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基于模仿学习的气管插管机器人非结构环境作业策略

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淮阴工学院学报 2022年第3期31卷 31-40页

作者：曾海许德章安徽工程大学人工智能学院安徽芜湖241000 芜湖安普机器人产业技术研究院安徽芜湖241000

上呼吸道口喉内腔曲折狭窄,机器人插管作业环境具有非结构特征,示教编程方法难以满足患者上呼吸道内腔形状特征的个性化,设计了一种7R双臂机器人,提出了一种基于模仿学习的气管插管机器人作业策略。首先,采用拟人插管技法,设计了一款用... 详细信息

上呼吸道口喉内腔曲折狭窄,机器人插管作业环境具有非结构特征,示教编程方法难以满足患者上呼吸道内腔形状特征的个性化,设计了一种7R双臂机器人,提出了一种基于模仿学习的气管插管机器人作业策略。首先,采用拟人插管技法,设计了一款用于插管作业的双臂协作机器人,用于模仿医务人员的双臂;建立了双臂协作插管机器人运动学模型,分析了运动学正解;运用蒙特卡洛法,分析了其协同工作空间。利用Qualisys高速相机运动捕捉系统,获取医务人员插管期间手臂末端的位姿变化;选用数值迭代逆运动学分析方法,求解获取关节角变化。利用运动捕捉系统获得样本数据,借助仿真软件分析,验证了非结构环境下插管作业策略规划的可行性。

关键词：气管插管双臂机器人动作捕捉协作空间模仿学习作业策略

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石头梅露天煤矿资源动态管理系统应用研究

铀矿冶 2024年

作者：王亚文高莹超白德威新疆哈密三塘湖能源开发建设有限责任公司长沙迪迈科技股份有限公司

矿山资源储量数据冗杂、变动大，传统的资源储量管理系统数据类型单一，使得操作人员协作效率低，且存在数据流失的风险。在国家提出通过三维数字化方法进行资源储量管理的大背景下，为及时掌握矿山生产矿量的准确信息，解决信息化装备... 详细信息

矿山资源储量数据冗杂、变动大，传统的资源储量管理系统数据类型单一，使得操作人员协作效率低，且存在数据流失的风险。在国家提出通过三维数字化方法进行资源储量管理的大背景下，为及时掌握矿山生产矿量的准确信息，解决信息化装备及基础设施建设比较薄弱带来的资源储量数据管控难题，在新疆哈密三塘湖矿区石头梅一号露天煤矿推进智能化建设，采用B/S、C/S端结合的技术架构设计矿产资源储量三维动态管理系统，基于数字化三维模型计算，对生产过程中各类动态变化的数据进行展示与实时更新。资源储量动态管理系统基于数据存储、平台服务和应用服务的逻辑架构，实现了从开采台账、数据管理与报表到矿业权、勘察工作以及煤质的精细化管理。自系统上线以来运行情况良好，采煤量设计偏差率降低了16%，数据集中管控率达100%；该系统对资源储量数据评估更加精确，提高了资源储量管理工作的效率，促进了公司露天煤矿储量管理的信息化发展。

关键词：资源储量动态管理三维模型数据存储信息管理智能化建设

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浅谈差压式流量计的工作原理及选型

广东化工 2013年第9期40卷 152-153页

作者：许德福王涛新疆计量测试研究院新疆乌鲁木齐830011

差压式流量计是目前比较广泛的差压式流量计种类之一,它具有结构简单,应用范围广,便于维修,且标准件便于生产等特点,因而广泛的应用于石油石化行业。文章主要浅析了差压式流量计的工作原理和选型,为今后差压式流量计的选型和优化提供一... 详细信息

差压式流量计是目前比较广泛的差压式流量计种类之一,它具有结构简单,应用范围广,便于维修,且标准件便于生产等特点,因而广泛的应用于石油石化行业。文章主要浅析了差压式流量计的工作原理和选型,为今后差压式流量计的选型和优化提供一定的理论依据。

关键词：差压式流量计选型工作原理

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市领导看望慰问医护人员与中毒儿童 001

省人大《农业生态环境保护条例》立法调研组来武 001

武威日报

作者：许德忠

本报讯(记者许德忠)昨日，市委常委、副市长徐文善带领市卫生局及城区相关医院负责人，来到市人民医院，慰问了在救治市实验幼儿园中毒儿童中辛勤工作的儿科医护人员和部分中毒儿童。徐文善为医护人员送上了鲜花，向他们表达了...

