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基于工件三维模型的机器人焊接路径规划研究

基于工件三维模型的机器人焊接路径规划研究

作者：张辛铎山东建筑大学

学位级别：硕士

“双碳”目标下房山区食用菌产业发展思路与实践

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北方园艺 2024年第7期 133-138页

作者：张玉铎北京市房山区种植业技术推广站北京102446

食用菌生产是生物碳循环的重要载体,变农林“废碳”为蛋白食品,但是在栽培过程中也需要消耗能源,增加碳排放,在“双碳”目标视角下,介绍了房山区食用菌产业模式和规模,阐述了食用菌生产过程碳循环和排放规律,分析了食用菌产业对“双碳... 详细信息

食用菌生产是生物碳循环的重要载体,变农林“废碳”为蛋白食品,但是在栽培过程中也需要消耗能源,增加碳排放,在“双碳”目标视角下,介绍了房山区食用菌产业模式和规模,阐述了食用菌生产过程碳循环和排放规律,分析了食用菌产业对“双碳”目标实现的影响,计算了平菇、香菇、鹿茸菇等种类的单位产量灭菌过程消耗能源量和碳排放量,提出了房山区食用菌发展变革思路,并对近年来节能减排的探索实践和取得的成效进行了介绍,为不同地区食用菌产业在“双碳”目标下的发展提供参考依据。

关键词：食用菌 “双碳”目标碳排放灭菌

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历史制度主义视野下我国技工教育演进研究

职业技术教育 2024年第6期45卷 25-31页

作者：汤铎原浙江工业职业技术学院高职教育研究所绍兴312000

基于历史制度主义的分析范式,新中国成立以来我国技工教育的变迁历经新中国成立、改革开放、市场经济和新世纪时期四个阶段。从结构观来看,宏观的制度背景、相关政治变量及制度与行为互动等因素深刻影响着技工教育的变迁;从历史观来看,... 详细信息

基于历史制度主义的分析范式,新中国成立以来我国技工教育的变迁历经新中国成立、改革开放、市场经济和新世纪时期四个阶段。从结构观来看,宏观的制度背景、相关政治变量及制度与行为互动等因素深刻影响着技工教育的变迁;从历史观来看,新中国成立以来技工教育的变迁存在明显的路径依赖特征和关键节点。未来,在制度推动技工教育发展的同时,应重视主体人的价值,在制度与主体双向互动的前提下,促进制度变革与创新,进而推动技工教育的高质量发展。

关键词：技工教育历史演进制度逻辑历史制度主义

沂水县浅层地下水水化学特征及人体健康风险评估

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环境科学学报 2024年第3期44卷 177-188页

作者：李立伟许庆陈秀增李宜蓉临沂市沂水县环境监控中心临沂276400 沂水县交通运输局临沂276400

地下水是山东省沂水县及其周边地区饮用水和灌溉用水的主要来源.厘清地下水化学特征及其水质状况,对防止其恶化和区域性开发利用与保护具有十分重要的意义.本研究基于沂水县全域447个地下水样本的层次聚类分析,采用Piper三线图和Gibbs... 详细信息

地下水是山东省沂水县及其周边地区饮用水和灌溉用水的主要来源.厘清地下水化学特征及其水质状况,对防止其恶化和区域性开发利用与保护具有十分重要的意义.本研究基于沂水县全域447个地下水样本的层次聚类分析,采用Piper三线图和Gibbs图等图形方法揭示了研究区域地下水化学特征及其演变机制,并通过熵权水质指数(EWQI)对地下水水质进行了评估.结果表明,各聚类模块中地下水整体水质优良,符合国家饮用水水质标准.Na^(+)、SO_(4)^(2-)、Cl^(-)、NH_(4)^(+)-N、NO_(3)^(-)-N和F-的变异系数较大,且NH_(4)^(+)-N、SO_(4)^(2-)、F-以及Cl^(-)对地下水水质的贡献较大,约占55%.地下水水化学类型以HCO_(3)-Mg·Ca为主,影响地下水化学演变的主导因素为岩石风化和溶解.成人的健康风险结果显示,仅Cluster C和Cluster B中存在非致癌风险超过1.0(HI>1)的可接受限值的地下水样本,且其比例均低于20%(分别为18.84%和6.52%),而儿童的这一比例在Cluster C和Cluster B中也较高,且所有聚类模块中均存在HI>1的样本.地下水的非致癌风险在Cluster C和Cluster B中较高,且口服摄入是影响研究区成人和儿童健康风险的最重要途径.地下水水质评价和健康风险评估为区域地下水的可持续发展和污染防治提供了理论参考.

