检索结果-南通市图书馆

四足机器人对角小跑中机体翻转分析与姿态控制

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机器人 2014年第6期36卷 676-682页

作者：谢惠祥尚建忠罗自荣薛勇国防科学技术大学机电工程与自动化学院湖南长沙410073

为了解决四足机器人对角小跑运动中机体绕对角线翻转的问题,在理论分析翻转原因的基础上提出一种简单有效的姿态控制方法.首先建立四足机器人腿结构的运动学模型,通过数值运算与分析,得到机体翻转的根本原因,即支撑腿髋部前摆关节的反... 详细信息

为了解决四足机器人对角小跑运动中机体绕对角线翻转的问题,在理论分析翻转原因的基础上提出一种简单有效的姿态控制方法.首先建立四足机器人腿结构的运动学模型,通过数值运算与分析,得到机体翻转的根本原因,即支撑腿髋部前摆关节的反作用力矩产生了绕机体对角线的翻转运动.在此基础上,提出利用支撑腿的髋部侧摆关节力矩来平衡机体翻转的姿态控制方法,并分析讨论了姿态控制可能引起的机体侧向运动现象.最后进行动力学仿真试验,发现机器人在不施加姿态控制的情况下很容易失去平衡而翻到;而在应用了提出的姿态控制方法后,机器人能够实现稳定的小跑运动并且保持机体翻转角度在一个较小的范围内稳定波动.仿真试验对比证明了该姿态控制方法能有效控制机体翻转运动并保持机器人动态平衡.

关键词：四足机器人对角小跑机体翻转姿态控制

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伸缩式管道机器人动力学建模与控制系统设计

伸缩式管道机器人动力学建模与控制系统设计

作者：谢惠祥国防科学技术大学

学位级别：硕士

管道是物质和能源输送的重要工具之一,被广泛应用于核电、煤气、石油、医疗等多个领域。油田水平井通过扩大油层泄油面积来提高油井产量和开发效益。一口水平井成本约为竖直井的两倍,而产量可达竖直井3倍,因此水平井开发越来越受到各国... 详细信息

管道是物质和能源输送的重要工具之一,被广泛应用于核电、煤气、石油、医疗等多个领域。油田水平井通过扩大油层泄油面积来提高油井产量和开发效益。一口水平井成本约为竖直井的两倍,而产量可达竖直井3倍,因此水平井开发越来越受到各国的重视,发展迅速。水平井石油管道的检测对于提高石油产量和采油效率具有重要的作用,研制出高水平的水平井测井仪器送进装置对提高测井技术有着重要意义。本课题主要针对直径在12080mm范围的水平井管道的单向运动机构和伸缩机构分别建立了动力学模型,并完成了管道机器人控制系统的设计,最后对控制系统进行了调试试验,验证了动力学模型和控制系统设计的正确性。主要研究工作包括: 1)提出并介绍了伸缩式水平井管道机器人的单向运动机理和推进原理,该机器人主要由单向运动机构和伸缩机构组成,单向运动机构采用独特的凸轮自锁原理提供推进力,采用丝杠螺母副驱动的平面连杆机构作为支撑结构,适应水平井管道直径的变化,具有小尺寸、大牵引力、模块化的特点。 2)对单向运动机构进行了等效简化,分别对展开机构和锁止凸轮进行受力分析和计算,建立了从无刷直流电机到滚珠丝杠副,再从展开机构到凸轮的单向运动机构完整动力学模型,并在Matlab/Simulink环境下对得到的框图模型进行仿真,为单向运动机构的机械结构优化和控制系统设计提供一定依据。 3)分析了伸缩机构简化模型与管道机器人整机系统简化模型的等效关系,得到了伸缩机构完整动力学模型,并在Matlab/Simulink环境下对得到的框图模型进行仿真,分析整机系统的稳定性,以及运动速度和负载力对管道机器人运动性能的影响,为伸缩机构的控制系统设计提供参考。 4)从管道机器人控制系统的具体功能需求出发,设计管道机器人控制系统硬件结构框图,重点设计实现了DC/DC模块、电机驱动模块、控制模块和离合器驱动模块这四个主要功能模块电路,给出详细电路原理图,制作了PCB板,各电路模块设计制作完成后,分别进行独立调试通过。在上述研究的基础上,搭建了水平井管道机器人运动控制系统,分别对单向运动机构和伸缩机构进行了运动控制试验。试验结果表明,所设计的硬件电路成功实现了单向运动机构和伸缩机构的运动控制,验证了管道机器人动力学模型和控制系统设计的正确性和可行性。

