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基于凸多面体边界元的接触状态判断

机械工程学报 2005年第1期41卷 50-53页

作者：费燕琼赵锡芳上海交通大学机器人研究所上海200030

机器人装配操作状态可用装配对象间的接触状态描述。根据凸多面体几何模型边界元给出了三种基本接触对在运动(平移或转动)方向上的最小位移计算方法,首次详细分析了基本接触对在旋转情况下的最小角度生成方法,并得出了计算公式。此方法... 详细信息

机器人装配操作状态可用装配对象间的接触状态描述。根据凸多面体几何模型边界元给出了三种基本接触对在运动(平移或转动)方向上的最小位移计算方法,首次详细分析了基本接触对在旋转情况下的最小角度生成方法,并得出了计算公式。此方法可用来判断下一运动时刻产生的接触状态关系对。最后以三维三轴孔装配状态仿真为例,验证了该方法的可行性。

关键词：装配接触状态凸多面体边界元

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可自修复的模块化机器人对接系统设计

高技术通讯 2009年第3期19卷 259-262页

作者：费燕琼张鑫上海交通大学机器人研究所上海200240

研究了新型网格型三维运动空间自重构模块机器人M-Cubes的对接系统的机构设计,在此基础上,针对该机器人的自修复性能和模块连接可靠性的不足,为其设计了一个新的对接系统。该对接系统主要由可伸缩轴和可变孔组成,通过可伸缩轴和可变孔... 详细信息

研究了新型网格型三维运动空间自重构模块机器人M-Cubes的对接系统的机构设计,在此基础上,针对该机器人的自修复性能和模块连接可靠性的不足,为其设计了一个新的对接系统。该对接系统主要由可伸缩轴和可变孔组成,通过可伸缩轴和可变孔的对中、配合、锁紧和松开可实现正常模块与正常模块、正常模块与故障模块的连接和分离,从而可实现自重构,保持机器人整体构型的完整性。对相邻模块对接时垂直锁紧机构进行了受力分析和仿真和实验的结果证实,该系统能够满足自修复的要求,连接的可靠性也更高。

关键词：模块化自重构自修复对接机器人

两类YOLOv4-tiny简化网络及其裂缝检测性能比较

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同济大学学报（自然科学版） 2022年第1期50卷 129-137页

作者：宋立博费燕琼上海交通大学学生创新中心上海200240 上海交通大学机械与动力工程学院上海200240

面向国内高大建筑物裂缝检测市场实际需求,考虑现有YOLOv4-tiny深度网络结构在树莓派等边缘设备上运行速度慢的缺点,使用去除第二层残差网络、增加一个maxpool池化层及改变最后一个route层连接的方法生成YOLOv4-lite1和YOLOv4-lite2两... 详细信息

面向国内高大建筑物裂缝检测市场实际需求,考虑现有YOLOv4-tiny深度网络结构在树莓派等边缘设备上运行速度慢的缺点,使用去除第二层残差网络、增加一个maxpool池化层及改变最后一个route层连接的方法生成YOLOv4-lite1和YOLOv4-lite2两种新的简化版YOLOv4-tiny深度网络结构。使用从百度上搜索的裂缝图片生成裂缝检测的训练集、测试集和验证集数据,在Ubuntu16.04系统上使用Darknet深度学习框架进行了训练。同时,在树莓派4B上进行的实际测试表明,YOLOv4-lite1具有更快运行速度、检出率和稳定性。该研究创新点在于进一步精简了YOLOv4-tiny网络结构和最后一层route层的连接,从而获得两种新YOLOv4-tiny深度网络结构形式和较佳检测效果。

关键词：智能检测深度学习边缘设备深度网络

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基于误差的装配接触状态预测分析

上海交通大学学报 2005年第6期39卷 869-872页

作者：费燕琼赵锡芳上海交通大学机器人研究所上海200030

由于装配环境的复杂性和检测、控制信息、装配件运动的不确定性,在研究装配接触状态时要考虑误差的影响.以凸多面体为装配对象,给出了在误差的情况下基于凸多面体边界元的接触状态预测算法,并以单轴孔装配为例,说明了该算法的有效性.

关键词：装配(机械) 接触状态误差预测

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基于旋量的机器人双轴孔装配接触分析

上海交通大学学报 2001年第1期35卷 47-50页

作者：费燕琼赵锡芳上海交通大学机器人研究所上海200030

利用旋量法对机器人装配过程的点接触、面接触的力约束进行理论分析 .以双轴孔装配为例 ,分析了接触状态 ,计算了接触力 ,从而确定装配策略 .旋量法比常规的几何方法简洁 .

