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一种基于模糊控制的分数阶自适应导纳控制方法

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装备制造技术 2022年第10期 69-71页

作者：谷中历重庆交通大学机电与车辆工程学院重庆400074

针对下肢康复外骨骼机器人在主动康复训练中运动柔顺性不足的问题,提出一种基于模糊控制的分数阶自适应导纳控制方法。该方法是先在导纳控制模型中,惯性项、阻尼项和刚度项的阶数由整数变为分数,同时通过设置不同分数阶参数对比分析,找... 详细信息

针对下肢康复外骨骼机器人在主动康复训练中运动柔顺性不足的问题,提出一种基于模糊控制的分数阶自适应导纳控制方法。该方法是先在导纳控制模型中,惯性项、阻尼项和刚度项的阶数由整数变为分数,同时通过设置不同分数阶参数对比分析,找到最佳分数阶参数,用于人机交互控制中,可以有效提高康复机器人系统的平稳性和柔顺性。然后将实际人机交互力与期望交互力的偏差转化为位置偏差,以此来修正期望轨迹,其中位置控制器采用PID控制,实现位置跟踪。再利用模糊推理实时地调整导纳控制器的阻尼与刚度参数,相比固定导纳参数更能顺应人体运动意图,改善人机协调性,实现下肢康复外骨骼机器人的自适应主动柔顺控制。在Matlab/Simulink平台对分数阶自适应导纳参数控制器进行仿真实验,与固定导纳参数控制器进行对比分析。仿真结果显示,该方法可以有效降低轨迹跟踪误差,提高跟踪精度,使得人机之间的协同程度更高,同时降低人机交互力,有效改善运动柔顺性,保证患者的安全,避免肌肉二次损伤。

关键词：机器人外骨骼康复导纳控制分数阶柔顺性

一种基于sEMG信号多重分形的肌肉疲劳特征分析方法

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河北科技大学学报 2023年第2期44卷 103-111页

作者：谷中历张霞徐梓桓李嘉琳夏方方重庆交通大学机电与车辆工程学院重庆400074

针对由表面肌电信号(sEMG)非平稳、非线性、自相似性等复杂特性导致的肌肉疲劳估计不准的问题,提出一种基于sEMG信号多重分形降趋移动平均法(MFDMA)的肌肉疲劳特征分析方法。首先,利用MFDMA方法对采集的sEMG信号、洗牌信号和高斯白噪声... 详细信息

针对由表面肌电信号(sEMG)非平稳、非线性、自相似性等复杂特性导致的肌肉疲劳估计不准的问题,提出一种基于sEMG信号多重分形降趋移动平均法(MFDMA)的肌肉疲劳特征分析方法。首先,利用MFDMA方法对采集的sEMG信号、洗牌信号和高斯白噪声信号进行非线性动力学分析;其次,利用MFDMA方法计算sEMG信号的多重分形谱宽度、Hurst指数变化差值、概率测度值和峰值奇异指数4种多重分形特征;最后,利用t-检验法分析肌肉疲劳与非疲劳状态下的多重分形特征的显著差异性。结果表明,MFDMA方法能够描述sEMG信号的多重分形行为,谱宽等多重分形特征在肌肉疲劳与非疲劳状态下具有显著性差异。所提方法能够可靠表征运动性肌肉疲劳,可为肌肉疲劳识别模型建构、康复医学研究提供特征参考。

关键词：康复工程学表面肌电信号多重分形肌肉疲劳非线性特性

公共意志的话语路径:退老堂唱和诗与宋南渡初期山林传统重塑

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兰州大学学报（社会科学版） 2024年第2期52卷 110-119页

作者：谷中兰华中师范大学文学院湖北武汉430079

吕颐浩寓居台州期间营建退老堂,引起一场盛大的诗歌唱和活动。士人赋诗数量众多,吕颐浩亦多有和作。士人群体一方面从政治功业、隐逸高风等角度颂美吕氏退居行为;一方面在诗中普遍纳入谢安、裴度之典以质疑其退居的时代合理性,并借反论... 详细信息

