巨大潜力。但设计适用于各种复杂驾驶场景的奖励函数极具挑战性,驾驶策略的场景泛化能力亟待提升。针对复杂驾驶场景下的奖励函数难以设计问题,考虑人类驾驶行为偏好,建立人类驾驶策略的近似似然函数模型,通过基于曲线插值的动作空间稀疏采样和近似变分推理方法,学习奖励函数的近似后验分布,建立基于贝叶斯神经网络的奖励函数模型。针对神经网络奖励函数不确定性产生的错误奖励,采用蒙特卡洛方法,对贝叶斯神经网络奖励函数不确定性进行度量,在最大化奖励函数的同时,对认知不确定性进行适当惩罚,提出基于奖励函数后验分布的不确定性认知型类人驾驶策略训练方法。采用NGSIM US-101高速公路数据集和nuPlan城市道路数据集,对所提出方法的有效性进行测试和验证。研究结果表明,基于贝叶斯逆强化学习的近似变分奖励学习方法,克服基于人工构造状态特征线性组合的奖励函数性能不佳的问题,实现奖励函数不确定性的度量,提升奖励函数对高维非线性问题的泛化能力,其学习的奖励函数及训练稳定性明显优于主流逆强化学习方法。在奖励函数中适当引入不确定性的惩罚,有利于提升驾驶策略的类人性、安全性及其训练的稳定性,提出的不确定性认知型类人驾驶策略显著优于行为克隆学习的策略和基于最大熵逆强化学习的策略。

关键词：智能汽车自动驾驶近似变分奖励学习近似变分推理贝叶斯逆强化学习

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利用努氏硬度表征金属的弹性模量和屈服强度

哈尔滨工业大学学报 2024年第4期56卷 108-119页

作者：刘明徐智通尉贺宝福建省太赫兹功能器件与智能传感重点实验室(福州大学) 福州350108 福州大学机械工程及自动化学院福州350108 上海中研仪器制造有限公司上海201411

为利用努氏硬度表征金属材料弹性模量和屈服强度,提出了Marshall和Conway的修正模型表征弹性模量,以及Lockett、Yu、Marsh、Johnson和Vandeperre的修正模型表征屈服强度,开拓了努氏硬度表征金属材料力学性能的新应用。选取35种金属进行... 详细信息

为利用努氏硬度表征金属材料弹性模量和屈服强度,提出了Marshall和Conway的修正模型表征弹性模量,以及Lockett、Yu、Marsh、Johnson和Vandeperre的修正模型表征屈服强度,开拓了努氏硬度表征金属材料力学性能的新应用。选取35种金属进行努氏硬度试验,利用Meyer定律、弹塑性变形模型、Hays-Kendall模型和比例试样模型对努氏硬度的正压痕尺寸效应(硬度随载荷的减小而增大)进行了分析,可以用大载荷下趋于稳定的硬度值代表材料的真硬度。首次考虑金属材料在努氏压痕短对角线处材料堆积的影响,Marshall模型和Conway模型进行了修正:Marshall模型中原有的常参数α修正为b/d(努氏压痕短对角线与长对角线的比值)的二次函数;Conway模型引入了与b/d的平方呈线性关系修正系数β。通过比较文献中与原模型计算的屈服强度,引入修正系数k,首次获得了基于努氏硬度利用Lockett、Yu、Marsh、Johnson和Vandeperre模型计算金属屈服强度的修正模型。结果表明:除Ti6Al4V和Sn外,修正模型与仪器化压入得到的弹性模量一致,置信度不低于0.94;除60Si2Mn弹簧钢外,修正后得到的屈服强度与文献值一致,置信度不低于0.90。

关键词：金属努氏硬度仪器化压入弹性模量屈服强度

核心素养视域下的高阶思维训练表现性评价设计策略

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语文世界 2024年第22期 38-39页

作者：贾安东山东省东营市东营区实验小学

新课标背景下，教师以核心素养为教学核心，旨在通过优化评价过程提升学生的核心素养。基于小学语文教学活动，教师组织学生开展高阶思维训练，需要以表现性评价为核心，从表现性目标、表现性任务、表现性评价层面入手，转变评价方法和...