关键词：管道机器人动力学建模硬件电路设计

腐殖酸的光化学过程模拟及其对五氯苯酚结合系数的影响

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现代化工 2005年第Z1期25卷 158-161,163页

作者：楼涛陈国华汪学军谢惠祥中国海洋大学化学化工学院山东青岛266003 青岛大学化工学院山东青岛266071 加拿大魁北克大学海洋研究所

研究了2种有代表性的腐殖酸:美国Swuannee河提取的腐殖酸(国际腐殖酸协会标准)和德国森林土壤腐殖酸,在模拟太阳光照射过程中不同照射时间、溶解氧浓度和入射光波长范围对五氯苯酚结合性质的影响。结果表明腐殖酸经模拟太阳光照射后,其... 详细信息

研究了2种有代表性的腐殖酸:美国Swuannee河提取的腐殖酸(国际腐殖酸协会标准)和德国森林土壤腐殖酸,在模拟太阳光照射过程中不同照射时间、溶解氧浓度和入射光波长范围对五氯苯酚结合性质的影响。结果表明腐殖酸经模拟太阳光照射后,其与五氯苯酚的结合系数Koc下降。光化过程中腐殖酸的分子量或SUVA270与lg(Koc)之间有良好的线性关系。溶解氧浓度的升高能加速腐殖酸的光氧化,使结合系数进一步下降。氮气饱和条件下照射则使腐殖酸与五氯苯酚的结合系数升高。UV-B、UV-A和可见光部分对Swuannee河腐殖酸与五氯苯酚的结合系数Koc的下降的贡献分别为18%、47%和35%。

关键词：腐殖酸模拟太阳光结合系数五氯苯酚

Photochemical production of dissolved inorganic carbon from suwannee river humic acid

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Chinese Journal of Oceanology and Limnology 2009年第3期27卷 570-573页

作者：汪学军楼涛谢惠祥 College of Chemistry Chemical Engineering & Environmental ScienceQingdao University Institut des sciences de la mer de Rimouski Université du Québec à Rimouski

The photochemical mineralization of dissolved organic carbon(DOC) to dissolved inorganic carbon(DIC) is a key process in carbon *** a Suntest CPS solar simulator,Suwannee River humic acid(SRHA) was photooxidated to examine the effects of O2 levels,the wavelength of incident light,and the concentration of Fe on the photoproduction of *** the O2 abundance enhanced photodegradation of *** rate of DIC photoproduction under air saturation in the first 24 h(4.40 μmol/(L h)) was increased by a factor of 1.56 under O2 saturation,but fell by only 36% under N2 *** evaluate the relative importance of UV-B,UV-A,and visible radiation in the photodegradation,we examined the above process using Mylar-d films and UF-3 and UF-4 plexiglass *** results indicated that the UV-B,UV-A and visible wavelengths accounted for 31.8%,32.6% and 25.6%,respectively,of DIC production with simulated sunlight *** above results also indicated that photoproduction of DIC could take place in natural water at depths greater than those that UV light can *** 20 μmol/L desferrioxamine mesylate(DFOM,a strong Fe complexing ligand) was added,the rate of DIC photoproduction fell to 55.6% that of the original SRHA samples with 5.46 μmol/L Fe.

关键词： dissolved inorganic carbon dissolved organic carbon humic acid photochemistry

四川客家文化研究的先行者——记四川省人民政府文史研究馆已故馆员钟禄元先生

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文史杂志 2014年第4期 9-10页

作者：谢惠祥四川省客家研究中心(成都)

提起四川客家文化的研究,都绕不开四川省人民政府文史研究馆已故馆员,成都市成华区客家文化名人钟禄元先生（1913—1988）。1943年,钟禄元先生在李劼人主办的《风土什志》创刊号上,发表《东山客族风俗一瞥》文章,第一次向外界报道了成... 详细信息

提起四川客家文化的研究,都绕不开四川省人民政府文史研究馆已故馆员,成都市成华区客家文化名人钟禄元先生（1913—1988）。1943年,钟禄元先生在李劼人主办的《风土什志》创刊号上,发表《东山客族风俗一瞥》文章,第一次向外界报道了成都东山客家人生活的民风民俗,将长期封闭居住在东山的客家人,推向了社会,展现在人们的眼前。2013年7月28日下午,

