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康复机器人具有速度决策的每步限时学习控制方法

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控制与决策 2024年第8期39卷 2679-2684页

作者：单芮孙平王硕玉沈阳工业大学人工智能学院沈阳110870 高知工科大学智能机械系统工程学院日本高知7828502

为了提高康复步行训练器人的智能性和安全性,提出一种运动速度决策的康复训练机器人限时学习迭代控制方法,目的是抑制训练者位姿不确定性和人机速度不协调对系统安全性能的影响.建立具有系统不确定偏移量的康复步行训练机器人动力学模型... 详细信息

为了提高康复步行训练器人的智能性和安全性,提出一种运动速度决策的康复训练机器人限时学习迭代控制方法,目的是抑制训练者位姿不确定性和人机速度不协调对系统安全性能的影响.建立具有系统不确定偏移量的康复步行训练机器人动力学模型,通过比较康复训练机器人当前的运动速度和训练者的实际步行速度,提出机器人运动速度的决策方法,从而使康复者在主动训练模式下实现人机速度协调运动;进一步,利用机器人决策的运动速度和动力学模型建立跟踪误差系统,提出有限学习时间的迭代控制方法,并基于Lyapunov理论验证跟踪误差系统的有限时间稳定性.仿真对比分析和实验结果表明,所提出的速度决策方法和跟踪控制方法能使人机系统协调地进行主动模式的康复训练.

关键词：康复步行训练机器人每步限时学习运动速度决策迭代学习控制人机速度协调主动康复训练

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亚纳米石墨烯片的可控制备

科学通报 2024年第27期69卷 4002-4004页

作者：补赛玉林立北京大学材料科学与工程学院北京100871

以石墨烯、过渡金属硫化物等为代表的二维层状材料,因其独特的结构和优异性能,受到广泛关注,推动了材料领域的深入发展.对层状材料的尺寸和维度进行工程设计是赋予其新特性,并拓展其应用领域的关键.以石墨烯量子点为例,其独特的量子限... 详细信息

以石墨烯、过渡金属硫化物等为代表的二维层状材料,因其独特的结构和优异性能,受到广泛关注,推动了材料领域的深入发展.对层状材料的尺寸和维度进行工程设计是赋予其新特性,并拓展其应用领域的关键.以石墨烯量子点为例,其独特的量子限域效应和边缘效应等,使其具有与大尺寸石墨烯薄膜截然不同的光学与电学性能,在非线性光学、太阳能电池和电催化等领域中具有广泛的应用前景.

关键词：过渡金属硫化物纳米石墨烯片量子限域效应石墨烯薄膜石墨烯量子点非线性光学太阳能电池层状材料

河套灌区土壤含盐量的遥感反演模型构建及其时空变化分析

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河套灌区土壤含盐量的遥感反演模型构建及其时空变化分析

作者：玉玉内蒙古农业大学

学位级别：硕士

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宋辽金墓葬中顶心悬镜现象再探

考古与文物 2024年第6期 112-118页

作者：丁曼玉中山大学社会学与人类学学院

宋辽金时期,墓室顶心多悬挂铜镜。本文以这一时期发现的28例悬镜为研究基础,将墓顶悬镜、与铜镜组合的墓顶意象、墓室内的结构和装饰视为统一的整体进行考察,认为悬镜的表现形式可分为三类;并且结合《营造法式》,探讨了“悬镜”语汇在... 详细信息

宋辽金时期,墓室顶心多悬挂铜镜。本文以这一时期发现的28例悬镜为研究基础,将墓顶悬镜、与铜镜组合的墓顶意象、墓室内的结构和装饰视为统一的整体进行考察,认为悬镜的表现形式可分为三类;并且结合《营造法式》,探讨了“悬镜”语汇在屋宇、佛塔地宫建筑空间中的共享;而其表现意涵,是“取光明破暗”和“驱邪压胜”之意。

关键词：宋辽金墓葬悬镜营造法式取光明破暗

韩东的“观看”——主体间性诗学及对当代新诗的审美启迪

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当代作家评论 2024年第5期 194-201页

作者：李家玉南京大学文学院

韩东在新诗史上相当特别。从某种角度来说,他有意让自己的诗歌脱离话语,脱离阐释,读者甚至无法从中得到主题学意义上的启示——他的诗都是“非主题”的。这也是为什么大多数诗歌评论家无法将某些确切的“主义”“流派”等标签加在他的... 详细信息

韩东在新诗史上相当特别。从某种角度来说,他有意让自己的诗歌脱离话语,脱离阐释,读者甚至无法从中得到主题学意义上的启示——他的诗都是“非主题”的。这也是为什么大多数诗歌评论家无法将某些确切的“主义”“流派”等标签加在他的作品上,只能反复提起他树立的带有象征意味的“弑父”旗帜,像是《你见过大海》《有关大雁塔》,以及他在诗歌之外所发表的一系列言论,似乎他所有的诗学成就都集中在了与“断裂”有关的反抗姿态和解构行为本身上。