新课标背景下，教师以核心素养为教学核心，旨在通过优化评价过程提升学生的核心素养。基于小学语文教学活动，教师组织学生开展高阶思维训练，需要以表现性评价为核心，从表现性目标、表现性任务、表现性评价层面入手，转变评价方法和流程，发挥表现性评价的作用。基于新课标的精神，小学语文高阶思维指向识字与写字、阅读与鉴赏、表达与交流、梳理与探究。笔者以统编教材小学语文五年级上册《太阳》一课的教学为例，谈谈小学语文高阶思维训练表现性评价的设计策略。

关键词：

重构政治社会:洛克式政府的有限道德责任及其繁荣目标

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江西师范大学学报（哲学社会科学版） 2024年第3期57卷 77-85页

作者：吴允通中共江西省委党校哲学教研部江西南昌330108

洛克的政治理论建立在道德哲学基础之上,他认为个体在自然状态中具有完全道德责任,而进入政治共同体以后只负有限制性道德责任。贯穿这一推理的指导思想是“权利导致权力”,在道德哲学层面则表述为概然性的政治权力基于必然性的道德权... 详细信息

洛克的政治理论建立在道德哲学基础之上,他认为个体在自然状态中具有完全道德责任,而进入政治共同体以后只负有限制性道德责任。贯穿这一推理的指导思想是“权利导致权力”,在道德哲学层面则表述为概然性的政治权力基于必然性的道德权利。这一思想的产生得益于洛克对“社会性”与“政治”同构传统的破除,转而对社会性做道德化理解,对政治做功能化理解。政治自由因此被认为是对道德自由的偶然性限定,它代表的是对某种共同善的追求。财产是这一偶然性限定的表征,它是个体理性与意志主动外化的产物,个体在这一外化过程中成为道德主体。基于此,洛克认为,政治共同体的使命就是保护财产权、促进社会繁荣。

关键词：约翰·洛克道德政治共同体自然法社会性

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催化裂化柴油加氢转化技术的工业应用

石油炼制与化工 2024年第7期55卷 42-47页

作者：赖作通中国石化茂名分公司广东茂名525000

我国石化企业催化裂化装置配置权重大,催化裂化柴油(LCO)芳烃和氮含量高、密度大、十六烷指数低,加氢精制困难,同时国内柴油需求下降,必须找出合适的加工方法处理LCO。中国石化茂名分公司采用中石化(大连)石油化工研究院有限公司开发的F... 详细信息

我国石化企业催化裂化装置配置权重大,催化裂化柴油(LCO)芳烃和氮含量高、密度大、十六烷指数低,加氢精制困难,同时国内柴油需求下降,必须找出合适的加工方法处理LCO。中国石化茂名分公司采用中石化(大连)石油化工研究院有限公司开发的FD2GLCO加氢转化技术,对闲置的加氢裂化装置进行改造,加工LCO原料,生产高辛烷值汽油,副产清洁柴油和气体产品。改造后装置运行平稳,产品合格,成功消减柴油约400kt/a,达到了增产汽油、解决柴油出厂困难难题和增加企业效益的目的。

关键词： LCO 加氢处理催化剂转化

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新形势下企业图书馆科技文献信息服务探究

冶金信息导刊 2024年第5期61卷 63-66,57页

作者：贾安娜钢铁研究总院有限公司科技信息与战略研究所北京100081

分析企业图书馆现状,介绍企业图书馆科技文献资源建设,包括完善健全中外文科技文献资源、构建企业相关机构知识库及特色数据库资源、加强与外界图书情报机构的合作;重点阐述企业图书馆科技文献信息服务,在常规开展的信息服务基础上,拓... 详细信息

分析企业图书馆现状,介绍企业图书馆科技文献资源建设,包括完善健全中外文科技文献资源、构建企业相关机构知识库及特色数据库资源、加强与外界图书情报机构的合作;重点阐述企业图书馆科技文献信息服务,在常规开展的信息服务基础上,拓展增值型深层次信息服务,包括知识产权、企业产业竞争情报、智库决策及个性化定制等相关信息服务;提到企业图书馆人才培养,以期为企业图书馆在新形势下转型和发展提供参考。

关键词：科技型企业图书馆科技文献信息服务

支援抗战与国家认同:1944年拉卜楞代表团赴渝致敬述论

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中国边疆史地研究 2024年第3期34卷 137-149,216页