关键词：机器人力约束接触双轴孔装配旋量

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混合型自重构机器人的结构设计及运动描述

上海交通大学学报 2013年第4期47卷 640-643,649页

作者：余江费燕琼杨威楼晓春上海交通大学机器人研究所上海200240 杭州职业技术学院杭州310018

设计了一种新型的混合型自重构模块化机器人.该机器人由多个相同的呈三棱柱状的主从式基本模块组成,每个主模块包括3个主驱动电动机及齿轮传动装置,每个从模块包括2个从驱动电动机及齿轮-齿条传动装置.根据齿轮、齿条不同运动速度,分析... 详细信息

设计了一种新型的混合型自重构模块化机器人.该机器人由多个相同的呈三棱柱状的主从式基本模块组成,每个主模块包括3个主驱动电动机及齿轮传动装置,每个从模块包括2个从驱动电动机及齿轮-齿条传动装置.根据齿轮、齿条不同运动速度,分析了该自重构机器人相邻2个基本模块中从模块的轴插入主模块的孔中完成对接动作的过程.基于基本模块的几何特征,描述了该自重构机器人的基本空间构型,最后仿真实现了该机器人从直线型变形为正六边形的过程.仿真结果表明,混合型自重构机器人基本模块结构设计紧凑,能对接和脱离,实现机器人的变形过程.

关键词：自重构机器人混合型模块对接

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模块化软体机器人运动模式

上海交通大学学报 2013年第12期47卷 1870-1873,1880页

作者：费燕琼吕海洋沈星尧上海交通大学机器人研究所上海200240

设计了一种模块化软体机器人,其由多个可变形的球形模块单元组成,根据球形模块单元的膨胀和收缩,能改变自身的尺寸向前移动.应用有限弹性理论,分析了球形模块单元的充气膨胀过程,结果表明球形模块单元的初始膨胀半径越小,其最大压力越大... 详细信息

设计了一种模块化软体机器人,其由多个可变形的球形模块单元组成,根据球形模块单元的膨胀和收缩,能改变自身的尺寸向前移动.应用有限弹性理论,分析了球形模块单元的充气膨胀过程,结果表明球形模块单元的初始膨胀半径越小,其最大压力越大.描述了3个球形模块单元依次膨胀和收缩过程,得出1个周期内该软体机器人的运动模式.最后,通过3个球形模块软体机器人膨胀和收缩运动的实验,验证了模块化软体机器人运动模式的可行性.

关键词：运动模式软体机器人模块化球形单元

四轮差动驱动型AGV嵌入式运动控制器设计与研究

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中国机械工程 2008年第24期19卷 2903-2907页

作者：宋立博李劲松费燕琼上海交通大学上海200240

设计了前两轮从动、后两轮差动驱动的四轮底盘结构AGV。在考虑非完整约束和轴承摩擦力的基础上,结合牛顿力学方法和矩阵分析方法建立了以运动速度和转弯角速度为状态变量的AGV非完整状态空间方程;使用全状态反馈的极点配置法建立了运动... 详细信息

设计了前两轮从动、后两轮差动驱动的四轮底盘结构AGV。在考虑非完整约束和轴承摩擦力的基础上,结合牛顿力学方法和矩阵分析方法建立了以运动速度和转弯角速度为状态变量的AGV非完整状态空间方程;使用全状态反馈的极点配置法建立了运动控制方程,采用DS87C520和PSD813F2设计了其嵌入式运动控制器。仿真和实验证明了非完整状态空间方程、运动控制方程和嵌入式运动控制系统的可靠性、实时性和稳定性。

关键词：自动导引车(AGV) 状态空间非完整约束嵌入式系统极点配置法

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自重构机械系统中模块对接及变形

上海交通大学学报 2007年第8期41卷 1267-1270页

作者：费燕琼张鑫徐磊上海交通大学机器人研究所上海200240

提出了一种新颖的、网格型的自重构机械系统的基本模块.基于模块的结构特点,分析讨论了相邻两模块的对接过程,描述了两模块对接的空间几何关系,给出了几何及控制不确定性时,完成对接最基本的几何约束条件.根据模块对接后完成工作的情况... 详细信息

提出了一种新颖的、网格型的自重构机械系统的基本模块.基于模块的结构特点,分析讨论了相邻两模块的对接过程,描述了两模块对接的空间几何关系,给出了几何及控制不确定性时,完成对接最基本的几何约束条件.根据模块对接后完成工作的情况,利用有限元方法分析了模块的变形,并给出了仿真图形.

关键词：自重构机器人系统模块对接变形