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Emotional State Transition Model Based on Stimulus and Personality Characteristics

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China Communications 2013年第6期10卷 146-155页

作者：彭晓兰解仑刘欣王志良 School of Computer and Communication Engineering University of Science and Technology Beijing Beijing Key Laboratory of Knowledge Engineering for Materials Science School of Automation and Electrical Engineering University of Science and Technology Beijing

In order to use mathematical methods to study how cognitive reappraisal strategies affect the output state of emotions,Gross's cognitive reappraisal strategy is transformed into a quantitative parameter which is proposed to describe the general perception of emotional events on the basis of the emotion *** to Gross's emotional regulation model,the Finite State Machine(FSM) model is used for describing the process of emotional state transition and the Likert 5 grading scale is introduced to study the level of an individual's reappraisal according to the participant's *** experimental results verify that the algorithm can effectively describe the relationship between the reappraisal strategy,emotional events and an emotiongenerative *** are multiple dimensions of a human's emotional ***,in the field of human-computer interaction,further research requires the development of a specific algorithm which can be implemented by a computer for the emotion regulation process.

关键词： emotion regulation reappraisal emotional events conversion matrix

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基于帧描述及ZMP的双足机器人步态发生器

清华大学学报（自然科学版） 2009年第8期49卷 1113-1117页

作者：解仑祁鸿雁王志良于国晨北京科技大学信息工程学院北京100083

为了提高仿人双足机器人行走的稳定性及自主性,提出一种基于帧描述及位姿变换的双足步行机器人新型步态生成方法,该方法将一个行走周期细分为14帧,根据机器人的实际结构尺寸并利用几何约束进行步态规划及规划合成。然后根据ZMP(zero mom... 详细信息

为了提高仿人双足机器人行走的稳定性及自主性,提出一种基于帧描述及位姿变换的双足步行机器人新型步态生成方法,该方法将一个行走周期细分为14帧,根据机器人的实际结构尺寸并利用几何约束进行步态规划及规划合成。然后根据ZMP(zero moment point)理论及位姿矩阵算法,对所得到的数学模型以及行走过程中的稳定性、智能性等进行了仿真研究。在此基础上完成了基于嵌入式系统的双足机器人系统平台,最后在平台上的实验及仿真结果验证了所提出规划方法的有效性。

关键词：仿人双足机器人帧描述位姿变换嵌入式系统行为规划

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简化路况模式下驾驶员情绪模型的研究

自动化学报 2010年第12期36卷 1732-1743页

作者：解仑王志良任冬淳滕少冬北京科技大学信息工程学院北京100083 北京科技大学钢铁流程先进控制教育部重点实验室北京100083 中国科学院自动化研究所北京100190

驾驶辅助系统中的驾驶员模型较为单一,没有考虑驾驶员的情绪状态对驾驶策略的影响.为此,本文研究了简化路况下驾驶员的情绪模型.基于OCC(Ortony-clore-collins)模型、情绪状态自发转移过程的马尔科夫模型和情绪状态刺激转移的隐马尔科... 详细信息

驾驶辅助系统中的驾驶员模型较为单一,没有考虑驾驶员的情绪状态对驾驶策略的影响.为此,本文研究了简化路况下驾驶员的情绪模型.基于OCC(Ortony-clore-collins)模型、情绪状态自发转移过程的马尔科夫模型和情绪状态刺激转移的隐马尔科夫模型(Hidden Markov model,HMM),本文提出路况变化和无路况两种情况下的情绪模型,并对驾驶员的跟驰、切换车道和超车过程中的情绪变化进行了研究.在自发转移过程中,结合情绪实时变化的特性,提出了时变的自发转移过程,而在情绪刺激转移中,考虑了情感对刺激的记忆效应,即同种刺激先后对情感影响不同.讨论了认知情感的变化对驾驶策略的影响.针对车距、路宽和周围车辆车速对驾驶员的情感影响程度、刺激敏感程度以及特定事件对驾驶员的影响过程,进行了仿真实验,预估出驾驶员在特定事件刺激下会采取何种驾驶策略.并进行了实测数据验证,实验结果验证了所提出模型的有效性,为驾驶辅助系统中建立驾驶员模型提供了有借鉴意义的基础理论.

关键词：驾驶员模型情感自发转移情感刺激转移隐马尔科夫模型

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连续空间中机器人的情绪交互模型

中南大学学报（自然科学版） 2016年第9期47卷 3050-3057页

作者：解仑刘欣贺苗王志良北京科技大学计算机与通信工程学院北京100083

根据交互过程中的场力理论,在有源场情绪状态空间中建立起服务机器人的连续可控的情感调节过程。首先,在费希纳-韦伯定律的基础上,定量分析Gross策略中情绪的自发性认知重评与指导性认知重评过程;其次,根据情感强度第三定律提出一种与... 详细信息

根据交互过程中的场力理论,在有源场情绪状态空间中建立起服务机器人的连续可控的情感调节过程。首先,在费希纳-韦伯定律的基础上,定量分析Gross策略中情绪的自发性认知重评与指导性认知重评过程;其次,根据情感强度第三定律提出一种与情绪效价相关联的情绪强度衰减模型;再次,依据动力心理学理论,建立起基于有源场的情绪能量空间,用于模拟外界刺激情绪与机器人自身情绪的相互作用过程;并建立起基于情绪唤醒度的机器人行为表达抑制模型。在此研究基础上,提出基于HMM的情绪状态刺激转移算法;并将以上模型算法用于13自由度的服务机器人平台中,实现非典型表情交互环境中机器人不确定性情绪过程的动态、可控调节。通过在连续情绪状态空间中的不确定性计算将离散的情绪状态拓展到连续空间中,并产生多种中间状态以及发挥机器人情绪调节的拟人特征。研究结果表明:具有认知能力及情绪控制力的机器人可以在交互过程中使参与者的满意程度得到一定提升。