关键词：当代新诗韩东象征意味主题学新诗史《有关大雁塔》弑父主体间性

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论戏曲与元明白话小说的韵文描写

明清小说研究 2024年第1期 107-125页

作者：陶明玉浙江师范大学人文学院

元明白话小说中存在大量韵文描写段落,这些韵文描写深受戏曲艺术的影响,其中人物出场韵文描写受戏曲艺术影响体现在人物出场亮相和人物穿关等方面,武打描写受戏曲艺术影响体现在两两相较的表现方式等方面,叙述方式上受戏曲艺术影响体现... 详细信息

元明白话小说中存在大量韵文描写段落,这些韵文描写深受戏曲艺术的影响,其中人物出场韵文描写受戏曲艺术影响体现在人物出场亮相和人物穿关等方面,武打描写受戏曲艺术影响体现在两两相较的表现方式等方面,叙述方式上受戏曲艺术影响体现在戏场风格和“观照全场”的叙述视点等方面。元明白话小说的韵文描写是研究中国古代小说与戏曲关系的重要切口。

关键词：元明小说戏曲韵文描写关系

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精神反思与文化寓言——残雪小说论

不规则引力场下的航天器自适应预设性能姿轨跟踪控制

南方文坛 2024年第3期 180-185页

作者：欧阳炽玉北京大学中文系

一、“幻觉的”写作残雪的小说中，除个别如《黄泥街》《痕》这样有鲜明时代指向的作品外，故事大都发生在一个时间轴和空间坐标都十分模糊的地方。这些小说的时间流逝通常没有特别强烈的线性感，小说常以季节交替展现时间的推进。如《... 详细信息

一、“幻觉的”写作残雪的小说中，除个别如《黄泥街》《痕》这样有鲜明时代指向的作品外，故事大都发生在一个时间轴和空间坐标都十分模糊的地方。这些小说的时间流逝通常没有特别强烈的线性感，小说常以季节交替展现时间的推进。如《煤的秘密》中，小说讲述了一个依赖煤矿生存的闭塞村庄的故事，时间分为两个阶段，一个是煤具有重要性的冬季，一个是煤不那么重要的春季，而主角二保生活的激变则正好发生在春季中。再如《苍老的浮云》中小说的时间的流逝就以楮树开花、结果和落叶来展现。第一章数次描写了“楮树上的大白花”和地面上被踩踏得脏兮兮的白花。而第二章一开头就写到“第一枚多汁的红果掉在窗台上时”。第三章则多次描写到枯叶和枯叶掉落“沙沙”的声音。

关键词：残雪小说文学创作

来源：博看期刊评论

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北京航空航天大学学报 2024年

作者：李俊朱宏玉北京航空航天大学宇航学院

本文研究了小行星引力场不规则项参数以及航天器质量特性参数同时存在不确定性时刚体航天器的姿轨跟踪控制问题，基于不规则引力场下李群描述的航天器预设性能误差运动模型，提出了一种复合自适应姿轨跟踪控制器。针对航天器质量特性参... 详细信息

本文研究了小行星引力场不规则项参数以及航天器质量特性参数同时存在不确定性时刚体航天器的姿轨跟踪控制问题，基于不规则引力场下李群描述的航天器预设性能误差运动模型，提出了一种复合自适应姿轨跟踪控制器。针对航天器质量特性参数的不确定性，基于浸入与不变理论和动态回归扩展方法，设计了收敛性能好的参数更新律对其进行估计。利用质量特性参数估计值，设计了扩张状态观测器对由引力场不规则项的不确定以及外部干扰构成的系统总扰动进行估计。基于上述参数更新律和扰动估计补偿得到了复合自适应预设性能终端滑模控制器。通过Lyapunov理论证明了所提控制器将保证姿轨跟踪误差、扰动估计误差以及质量特性参数估计误差有界。仿真结果表明动态回归扩展方法的引入提高了质量特性参数估计的收敛性能，在此基础上扰动估计补偿的加入提高了姿轨跟踪控制精度。

关键词：航天器姿轨一体化控制不规则引力场参数不确定扩张状态观测器自适应预设性能控制

恩典时刻的暴力性:论奥康纳短篇小说集《好人难寻》

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小说评论 2024年第4期 177-182页

作者：祁清玉北京师范大学

奥康纳自称天主教作家,但没有基督教背景的读者依然能够感受到小说既怪异又真实的生活。小说集《好人难寻》中的故事处处都存在“恶”和暴力,似乎这是个“上帝不在”的地方。按照基督教义,人们对上帝保持信、望、爱,上帝爱世人,化身耶... 详细信息

奥康纳自称天主教作家,但没有基督教背景的读者依然能够感受到小说既怪异又真实的生活。小说集《好人难寻》中的故事处处都存在“恶”和暴力,似乎这是个“上帝不在”的地方。按照基督教义,人们对上帝保持信、望、爱,上帝爱世人,化身耶稣基督带给世人救赎。

关键词：耶稣基督奥康纳基督教义短篇小说集恩典天主教暴力性