吕颐浩寓居台州期间营建退老堂,引起一场盛大的诗歌唱和活动。士人赋诗数量众多,吕颐浩亦多有和作。士人群体一方面从政治功业、隐逸高风等角度颂美吕氏退居行为;一方面在诗中普遍纳入谢安、裴度之典以质疑其退居的时代合理性,并借反论“退老”凸显政治文化重建时期老成之士的核心价值,表达对于南渡语境下贤能退隐的群体焦虑。吕颐浩以“腐儒”作为退居情态下的自我定位,昭示着杜甫的典范意义。通过梦境书写与退隐阐释,吕颐浩从虚实两个时空深度剖析退居闲适掩映下的报国理想与北归之志。忠君体国的责任意识以及重整山河的使命感构成了士人唱和行为的内生能量与逻辑起点。退老堂唱和诗揭示的士人心态复调特征烛照出传统山林之思的时代困境,话语路径的集体特征呈现出家国之忧对于传统归隐叙述逻辑的扰动,由此引发士人群体对山林传统的反思与重塑,以期调和退隐思想与现实需求的矛盾。

关键词：退老堂吕颐浩士人复调心态山林传统士大夫唱和诗南渡

基于温度响应性双面纤维的可注射天然高分子水凝胶的制备与性能研究

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化工新型材料 2024年

作者：张锦中李可莹毕谷帅查刘生东华大学材料科学与工程学院纤维材料改性国家重点实验室

以改性后的天然高分子羟丙基纤维素和普鲁兰多糖为成纤聚合物，静电纺丝制备了一种升温可卷曲的温度响应性双面纳米纤维。利用其升温弯曲特性，构建了基于纤维缠绕作用的新型水凝胶网络体系，从而得到了一种可注射天然高分子水凝胶。通... 详细信息

以改性后的天然高分子羟丙基纤维素和普鲁兰多糖为成纤聚合物，静电纺丝制备了一种升温可卷曲的温度响应性双面纳米纤维。利用其升温弯曲特性，构建了基于纤维缠绕作用的新型水凝胶网络体系，从而得到了一种可注射天然高分子水凝胶。通过扫描电镜确认了水凝胶的溶胶-凝胶转变源于热诱导自卷曲纤维之间的紧密缠结和纤维之间的疏水相互作用的协同作用。流变测试证明了该水凝胶具有与软骨近似的物理性能，并能在人体温度下形成稳定的凝胶结构。该水凝胶采用天然高分子制备、凝胶过程无化学反应是一种良好的仿生材料或支架材料，在生物医疗材料领域有良好的应用前景。

关键词：羟丙基纤维素普鲁兰多糖并列纳米纤维可注射水凝胶

醇解度和纺丝液含量对聚乙烯醇电纺纳米纤维隔膜性能的影响

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化工新型材料 2024年

作者：毕谷帅张锦中唐晓峰查刘生纤维材料改性国家重点实验室东华大学材料科学与工程学院上海朗亿功能材料有限公司

以聚乙烯醇（PVA）为成纤聚合物，以水为溶剂，通过静电纺丝技术制备了锂离子电池用纳米纤维隔膜，研究了PVA醇解度和纺丝液含量对隔膜孔隙率、吸液率、热尺寸稳定性、力学性能和电化学性能的影响。结果表明：在纺丝液含量相同的条件下... 详细信息

以聚乙烯醇（PVA）为成纤聚合物，以水为溶剂，通过静电纺丝技术制备了锂离子电池用纳米纤维隔膜，研究了PVA醇解度和纺丝液含量对隔膜孔隙率、吸液率、热尺寸稳定性、力学性能和电化学性能的影响。结果表明：在纺丝液含量相同的条件下，PVA的醇解度越高，隔膜的孔隙率、吸液率、抗拉强度、热尺寸稳定性和离子电导率呈逐渐增大的趋势；在PVA醇解度相同的条件下，随着纺丝液含量的增加，隔膜的孔隙率和离子电导率逐渐升高，抗拉强度呈下降趋势；PVA的醇解度和纺丝液含量对隔膜的电化学稳定性影响很小。

关键词：锂离子电池纳米纤维隔膜聚乙烯醇静电纺丝醇解度纺丝液含量

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轴流泵式混合室内水力学特征的数值模拟

化工学报 2024年第3期75卷 815-822,F0003页

作者：谷世良谭博仁程全中姚玮洁董志鹏许峰王勇中国科学院过程工程研究所北京100190 中国科学院大学北京101400 智汇(天津)工程设计院有限公司天津300450 河北兰升生物科技有限公司河北石家庄052263

混合澄清槽是重要的萃取分离设备,采用计算流体力学(CFD)方法研究了一种新型轴流泵式混合澄清槽内流体流动与剪切力,确定了搅拌桨型对混合室内的平均剪切速率、剪切速率空间分布、剪切速率概率分布的影响,结果表明:与传统泵轮式混合室相... 详细信息

