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起重机自由落钩系统非线性补偿控制策略研究

起重机自由落钩系统非线性补偿控制策略研究

作者：贾存德燕山大学

学位级别：硕士

随着科学技术的发展,工程机械行业对系统控制要求也越来越高。多功能履带式起重机作为应用范围最广的工程机械,其自由落钩的功能开发与性能优化一直是行业内研究热点,具有重要的理论与工程应用意义。本文基于国内外仿真技术与控制方法... 详细信息

随着科学技术的发展,工程机械行业对系统控制要求也越来越高。多功能履带式起重机作为应用范围最广的工程机械,其自由落钩的功能开发与性能优化一直是行业内研究热点,具有重要的理论与工程应用意义。本文基于国内外仿真技术与控制方法研究现状,以某公司多功能履带式起重机自由落钩系统为研究对象,以补偿系统非线性环节,实现自由落钩柔性刹车为目的。分析了多功能履带式起重机自由落钩系统原理、减速机离合器原理,建立了系统的仿真模型。对系统非线性环节进行了试验研究,并进行了相应的控制补偿;通过踏板电流重新分布,提高了刹车踏板控制制动扭矩的分辨率;通过控制踏板输出电流斜率,实现自由落钩柔性刹车。本文论文主要研究内容如下。首先,通过总结国内外履带式起重机自由落钩系统研究基础,结合现有技术现状、设备条件、成本限制等因素,提出一套合理解决方案。其次,分析自由落钩液压系统、卷扬系统、机械传动系统、控制系统等进行系统分析,建立仿真模型。通过仿真与试验明确两种不同原理与比例阀对离合器控制精度的影响。最后综合应用比例阀滞环补偿、踏板档位重分配、踏板电流重分布、输出电流预调控等手段,优化自由落钩动态刹车效果,提高系统操控性,降低刹车冲击。通过控制器输出信号的检测与重新调整,降低比例阀滞环至少60%,大大提高了自由落钩刹车力矩的控制精度。通过大量试验数据,明确不同负载下有效刹车区间,进而通过踏板输出电流的精准分布,将踏板有效控制角度由4.8°提升至6.2°,有效控制区间扩大了29%。通过对动力优先电磁阀的重新选配,缩减动力优先时间47.5%。通过不同吊重下的整机试验,验证仿真模型与优化方案的有效性,取得了企业领导与操作手的一致认可。

关键词：履带式起重机自由落钩液压系统仿真模型动态刹车控制策略

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水环境亚硝酸根离子浓度监测仪的设计

江苏农业科学 2011年第2期39卷 498-500页

作者：秦云许晴空贾德存江苏大学江苏镇江212013

亚硝酸盐是水产养殖中一项关键的水质指标,传统检测方法难以实现在线监测。本研究以三电极体系电化学传感器为基础,采用恒电位法设计了一种新型水环境亚硝酸根离子浓度监测仪。仪器能够适配碳糊电极等多种工作电极,为解决电极一致性不... 详细信息

亚硝酸盐是水产养殖中一项关键的水质指标,传统检测方法难以实现在线监测。本研究以三电极体系电化学传感器为基础,采用恒电位法设计了一种新型水环境亚硝酸根离子浓度监测仪。仪器能够适配碳糊电极等多种工作电极,为解决电极一致性不好的问题设计了在线校准功能。通过试验可知,监测仪具有较高的检测精度,在2 mmol/L量程范围内误差小于0.037 mmol/L。

关键词：亚硝酸根电化学传感器三电极恒电位法

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在线色度测定仪及其现场应用

中国仪器仪表 2004年第10期 19-21页

作者：贾存德中国石油兰州炼油化工总厂技术中心兰州730060

本文介绍了在线色度测定仪及其在工业现场的应用。该仪表具有技术先进、测量准确、性能可靠、操作简单、维护量小等特点。

关键词：在线色度测定仪炼油行业计算机技术传感系统光纤传感器分析方法

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时变负载下旋挖钻机行走系统抗干扰控制研究

机械工程学报 2024年

作者：贾存德赵喆伟孔祥东张珍年许宏宇艾超燕山大学起重机械关键技术全国重点实验室燕山大学机械工程学院燕山大学河北省重型机械流体动力传输与控制实验室北京三一智造科技有限公司

针对旋挖钻机在非平整路面行驶阶段，左右履带负载时变引起的行驶稳定性与倾覆风险问题，提出一种基于负载扰动观测和线性二次型最优(Linerar quadratic regulator, LQR)的抗干扰复合控制策略。以某型旋挖钻机行走系统为研究对象，分析... 详细信息

针对旋挖钻机在非平整路面行驶阶段，左右履带负载时变引起的行驶稳定性与倾覆风险问题，提出一种基于负载扰动观测和线性二次型最优(Linerar quadratic regulator, LQR)的抗干扰复合控制策略。以某型旋挖钻机行走系统为研究对象，分析坑洼路况下行走马达的负载变化情况。建立液压系统数学模型，通过负载扰动观测器在线估计负载力矩，并设计基于LQR的行走加速度控制器，将负载估计量与系统状态变量前馈到系统输入，形成对阀芯位移进行前馈补偿的旋挖钻机行走系统抗干扰复合控制策略。仿真与试验结果表明，所设计的控制器能有效抑制负载扰动对行驶稳定性的影响，在相同路况下，与原主机相比，采用抗干扰控制后的主机速度波动峰值降低了84.7%，加速度波动峰值降低了81.3%，桅杆最大晃动量降低了52.5%。

关键词：行走液压系统稳定性负载扰动观测器抗干扰复合控制