关键词：地下水水化学特征形成机制健康风险评估沂水县

多维距离视角下中国影响力评价研究——以东南亚国家为例

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热带地理 2024年第1期44卷 175-187页

作者：黄小丽许庆红应奎丁金宏华东师范大学社会发展学院上海200241 云南大学民族学与社会学学院昆明650091

基于“海外中国企业与员工调查”东南亚地区数据,运用熵值法计算中国影响力并进行实证分析,研究发现:中国在东南亚大多数国家的影响力均超过美国,其中新加坡和马来西亚的民众对中国影响力评价最高,菲律宾和缅甸的民众对中国影响力评价最... 详细信息

基于“海外中国企业与员工调查”东南亚地区数据,运用熵值法计算中国影响力并进行实证分析,研究发现:中国在东南亚大多数国家的影响力均超过美国,其中新加坡和马来西亚的民众对中国影响力评价最高,菲律宾和缅甸的民众对中国影响力评价最低,在马来西亚中美两国影响力差距最大,在菲律宾两国影响力差距最小。回归结果表明,经济距离、制度距离和社会距离对中国影响力评价起显著抑制作用,地理距离起正向促进作用,但作用微弱,文化距离正向作用不够稳健;异质性结果显示,地理距离、经济距离和社会距离对低收入人群影响更大,文化距离和制度距离对美国评价高的人群作用更大,地理距离缩小了受访者对中国影响力评价的差距,而经济距离、社会距离扩大了受访者对中国影响力评价的差距。这启示增强与东南亚各国家的贸易往来和民间友好往来、加强影视文化输出可以有效提高中国影响力。

关键词：中国影响力国家形象多维距离东南亚

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精密磨抛加工机器人自主重力补偿方法研究

沈阳建筑大学学报（自然科学版） 2024年第1期40卷 158-166页

作者：祁若龙邵健铎李论沈阳建筑大学机械工程学院辽宁沈阳110168 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室辽宁沈阳110169

目的针对工业机器人磨抛加工过程需消除不同位姿条件下重力矢量对末端力感知的影响,提出一种重力补偿算法,从而精确控制三维磨削力。方法借助安装在机器人末端的六维力传感器,读取机器人多个随机位姿下实时力和力矩信息,并基于卡尔曼... 详细信息

目的针对工业机器人磨抛加工过程需消除不同位姿条件下重力矢量对末端力感知的影响,提出一种重力补偿算法,从而精确控制三维磨削力。方法借助安装在机器人末端的六维力传感器,读取机器人多个随机位姿下实时力和力矩信息,并基于卡尔曼滤波对传感器信息进行有效降噪;通过线性拟合算法对降噪后数据开展数值分析,计算出传感器误差、机器人世界坐标系偏移、末端负载重心大小及重心坐标等参数;根据以上参数并结合机器人当前姿态来实时消除负载重力影响。结果采用笔者所提算法对同样静态条件下的机器人进行重力补偿,补偿后的重力影响产生的各方向力均近似为0,偏差小于0.1 N。结论笔者所提出的算法充分考虑了重力补偿参数之间的耦合作用,能够消除重力影响,精确测量出机械臂末端六维力传感器受到的外力以及外力矩。

关键词：六维力传感器工业机器人重力补偿系统标定

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广义频分复用系统峰均功率比抑制算法

哈尔滨工程大学学报 2024年第4期45卷 794-799页

作者：宁晓燕刘承赟谌星宇王震铎哈尔滨工程大学信息与通信工程学院黑龙江哈尔滨150001

为了降低广义频分复用系统存在着多载波系统中固有的高峰均功率比问题,本文提出了一种适用于广义频分复用系统的子载波抑制高峰均功率比算法。该算法以限幅法为基础,降低了系统的高峰均功率比,但与限幅法不同的是,该算法几乎不会对带外... 详细信息

为了降低广义频分复用系统存在着多载波系统中固有的高峰均功率比问题,本文提出了一种适用于广义频分复用系统的子载波抑制高峰均功率比算法。该算法以限幅法为基础,降低了系统的高峰均功率比,但与限幅法不同的是,该算法几乎不会对带外性能及误码率性能造成影响。由于子载波抑制高峰均功率比算法的峰均功率比抑制性能略差于限幅法,因此本文进一步提出将部分序列传输与子载波抑制高峰均功率比结合来进一步抑制系统高峰均功率比的算法。仿真表明:本文提出的算法的高峰均功率比抑制性能与限幅法相同,且不会对系统的带外与误码率性能造成影响。

关键词：广义频分复用高峰均功率比限幅法子载波抑制峰均功率比复杂度部分传输序列法带外误码率

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行车风险量化新方法及其防控策略仿真研究

机械工程学报 2024年第10期60卷 207-221页

作者：郑讯佳蒋骏皓黄荷叶王建强许庆张强重庆文理学院智能制造工程学院重庆402160 中国汽车工程研究院股份有限公司重庆401122 清华大学车辆与运载工程学院北京100084