混合澄清槽是重要的萃取分离设备,采用计算流体力学(CFD)方法研究了一种新型轴流泵式混合澄清槽内流体流动与剪切力,确定了搅拌桨型对混合室内的平均剪切速率、剪切速率空间分布、剪切速率概率分布的影响,结果表明:与传统泵轮式混合室相比,轴流泵式混合室内锥形泵及双桨叶的搭配可以大幅提高混合室的抽吸力与剪切力,搭配六叶半闭式涡轮桨后抽吸力可提升87%,混合室平均剪切速率提升90%,同时轴流泵式混合室内剪切力的分布更加均匀。

关键词：数值模拟计算流体力学轴流泵式混合室萃取

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框架-支撑体系钢结构抗震耗能分布研究

智能城市 2024年第7期10卷 104-106页

作者：谷中厚中国石化销售股份有限公司广东肇庆石油分公司广东肇庆526040

为认识不同类型支撑钢框架结构的耗能分布,解决钢框架设置支撑体系的优化问题,以广东省肇庆市某多层框架-支撑体系商用办公楼为例,运用数值模拟的方法,建立3种不同类型钢框架-支撑体系,分析结构体系的耗能机制和耗能分布。结果表明,无... 详细信息

为认识不同类型支撑钢框架结构的耗能分布,解决钢框架设置支撑体系的优化问题,以广东省肇庆市某多层框架-支撑体系商用办公楼为例,运用数值模拟的方法,建立3种不同类型钢框架-支撑体系,分析结构体系的耗能机制和耗能分布。结果表明,无支撑普通钢框架结构的能耗分布呈明显的不均匀性,其结构能耗主要由钢梁承担,而钢柱的能耗承担比例较小,钢柱的耗能比曲线随着层高比的增加呈现波动式增加方式,钢梁的耗能比曲线随着层高比的增加呈现多峰值特征;偏心支撑钢框架结构和中心支撑钢框架的钢架柱和钢架梁耗能比均随着层高比呈现非线性增加后非线性减小的趋势;在相同的层高比条件下,偏心支撑钢框架结构钢架梁的耗能比比钢架柱大,而中心支撑钢框架的钢柱耗能比比钢梁大。

关键词：钢结构框架结构支撑体系抗震分析耗能

轴流泵式混合澄清槽混合室内水力学特征的数值模拟

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化工学报 2024年

作者：谷世良谭博仁程全中姚玮洁董志鹏许峰王勇智汇(天津)工程设计院有限公司中国科学院大学中国科学院过程工程研究所河北兰升生物科技有限公司

混合澄清槽是重要的萃取分离设备，本研究采用计算流体力学（CFD）方法研究了一种新型轴流泵式混合澄清槽内流体流动与剪切力，确定了搅拌桨型对混合室内的平均剪切速率、剪切速率空间分布、剪切速率概率分布的影响，结果表明：与传统... 详细信息

混合澄清槽是重要的萃取分离设备，本研究采用计算流体力学（CFD）方法研究了一种新型轴流泵式混合澄清槽内流体流动与剪切力，确定了搅拌桨型对混合室内的平均剪切速率、剪切速率空间分布、剪切速率概率分布的影响，结果表明：与传统泵轮式混合室相比，轴流泵式混合室内锥形泵及双桨叶的搭配可以大幅提高混合室的抽吸力与剪切力，搭配六叶半闭式涡轮桨后抽吸力可提升87%，混合室平均剪切速率提升90%，同时轴流泵式混合室内剪切力的分布更加均匀。

关键词：数值模拟计算流体力学轴流泵式混合室萃取

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古代香蕉原来并不好吃

军事文摘 2024年第4期 20-23页

作者：谷中如詹祥江

香蕉是日常生活中熟悉的水果，但你真的了解它吗？香蕉，又名甘蕉，是一种多年生大型草本开花植物。一般认为，香蕉原产于东南亚地区，包括印度以及中国南部。中国古代典籍常常将香蕉、芭蕉和甘蕉混用。关于香蕉食用的详细记载可见于《...

香蕉是日常生活中熟悉的水果，但你真的了解它吗？香蕉，又名甘蕉，是一种多年生大型草本开花植物。一般认为，香蕉原产于东南亚地区，包括印度以及中国南部。中国古代典籍常常将香蕉、芭蕉和甘蕉混用。关于香蕉食用的详细记载可见于《齐民要术》第十卷，《广志》曰：“剥其上皮，色黄白，味似蒲萄，甜而脆，亦饱人”。由此可见，中国古代有食用蕉，但食用口感似乎与人们平常吃的香蕉相去甚远，并且是有种子的。

关键词：