关键词：机器人人机交互认知重评情绪调节有源场情绪空间

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表情机器人的动态情绪调节过程研究

控制理论与应用 2011年第7期28卷 936-946页

作者：刘欣解仑杨文祥王志良付晟森哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001 北京科技大学自动化学院北京100083 北京科技大学计算机与通信工程学院北京100083 北京华通信联科技有限公司河北任丘062552

本文提出了一种基于概率有限状态机的表情机器人情绪表现模型,将其应用到实时动态调节的表情机器人面部表情上.为实现该模型,首先定义表情机器人的情绪状态空间,并通过调查获取不同情绪状态的刺激转移概率.结合Gross的情绪调节过程,抽... 详细信息

本文提出了一种基于概率有限状态机的表情机器人情绪表现模型,将其应用到实时动态调节的表情机器人面部表情上.为实现该模型,首先定义表情机器人的情绪状态空间,并通过调查获取不同情绪状态的刺激转移概率.结合Gross的情绪调节过程,抽象出情绪表现规则中的抑制特征因子和人机交互关系因子,并使用遗传算法对其进行优化,同时采用自适应变异概率算子和交叉算子对优化过程进行实时的调节,其参数性能得到了相应的提高对模型参数进行了量化研究及交互效果的仿真分析,并在所研制的23自由度表情机器人平台上进行了相关实验此外,对于实际交互效果,还进行了统计学的调查分析.结果表明,本模型能够摆脱单一的表情交流方式,得到符合当前交互环境的表情.

关键词：动态情绪调节情绪状态空间遗传算法抑制特征因子人机交互关系因子

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我国人工心理与人工情感研究现状与进展

中国科学基金 2013年第1期27卷 14-17页

作者：王志良解仑北京科技大学计算机与通信工程学院北京100083

人工心理与人工情感作为人工智能的新兴延伸方向,将广泛应用于机器人领域、智能家居领域、人机交互领域及医疗卫生等相关领域,其发展前景非常广阔。本文以国内高水平相关学术活动以及国家自然科学基金、"973"、"863"等国家重大科研项目... 详细信息

人工心理与人工情感作为人工智能的新兴延伸方向,将广泛应用于机器人领域、智能家居领域、人机交互领域及医疗卫生等相关领域,其发展前景非常广阔。本文以国内高水平相关学术活动以及国家自然科学基金、"973"、"863"等国家重大科研项目为线索,详细概述了人工心理与人工情感研究从概念提出,到方兴未艾,再到蓬勃发展的全过程;并通过阐述基于人工心理的情感建模研究进展、相关系列著作以及论文发表情况,客观地描述了我国近年来在人工心理与人工情感方面取得的研究成果。随着我国学者在国际学术界的影响力不断提升,我国人工心理与人工情感研究将持续快速发展。未来,在市场需求的推动下,必将形成原始创新与实际应用相结合的产学研新模式。

关键词：人工心理人工情感感性工学人机交互服务机器人

Visual *** Web应用程序开发专业教程 4

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丛书名：黑魔方丛书

2004年

作者：薛为民解仑

本书结合量实例全面讲述运用此软件进行网络编程的方法与技巧，涉及其编程基础、服务器端控件编程、网络应用程序开发等。

ISBN: (数字)7302083398

ISBN: (纸本)7302083398

本书结合量实例全面讲述运用此软件进行网络编程的方法与技巧，涉及其编程基础、服务器端控件编程、网络应用程序开发等。

关键词： BASIC语言程序设计

来源：畅想之星图书光盘版（南... 评论

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一种类人机器人步行鲁棒控制器

机器人 2010年第4期32卷 484-490页

作者：解仑王志良王冲许家铭北京科技大学信息工程学院北京100083 北京科技大学钢铁流程先进控制教育部重点实验室北京100083

提出了一种应用于类人步行机器人研究平台的鲁棒控制算法,当机器人在步行过程中受到一定程度的外界冲力等干扰时,它可以使机器人自主达到动态平衡,而且该算法具有一定的实时性.通过一个九连杆的仿人平面机械系统,分析了机器人步行的动... 详细信息

提出了一种应用于类人步行机器人研究平台的鲁棒控制算法,当机器人在步行过程中受到一定程度的外界冲力等干扰时,它可以使机器人自主达到动态平衡,而且该算法具有一定的实时性.通过一个九连杆的仿人平面机械系统,分析了机器人步行的动态过程;应用科氏力向量等建立起机器人步行的动力学模型,通过非线性补偿,得出其渐近稳定控制的约束性条件;进而构造出理想的李亚普诺夫函数,并应用遗传算法进行参数优化,设计出具备一定实时性能的鲁棒控制算法;仿真计算出机器人各个关节的角位移误差,其零力矩点(ZMP)始终在支撑脚的范围内,重心轨迹在地面的投影基本位于正弦曲线上.将该算法应用于实际的类人步行机器人行走控制中,实验证明,在受到一定程度的外扰影响时,该机器人可在短执行周期内自主达到动态平衡.

关键词：类人步行机器人鲁棒控制算法动态平衡参数优化实时

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机器智能人工情感 2版