作者：王志通兰州大学历史文化学院兰州市嘉峪关730020 兰州大学青藏高原人文环境研究院兰州市嘉峪关730020

全面抗战时期,拉卜楞地区的藏族同胞多次组成代表团前往重庆致敬,表达对国家的忠诚、政府的服膺。1943年8月,林森去世后,蒋介石继任国民政府主席。拉卜楞寺嘉木样呼图克图组织所辖教区僧俗藏民,组建拉卜楞代表团,前往重庆献旗献机,向蒋... 详细信息

全面抗战时期,拉卜楞地区的藏族同胞多次组成代表团前往重庆致敬,表达对国家的忠诚、政府的服膺。1943年8月,林森去世后,蒋介石继任国民政府主席。拉卜楞寺嘉木样呼图克图组织所辖教区僧俗藏民,组建拉卜楞代表团,前往重庆献旗献机,向蒋介石和国民政府其他党政军官员致敬。1944年初,代表团抵达重庆后,国民政府党政军各界和社会团体予以热情欢迎和接待,称赞他们的爱国举动是国内各民族团结一致抗战建国的重要表现。国民政府的嘉奖,对于加强拉卜楞地区的建设,发展教育、卫生、交通等事业,产生了重要影响。

关键词：拉卜楞代表团国民政府献旗献机西北边疆全面抗战

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中国传统诉源治理的模式演变及经验反思

厦门大学学报（哲学社会科学版） 2024年第5期74卷 62-71页

作者：李勤通中国海洋大学法学院山东青岛266100

中国传统国家起源观认为,国家出现前人类社会处在纠纷不断的混乱状况,国家产生是为结束这种状况,这奠定了传统诉源治理的观念基础。从先秦到秦,秦制建立了中央主导型的诉源治理模式,取代了早先宗族主导的诉源治理模式。汉代以后,地方在... 详细信息

中国传统国家起源观认为,国家出现前人类社会处在纠纷不断的混乱状况,国家产生是为结束这种状况,这奠定了传统诉源治理的观念基础。从先秦到秦,秦制建立了中央主导型的诉源治理模式,取代了早先宗族主导的诉源治理模式。汉代以后,地方在诉源治理中的自主性变强,形成地方有限自主的诉源治理模式。随着政治、经济、文化等的发展,家庭、宗族、士绅以及宗教等多种力量都参与到社会治理中,多元参与的诉源治理模式得到发展。中国传统诉源治理模式的演变表明,只有在宏观上准确认识诉源治理在政治体制的地位,在微观上有针对性地发挥不同层面的治理力量,从当前社会的实际状况出发对传统经验进行创造性转化和创新性发展,才能真正吸收传统诉源治理模式的经验与教训。

关键词：诉源治理国家起源中央主导地方有限自主多元参与

“摘桃子”:战后伪满大陆科学院的接收权之争

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抗日战争研究 2024年第2期 60-71,M0003,M0004页

作者：李学通中国社会科学院近代史研究所中国社会科学院中日历史研究中心

伪满洲国政府所属的大陆科学院,是日本为对中国东北地区实施经济和资源掠夺而创立的综合性科学机构,规模宏大且研究领域广泛。抗战胜利后,在复杂的国际背景和国内政治军事形势下,国民政府经济部、教育部、卫生署和中央研究院,以及东北... 详细信息

伪满洲国政府所属的大陆科学院,是日本为对中国东北地区实施经济和资源掠夺而创立的综合性科学机构,规模宏大且研究领域广泛。抗战胜利后,在复杂的国际背景和国内政治军事形势下,国民政府经济部、教育部、卫生署和中央研究院,以及东北地方当局等,在伪满大陆科学院接收过程中意见分歧,互不相让,对接收权反复争夺。在国共内战愈演愈烈的背景下,伪满大陆科学院接收工作一波三折,“剧情”一再反转,致使该院损失惨重,由各方争抢的“桃子”,变成食之无味的“鸡肋”。抗战胜利后国民党的内战政策、行政部门低效无能以及争权夺利的内耗,使科学事业备受伤害。

关键词：伪满大陆科学院战后接收翁文灏朱家骅