关键词：四川省人民政府客家文化研究文史研究馆馆员先行者成都市成华区文化名人民风民俗

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四连杆变形履带式机器人的越障性能分析

机械设计与研究 2009年第6期25卷 36-39页

作者：赵希庆尚建忠罗自荣谢惠祥国防科技大学机电工程与自动化学院长沙410073

提出了一种基于四连杆机构的微小型履带式机器人结构,通过履带变形实现了机器人重心的偏移,有利于机器人的越障。采用数值计算方法着重分析了其翻越垂直路障的性能,并使用RecurDyn进行了虚拟样机运动学仿真。仿真结果和物理样机试验表明... 详细信息

提出了一种基于四连杆机构的微小型履带式机器人结构,通过履带变形实现了机器人重心的偏移,有利于机器人的越障。采用数值计算方法着重分析了其翻越垂直路障的性能,并使用RecurDyn进行了虚拟样机运动学仿真。仿真结果和物理样机试验表明,机器人具有良好的垂直障碍通过能力。

关键词：四连杆履带机器人越障 RecurDyn

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海水中CO的光致生成和生物氧化的研究进展

安全与环境学报 2005年第3期5卷 60-64页

作者：张永陈国华楼涛谢惠祥中国海洋大学化学化工学院山东青岛266003 加拿大魁北克大学海洋科学研究所

综述了海水中CO的光致生成和生物氧化的研究进展。介绍了海水中的有色溶解有机物(CDOM)的成分、光学性质、光化学性质、海水中CO光致生成的产量和影响因素、海水中CO生物氧化的机理、影响因素及其动力学反应的一级速率常数KCO。指出了... 详细信息

综述了海水中CO的光致生成和生物氧化的研究进展。介绍了海水中的有色溶解有机物(CDOM)的成分、光学性质、光化学性质、海水中CO光致生成的产量和影响因素、海水中CO生物氧化的机理、影响因素及其动力学反应的一级速率常数KCO。指出了当前研究的问题点所在,进而对未来的研究提出了展望。

关键词：水体环境学 CO 光致生成生物氧化有色溶解有机物

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一种单向伸缩式管道机器人系统的建模与仿真

机械设计与研究 2009年第6期25卷 40-43页

作者：谢惠祥张志雄尚建忠罗自荣赵希庆国防科技大学机电工程与自动化学院长沙410073

介绍了基于单向运动机构的伸缩式管道机器人工作原理,对管道机器人整机系统进行合理简化,得到等效系统模型。根据等效模型,分析直流伺服电机、滚珠丝杠,以及单向运动机构的动力学行为。为了研究系统的输入电压信号和输出的运动速度之间... 详细信息

介绍了基于单向运动机构的伸缩式管道机器人工作原理,对管道机器人整机系统进行合理简化,得到等效系统模型。根据等效模型,分析直流伺服电机、滚珠丝杠,以及单向运动机构的动力学行为。为了研究系统的输入电压信号和输出的运动速度之间的关系,建立了机器人系统的完整框图模型。利用M atlab对机器人系统进行仿真,分析不同输入信号下系统的响应特性,为管道机器人的机构设计和控制器设计提供理论依据。

关键词：管道机器人单向运动系统建模仿真

新时期军校青年教员教学能力提升研究——以理论力学课程为例

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高教学刊 2023年第26期9卷 156-159页

作者：王沿朝王鑫峰郭剑锋谢惠祥桑媛园杜海霞火箭军工程大学基础部西安710025

理论力学是军校工科专业重要的专业基础课程及教学课程体系中的桥梁纽带。新时期,少课时背景下的理论力学教学计划给青年教员的教学工作带来更高的要求和更大的挑战。该文结合作者及其所在教学组教学实践过程中的一些经验,从备课练讲、... 详细信息

理论力学是军校工科专业重要的专业基础课程及教学课程体系中的桥梁纽带。新时期,少课时背景下的理论力学教学计划给青年教员的教学工作带来更高的要求和更大的挑战。该文结合作者及其所在教学组教学实践过程中的一些经验,从备课练讲、学情分析、教研结合及情感共鸣等方面初步探讨军校青年教员提高教学能力的一些方法和技巧,以期提高军校青年教员的教学水平与理论力学的课堂教学效果。

关键词：理论力学青年教员军校教学水平课堂效果