本报讯(记者许德忠)昨日，市委常委、副市长徐文善带领市卫生局及城区相关医院负责人，来到市人民医院，慰问了在救治市实验幼儿园中毒儿童中辛勤工作的儿科医护人员和部分中毒儿童。徐文善为医护人员送上了鲜花，向他们表达了中秋节的祝福。他说，在突如其来的事件?

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早稻威优35亩产500公斤以上综合农艺数学模型及优化方案的研究

武威日报

作者：许德忠

本报讯(记者许德忠)10月23日至24日，省人大《农业生态环境保护条例》立法调研组来武调研。市人大常委会副主任杨德智、市长助理梁兴国陪同调研。23日，调研组来到我市阳光产业示范园高效节水示范区、沙产业暨循环农业示范园区...

本报讯(记者许德忠)10月23日至24日，省人大《农业生态环境保护条例》立法调研组来武调研。市人大常委会副主任杨德智、市长助理梁兴国陪同调研。23日，调研组来到我市阳光产业示范园高效节水示范区、沙产业暨循环农业示范园区、凉州区清水乡千亩日光温室示范园，实?

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耕作与栽培 1991年第5期11卷 18-21页

作者：浙西南水稻双杂吨粮研究协作组许德海中国水稻研究所

威优35,是湖南省水稻研究所以威优20A×26窄早(IR26×窄叶青8号)组配选育而成,是强优、抗病、迟熟、高产新组合。以湖南为中心的周围各省区,从北纬25°～30°地带均有种植,面积逐步扩大,该组合于1986年引入浙江。主要作早杂栽培,至1986... 详细信息

威优35,是湖南省水稻研究所以威优20A×26窄早(IR26×窄叶青8号)组配选育而成,是强优、抗病、迟熟、高产新组合。以湖南为中心的周围各省区,从北纬25°～30°地带均有种植,面积逐步扩大,该组合于1986年引入浙江。主要作早杂栽培,至1986年发展到7.73万亩,占全省18.49万亩早杂的41.8％,成了当家种。

关键词：早稻威优栽培方案水稻

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祖国妈妈

儿童音乐 2005年第3期 6-7页

作者：许德清廖师乐

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探地雷达在探测堤坝厚度中的应用

西部探矿工程 2010年第9期22卷 25-25,34页

作者：许德鲜肖异智西北综合勘察设计研究院陕西西安710003 浙江省舟山市水利围垦局浙江舟山316000

介绍了探地雷达的工作原理,考虑到抛石层与下卧淤泥质粘土层存在较大电性差异,将探地雷达用于探测堤坝抛石范围与厚度,并经钻探验证,探地雷达具有较高的准确性,值得在同类工程中推广。

关键词：堤坝抛石探地雷达钻探

AutoCAD R12/R13 for Windows中的表面粗糙度标注方法

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电脑 1996年第12期 53-54页

作者：徐晓俊黄勇唐德威哈尔滨工业大学423信箱 150001

随着计算机辅助设计技术的普及和发展,越来越多的专业技术人员以AutoCAD为支撑平台处理日常的设计绘图、开发自己的专用CAD系统,AutoCAD已成为目前国内用户最多的CAD系统之一.但AutoCAD是一种通用的软件平台,对于某些特定专业的CAD应用... 详细信息

随着计算机辅助设计技术的普及和发展,越来越多的专业技术人员以AutoCAD为支撑平台处理日常的设计绘图、开发自己的专用CAD系统,AutoCAD已成为目前国内用户最多的CAD系统之一.但AutoCAD是一种通用的软件平台,对于某些特定专业的CAD应用要求还不能充分满足,需要进行二次开发,增加适合专业需要的应用程序和功能.比如机械专业的工程图纸设计中标注尺寸时,常常需要标注表面粗糙度,而AutoCAD R12/R13版本中均没有表面粗糙度标注功能,用户大都采用手工绘制或定义图形块的方法实现表面粗糙度的工程标注,使用起来十分不便.作者根据国标标注中表面粗糙度标注的规定和机械设计的要求,采用Autolisp编写了AutoCAD环境中对设计图纸进行表面粗糙度标注的应用程序,使用方便灵活。

关键词： CAD AutoCAD 表面粗糙度标注