行车风险受人、车、路多类时变因素的耦合影响,如何对其进行准确量化一直是制约汽车智能安全技术发展的难题。提出考虑驾驶人行为特性的行车风险量化新方法并介绍对应的行车风险防控策略,将行车风险量化与等效力模型结合,设计行车风险... 详细信息

行车风险受人、车、路多类时变因素的耦合影响,如何对其进行准确量化一直是制约汽车智能安全技术发展的难题。提出考虑驾驶人行为特性的行车风险量化新方法并介绍对应的行车风险防控策略,将行车风险量化与等效力模型结合,设计行车风险的场模型框架。通过考虑车道线约束和车辆行驶路径的变化,在车辆行驶的纵向和横线上设置不同的风险梯度调整系数并采用Frenet坐标转换,使得行车风险在车辆行驶的纵向和横向上具有较大的差异。结合行车风险的防控指标,设计3种高速公路直行冲突场景和9种无信号灯交叉路口冲突仿真场景,并分别与纵向控制模型(Longitudinal control model,LCM)和预计时间(Time to intersection,TTI)阈值对比,仿真结果表明,所设计的车辆行驶决策模型能够识别各个方向上的风险并能主动执行风险防控,相比LCM模型在安全性上更优;另外,建立的左转风险防控算法在900次无信号交叉路口仿真中的碰撞事故发生率为0,相比TTI阈值算法具有更高的通行效率和安全性。

关键词：行车风险量化建模风险防控行车安全场

网络文学现实感重构问题研究 ——以现实题材网络小说为中心

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网络文学现实感重构问题研究 ——以现实题材网络小说为中心

作者：李振铎喀什大学

学位级别：硕士

历经近三十载的发展,中国网络文学发展即将走入新的历史时期,近年来现实题材创作成为文艺创作的主流趋势,对于网络文学而言亦是如此。当下,现实题材网络文学创作正处于如火如荼的阶段,现实题材网络文学的勃兴为网络文学的发展开辟出一... 详细信息

历经近三十载的发展,中国网络文学发展即将走入新的历史时期,近年来现实题材创作成为文艺创作的主流趋势,对于网络文学而言亦是如此。当下,现实题材网络文学创作正处于如火如荼的阶段,现实题材网络文学的勃兴为网络文学的发展开辟出一个新风口,因而对现实题材网络文学的相关研究也成了当下网络文学研究中的热门板块。现实题材网络文学作为网络类型文学之一,其并非以传统的现实主义手法创作的网络小说,它是沿用现实主义的创作技巧传达现实主义精神并兼具“网感”的网络类型文。网络文学创作以现实题材创作为起点,在历经幻想类小说长达十余年的统治之后,重新回归现实题材创作,二十余载“网感”的浸润使其成为网络文学的主要特征,如何以现实为题兼顾好“网络”与“文学”两方面,书写具备强烈“现实感”的现实题材网络文学是当下现实题材网络文学创作的主要症结所在。探究这一问题首先要对现实题材网络文学整体的发展形势形成较为清晰的宏观认知,从当下发生的现实题材网络创作转向开始,分析这一现象发生的内在逻辑,以历史回望的姿态梳理现实题材网络文学的发展历程并对其分期概括,从而指出现实题材网络文学在创作过程中存在的具体问题,总结其创作特点。然后从微观视角出发,深入到现实题材网络文学创作的内在环节中,探究现实题材创作意图呈现的“现实”是否展现了现实社会的真实面貌、作品意图展现的“现实感”以何种姿态呈现、其具体的建构逻辑及建构方式如何、具备怎样的特点等问题,以此谋求对当下现实题材网络文学作品的“现实感”呈现方式的深入理解。随之,分析当下现实题材网络文学创作在“现实感”呈现问题上面临的时代困境,从审美维度出发分别就现实题材网络文学创作主体及现实题材网络文学本身这两者所面临的问题分别探讨,探究时代背景之下两者亟待解决的问题,如作家审美意识的沉潜及网络文学审美意识的驳杂。最后,探究在现实题材网络文学创作环节加强“现实感”的意义及对现实题材创作的反思。加强现实题材创作的“现实感”为网络文学的破冰局面奠定了基础,同时有利于现实题材创作的艺术耕深,从而达致“精品化”“主流化”的艺术目的,使其能够更好地书写现实关照现实。加强现实题材网络文学作品的“现实感”,不仅需要创作主体的不断努力,同时更需要文学批评的在场支持,从而助力现实题材网络文学不断向前发展。现实题材取材于社会现实、书写社会现实、反映社会现实,因而现实题材网络文学作品呈现出的“现实”真实与否,“现实感”强烈与否,是现实题材网络文学创作的关键问题。把握好现实题材网络文学在创作过程中建构“现实感”的方式方法,厘清“现实感”建构的逻辑和脉络,有益于拉升现实题材网络文学创作的艺术水平,更能助推网络文学创作的整体发展,这是本论文的研究目的及价值所在。

关键词：网络文学现实题材小说 “现实感”重构